一种北斗定位数据纠偏方法及纠偏系统技术方案

本发明专利技术提供一种北斗定位数据纠偏方法及纠偏系统，方法包括：基于高精度路网线路，构建神经树结构，神经树结构为多层级树结构，所述神经树结构中存储高精度路网线路；在神经树结构中查找当前北斗定位数据的最优匹配路网线路；若当前北斗定位数据需要纠偏，根据所述最优匹配线路、当前北斗定位数据以及前一个北斗定位数据，通过平面坐标方式计算纠偏后的定位数据。本发明专利技术利用神经网络结构存储高精度路网数据，提高了数据查询效率，以及采用多线程并行查找和纠偏计算，能够解决实时定位纠偏的问题。题。题。

【技术实现步骤摘要】
一种北斗定位数据纠偏方法及纠偏系统


[0001]本专利技术涉及定位数据纠偏领域，更具体地，涉及一种北斗定位数据纠偏方法及纠偏系统。

技术介绍

[0002]在车辆行驶过程中，行驶路线通常会出现偏差，因此，需要纠正，即对车辆的定位数据进行纠偏。
[0003]目前常见的纠偏方式为，比如申请号为CN201810675702.8，名称为一种基于网格化的北斗gps车辆轨迹管理系统及其方法的专利，通过每个经过平均量化划分和网格预处理后的网格信息，并以网格中心坐标为索引，生成路段中间数据的哈希表，通过相关的流程处理最终实现轨迹数据的纠偏。
[0004]采用该种方式进行纠偏的缺点主要有：
[0005]1、样本数据精度低。直接采用高德地图上某区域路网数据，本身存储数据精度低的问题。为了达到匹配速度采用网格hash进而进行全量匹配。
[0006]2、匹配速度慢。虽然整体采用稀释后形成网格hash，但整体采用全量匹配模式，每个点需要依次比较，查询效率O(n)。

技术实现思路

[0007]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种北斗定位数据纠偏方法及纠偏系统。
[0008]根据本专利技术的第一方面，提供了一种北斗定位数据纠偏方法，包括：
[0009]基于高精度路网线路，构建神经树结构，所述神经树结构为多层级树结构，所述神经树结构中存储高精度路网线路；
[0010]在所述神经树结构中查找当前北斗定位数据的最优匹配路网线路；
[0011]若所述当前北斗定位数据需要纠偏，根据所述最优匹配线路、当前北斗定位数据以及前一个北斗定位数据，通过平面坐标方式计算纠偏后的定位数据。
[0012]在上述技术方案的基础上，本专利技术还可以作出如下改进。
[0013]可选的，所述基于高精度路网线路数据，构建神经树结构，包括：
[0014]根据高精度路网线路中每一个数据点的经纬度按照升序模式或降序模式构建神经树结构。
[0015]可选的，所述根据高精度路网线路中每一个数据点的经纬度按照升序模式或降序模式构建神经树结构，包括：
[0016]对于高精度路网线路中的任一个数据点，设所述任一个数据点的经度为x，纬度为y，其中，x，y包括多位，x＝[x1x2x3...xn]，y＝[y1y2y3...ym]；
[0017]基于所述任一个数据点的经度x，构建第一神经树结构，所述第一神经树结构的根节点为x1，前面一位作为父节点，后面一位作为子节点；
[0018]以及，
[0019]基于所述任一个数据点的纬度y，构建第二神经树结构，所述第二神经树结构的根节点为y1，前面一位作为父节点，后面一位作为子节点。
[0020]可选的，所述在所述神经树结构中查找当前北斗定位数据的最优匹配路网线路数据，包括：
[0021]按照广度优先或者深度优先搜索算法，基于当前北斗定位数据，在所述神经树结构中搜索匹配的路网线路；
[0022]如果搜索到一条匹配的路网线路，则将所述路线线路作为当前北斗定位数据的最优匹配路网线路；
[0023]如果搜索到多条匹配的路网线路，则计算所述当前北斗定位数据与每一条匹配的路网线路之间距离，将距离最小的路网线路作为当前北斗定位数据的最优路网线路。
[0024]可选的，所述按照广度优先或者深度优先搜索算法，基于当前北斗定位数据，在所述神经树结构中搜索匹配的路网线路，包括：
[0025]获取当前北斗定位数据的经度和纬度；
[0026]基于当前北斗定位数据的经度，在所述第一神经树结构中搜索匹配的经度数据；
[0027]基于当前北斗定位数据的纬度，在所述第二神经树结构中搜索匹配的纬度数据；
[0028]根据搜索匹配的精度数据和纬度数据，得到当前北斗定位数据搜索匹配的路网线路。
[0029]可选的，将距离最小的路网线路作为当前北斗定位数据的最优路网线路，还包括：
[0030]如果距离最小的路网线路有多条，则将前一个北斗定位数据的最优匹配路网线路作为当前当前北斗定位数据的最优路网线路。
[0031]可选的，通过如下方式判断所述当前北斗定位数据是否需要纠偏：
[0032]若当前北斗定位数据与其最优匹配路网线路的距离大于设定距离阈值，则当前北斗定位数据需要纠偏；否则，当前北斗定位数据不需要纠偏。
[0033]可选的，所述根据所述最优匹配线路、当前北斗定位数据以及前一个北斗定位数据，通过平面坐标方式计算纠偏后的定位数据，包括：
[0034]根据前一个北斗定位数据到当前北斗定位数据的平均行驶速度、行驶时间以及当前北斗定位数据的方位角，通过平面坐标方式计算当前北斗定位数据纠偏后的定位数据，所述纠偏后的定位数据位于所述最优匹配路网线路上。
[0035]可选的，所述根据前一个北斗定位数据到当前北斗定位数据的平均行驶速度、行驶时间以及当前北斗定位数据的方位角，通过平面坐标方式计算当前北斗定位数据纠偏后的定位数据，包括：
[0036][0037]其中，G
i
(lat，lon)表示当前北斗定位数据G1′
(lat，lon)纠偏后的定位数据，P
j
(lat，lon)表示当前北斗定位数据G
i
′
(lat，lon)所属的路网线路，表示前一个北斗定位数据G
i
‑1′
(lat，lon)到当前北斗定位数据G
i
′
(lat，lon)的平均行驶速度，Δt
i
表示前一个北斗定位数据G
i
‑1′
(lat，lon)到当前北斗定位数据G
i
′
(lat，lon)的行驶时间，A
i
表示当前北斗定位数据G
i
′
(lat，lon)的方位角。
[0038]根据本专利技术的第二方面，提供一种北斗定位数据纠偏系统，包括：
[0039]构建模块，用于基于高精度路网线路，构建神经树结构，所述神经树结构为多层级树结构，所述神经树结构中存储高精度路网线路；
[0040]查找模块，用于在所述神经树结构中查找当前北斗定位数据的最优匹配路网线路；
[0041]纠偏模块，用于若所述当前北斗定位数据需要纠偏，根据所述最优匹配线路、当前北斗定位数据以及前一个北斗定位数据，通过平面坐标方式计算纠偏后的定位数据。
[0042]根据本专利技术的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现北斗定位数据纠偏方法的步骤。
[0043]根据本专利技术的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现北斗定位数据纠偏方法的步骤。
[0044]本专利技术提供的一种北斗定位数据纠偏方法及纠偏系统，利用神经网络结构存储高精度路网数据，提高了数据查询效率本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种北斗定位数据纠偏方法，其特征在于，包括：基于高精度路网线路，构建神经树结构，所述神经树结构为多层级树结构，所述神经树结构中存储高精度路网线路；在所述神经树结构中查找当前北斗定位数据的最优匹配路网线路；若所述当前北斗定位数据需要纠偏，根据所述最优匹配线路、当前北斗定位数据以及前一个北斗定位数据，通过平面坐标方式计算纠偏后的定位数据。2.根据权利要求1所述的北斗定位数据纠偏方法，其特征在于，所述基于高精度路网线路数据，构建神经树结构，包括：根据高精度路网线路中每一个数据点的经纬度按照升序模式或降序模式构建神经树结构。3.根据权利要求2所述的北斗定位数据纠偏方法，其特征在于，所述根据高精度路网线路中每一个数据点的经纬度按照升序模式或降序模式构建神经树结构，包括：对于高精度路网线路中的任一个数据点，设所述任一个数据点的经度为x，纬度为y，其中，x，y包括多位，x＝[x1x2x3...xn]，y＝[y1y2y3...ym]；基于所述任一个数据点的经度x，构建第一神经树结构，所述第一神经树结构的根节点为x1，前面一位作为父节点，后面一位作为子节点；以及，基于所述任一个数据点的纬度y，构建第二神经树结构，所述第二神经树结构的根节点为y1，前面一位作为父节点，后面一位作为子节点。4.根据权利要求3所述的北斗定位数据纠偏方法，其特征在于，所述在所述神经树结构中查找当前北斗定位数据的最优匹配路网线路数据，包括：按照广度优先或者深度优先搜索算法，基于当前北斗定位数据，在所述神经树结构中搜索匹配的路网线路；如果搜索到一条匹配的路网线路，则将所述路线线路作为当前北斗定位数据的最优匹配路网线路；如果搜索到多条匹配的路网线路，则计算所述当前北斗定位数据与每一条匹配的路网线路之间距离，将距离最小的路网线路作为当前北斗定位数据的最优路网线路。5.根据权利要求4所述的北斗定位数据纠偏方法，其特征在于，所述按照广度优先或者深度优先搜索算法，基于当前北斗定位数据，在所述神经树结构中搜索匹配的路网线路，包括：获取当前北斗定位数据的经度和纬度；基于当前北斗定位数据的经度，在所述第一神经树结构中搜索匹配的经度数据；基于当前北斗定位数据的纬度，在所述第二神经树结构中搜索匹配的纬度数据；根据搜索匹配的精度数据和纬度数据，得到当前北斗定位数据搜索匹配的路网线路。6.根据权利要求4所述的北斗定位数据纠偏方法，其特征在于，将距离最小的路网线路作为当前北斗定位数据的最优路网线路，还包括：如果距离最小的路网线路有多条，则将前一个北斗定位数据的最优...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴鹏，付诚，陈志涛，孙震，许柏玮，钟小威，柯宏帅，
申请(专利权)人：武汉依迅北斗时空技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：