本申请涉及扫地机领域，特别是涉及到一种扫地机沿墙打断续扫方法、装置、设备及介质，所述方法包括如下步骤：当接收到沿墙清扫操作被中断的提醒信号，读取沿墙路线的位置信息集合中的断点信息；根据所述断点信息以及划分策略对所述位置信息集合进行划分，得到多条线段；对所述多条线段分别进行拟合，获得拟合直线；根据所述拟合直线和所述断点信息确定所述沿墙路线的续扫目标点；导航至所述续扫目标点后执行所述沿墙清扫操作，并消除所述提醒信号。本申请基于扫地机沿墙打断续扫的方法，解决扫地机沿墙清扫被打断时，因无法确定准确的续扫目标点导致清扫不全面的问题。目标点导致清扫不全面的问题。目标点导致清扫不全面的问题。
Method, device, computer equipment and storage medium for breaking and continuous sweeping along the wall of the sweeper
【技术实现步骤摘要】
扫地机沿墙打断续扫方法、装置、计算机设备及存储介质
[0001]本申请涉及到扫地机领域，特别是涉及到一种扫地机沿墙打断续扫方法、装置、计算机设备及可读存储介质。
技术介绍
[0002]扫地机是目前使用范围较广的一种智能家用电器，凭借一定的人工智能，自主完成对房屋地面的清扫工作。市售的扫地机对墙壁边沿打扫时，通常以沿墙体打扫的模式执行清扫操作，在清扫完房屋的一圈后结束清扫，在此模式下，如果出现人为的打断清扫工作，会导致扫地机出现原地旋转而无法继续沿墙体清扫的情况，现有的解决方案中未能确定准确的续扫目标点，导致扫地机执行续扫操作时出现漏扫或是重复清扫导致资源浪费的情况。目前，扫地机沿墙清扫被打断时，因无法确定准确的续扫目标点导致清扫不全面是需要解决的问题。
技术实现思路
[0003]本申请的主要目的为提供一种扫地机沿墙打断续扫方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决扫地机沿墙清扫被打断时，因无法确定准确的续扫目标点导致清扫不全面的问题。
[0004]为实现上述专利技术，本申请提出一种扫地机沿墙打断续扫方法，包括：
[0005]当接收到沿墙清扫操作被中断的提醒信号，读取沿墙路线的位置信息集合中的断点信息；
[0006]根据所述断点信息以及划分策略对所述位置信息集合进行划分，得到多条线段；
[0007]对所述多条线段分别进行拟合，获得拟合直线；
[0008]根据所述拟合直线和所述断点信息确定所述沿墙路线的续扫目标点；
[0009]导航至所述续扫目标点后执行所述沿墙清扫操作，并消除所述提醒信号。
[0010]进一步地，所述接收到沿墙清扫操作被中断的提醒信号的步骤之前，还包括：
[0011]启动检测模式，通过所述检测模式实时检测沿墙状态下扫地机右侧障碍物情况，获得右侧障碍物信息；
[0012]根据所述右侧障碍物信息的连续性，判断是否正常执行沿墙清扫操作；
[0013]当所述右侧障碍物信息显示为连续性时，确定正常执行所述沿墙清扫操作；
[0014]当所述右侧障碍物信息显示为非连续性时，确定所述沿墙清扫操作被中断，发出所述沿墙清扫操作被中断的提醒信号。
[0015]进一步地，所述读取沿墙路线的位置信息集合中的断点信息的步骤之前，还包括：
[0016]在沿墙状态下，采集沿墙路线中每个清扫位置的位置信息和角度信息，得到位置信息集合；
[0017]在所述位置信息集合中，当一所述清扫位置的前置清扫位置和后置清扫位置对应的所述角度信息大于角度阈值时，确定所述清扫位置为断点，则所述清扫位置的位置信息
即为断点信息。
[0018]进一步地，所述划分策略包括以下至少一种：
[0019]第一划分策略：根据所述断点信息对所述位置信息集合中对应的沿墙清扫路线的行动轨迹进行平均划分，得到多条线段，每条所述线段包含多个清扫位置；
[0020]第二划分策略：获得所述位置信息集合中的角度信息，基于所述角度信息结合所述断点信息对所述位置信息集合中对应的沿墙清扫路线的行动轨迹进行划分，得到多条线段，每条所述线段包含多个清扫位置；
[0021]第三划分策略：读取预设时间点，依据所述预设时间点结合所述断点信息对所述位置信息集合中对应的沿墙清扫路线的行动轨迹进行划分，得到多条线段，每条所述线段包含多个清扫位置。
[0022]进一步地，所述根据所述断点信息以及划分策略对所述位置信息集合对应的沿墙清扫路线的行动轨迹进行划分，得到多条线段，每条所述线段包含多个清扫位置的步骤之后，还包括：
[0023]对所述线段包含的所述清扫位置的个数进行统计，若所述线段包含的所述清扫位置的个数小于个数阈值，，则排除对应的所述线段。
[0024]进一步地，所述对所述多条线段分别进行拟合，获得拟合直线，包括：
[0025]对所述多条线段分别进行最小二乘的拟合，获得拟合直线kx+b
‑
y＝0；
[0026]所述拟合直线kx+b
‑
y＝0中：
[0027]k表示拟合直线的斜率，k≠0，为常数；
[0028]b表示拟合直线的截距，为常数；
[0029]x表示位置信息集合中的横坐标；
[0030]y表示位置信息集合中的纵坐标；
[0031]进一步地，所述根据所述拟合直线和所述断点信息确定所述沿墙路线的续扫目标点，包括：
[0032]读取沿墙清扫操作被中断时距离被中断位置最近的断点信息；
[0033]通过所述断点信息确定断点前置位置的前置点位置信息；
[0034]基于所述拟合直线结合所述前置点位置信息确定所述沿墙路线的续扫目标点。
[0035]本申请还提供一种扫地机沿墙打断续扫装置，包括：
[0036]读取模块：用于当接收到沿墙清扫操作被中断的提醒信号，读取沿墙路线的位置信息集合中的断点信息；
[0037]划分模块：用于根据所述断点信息以及划分策略对所述位置信息集合进行划分，得到多条线段；
[0038]拟合模块：用于对所述多条线段分别进行拟合，获得拟合直线；
[0039]确定模块：用于根据所述拟合直线和所述断点信息确定所述沿墙路线的续扫目标点；
[0040]执行模块：用于导航至所述续扫目标点后执行所述沿墙清扫操作，并消除所述提醒信号。
[0041]本申请还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述扫地机沿墙打断续扫方法的
步骤。
[0042]本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述扫地机沿墙打断续扫方法的步骤。
[0043]本申请例提供了一种基于扫地机沿墙打断续扫实现沿墙清扫过程被中断时，根据准确的续扫目标点执行沿墙续扫操作，完成沿墙路线全面清扫的方法。在接收到沿墙清扫操作被中断的提醒信号之后，通过读取沿墙路线的位置信息集合中的断点信息，根据所述断点信息以及划分策略对所述位置信息集合对应的沿墙清扫路线的行动轨迹进行划分，得到多条线段，对所述多条线段分别进行最小二乘的拟合，获得拟合直线，再读取沿墙清扫操作被中断时距离被中断位置最近的断点信息，根据所述断点信息确定断点前置位置的前置点位置信息，根据所述拟合直线和所述前置点位置信息确定所述沿墙路线的续扫目标点，控制扫地机导航至所述续扫目标点，继续执行所述沿墙清扫操作，消除所述提醒信号，解决扫地机沿墙清扫被打断时，因无法确定准确的续扫目标点导致清扫不全面的问题。
附图说明
[0044]图1为本申请扫地机沿墙打断续扫方法的一实施例流程示意图；
[0045]图2为本申请扫地机沿墙打断续扫方法的另一实施例示意图；
[0046]图3为本申请扫地机沿墙打断续扫装置的一实施例结构示意图；
[0047]图4为本申请计算机设备的一实施例结构示意框图。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种扫地机沿墙打断续扫方法，其特征在于，所述方法包括：当接收到沿墙清扫操作被中断的提醒信号，读取沿墙路线的位置信息集合中的断点信息；根据所述断点信息以及划分策略对所述位置信息集合进行划分，得到多条线段；对所述多条线段分别进行拟合，获得拟合直线；根据所述拟合直线和所述断点信息确定所述沿墙路线的续扫目标点；导航至所述续扫目标点后执行所述沿墙清扫操作，并消除所述提醒信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收到沿墙清扫操作被中断的提醒信号的步骤之前，还包括：启动检测模式，通过所述检测模式实时检测沿墙状态下扫地机右侧障碍物情况，获得右侧障碍物信息；根据所述右侧障碍物信息的连续性，判断是否正常执行沿墙清扫操作；当所述右侧障碍物信息显示为连续性时，确定正常执行所述沿墙清扫操作；当所述右侧障碍物信息显示为非连续性时，确定所述沿墙清扫操作被中断，发出所述沿墙清扫操作被中断的提醒信号。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述读取沿墙路线的位置信息集合中的断点信息的步骤之前，还包括：在沿墙状态下，采集沿墙路线中每个清扫位置的位置信息和角度信息，得到位置信息集合；在所述位置信息集合中，当一所述清扫位置的前置清扫位置和后置清扫位置对应的所述角度信息大于角度阈值时，确定所述清扫位置为断点，则所述清扫位置的位置信息即为断点信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述划分策略包括以下至少一种：第一划分策略：根据所述断点信息对所述位置信息集合中对应的沿墙清扫路线的行动轨迹进行平均划分，得到多条线段，每条所述线段包含多个清扫位置；第二划分策略：获得所述位置信息集合中的角度信息，基于所述角度信息结合所述断点信息对所述位置信息集合中对应的沿墙清扫路线的行动轨迹进行划分，得到多条线段，每条所述线段包含多个清扫位置；第三划分策略：读取预设时间点，依据所述预设时间点结合所述断点信息对所述位置信息集合中对应的沿墙清扫路线的行动轨迹进行划分，得到多条线段，每条所述线段包含多个清扫位置。5...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄纯，贾盛泽，向江山，韩淑婷，
申请(专利权)人：深圳市无限动力发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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