一种蓝藻爆发初期的无人机投弹灭藻方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种蓝藻爆发初期的无人机投弹灭藻方法,利用无人机在水面上采集水面图像，基于水面图像进行初期蓝藻识别定位，确定水面图像中的蓝藻分布区域；根据水面图像中蓝藻分布区域的形状大小，确定灭藻弹投放位置；利用装载有灭藻弹的无人机，在灭藻弹投放位置处悬停投放灭藻弹，利用灭藻弹抑制蓝藻生长。本发明专利技术利用无人机技术对水面上早期呈零星分布的蓝藻进行监测预警和投放灭藻弹，能够在蓝藻爆发初期及时干预其生长过程，遏制蓝藻大量繁殖爆发，能够减少工作劳动力、提高治理效率、降低处理成本。降低处理成本。降低处理成本。

A method and system of aerial vehicle dropping bombs to kill algae in the early stage of cyanobacteria outbreak

【技术实现步骤摘要】
一种蓝藻爆发初期的无人机投弹灭藻方法及系统


[0001]本专利技术涉及水体环境保护的
，尤其是一种蓝藻爆发初期的无人机投弹灭藻方法及系统。

技术介绍

[0002]随着社会工农业不断发展、全球变暖加剧，湖泊河流水体营养化过程中蓝藻水华现象已成为世界各地普遍面临的严峻生态挑战。蓝藻暴发直接影响水体环境质量，严重造成水生态系统破坏，间接通过工农业用水、居民用水、食物链，威胁人类健康与生存，导致经济损失严重和社会问题。
[0003]现阶段，蓝藻水华防治技术可分为物理、化学和生物防治技术三类。在实际蓝藻水华防治问题处理中，通常出现蓝藻水化大规模爆发之后，再借助人工打捞、拦截等形式进行处理，对于大型水域，这将严重消耗劳动力，治理效率低，且往往很难在短时间内得到有效的控制，将持续影响周边水体环境与生物，处理成本相应增加。然而针对化学和生物方法采用灭藻剂的形式，其播撒方式也很难高效处理大范围河湖早期蓝藻爆发零星分布的情况。
[0004]因此，寻求在蓝藻爆发初期积极介入，尽早遏制蓝藻大量繁殖爆发、减少工作劳动力、提高治理效率、降低处理成本的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种蓝藻爆发初期的无人机投弹灭藻方法，其特征在于，包括以下步骤：S1，利用无人机在水面上采集水面图像，基于水面图像进行蓝藻识别定位，确定水面图像中的蓝藻分布区域；S2，根据水面图像中蓝藻分布区域的形状大小，确定灭藻弹投放位置；S3，利用装载有灭藻弹的无人机，在灭藻弹投放位置处投放灭藻弹，用于清除蓝藻。2.根据权利要求1所述的一种蓝藻爆发初期的无人机投弹灭藻方法，其特征在于，所述灭藻弹中的弹药包括混凝剂与微生物剂；其中，混凝剂采用聚合氯化铝PAC；微生物剂采用以芽孢杆菌为主的复合菌剂，主要成分包括芽孢杆菌、酵母菌属、微球菌属和酶；所述灭藻弹的弹药采用PVA材料进行外包裹。3.根据权利要求1所述的一种蓝藻爆发初期的无人机投弹灭藻方法，其特征在于，步骤S1的具体过程如下所示：S11，无人机在水面上采集当前水面图像；S12，对当前水面图像进行预处理，所述预处理包括图像降噪、滤波平滑、直方图均衡化的处理；S13，对预处理后的当前水面图像进行特征匹配，判断当前水面图像是否为蓝藻图像，具体如下所示：预先设置有样本图像即蓝藻图像，对蓝藻图像进行图像特征提取；针对预处理后的当前水面图像进行图像特征提取，得到当前水面图像的特征，将当前水面图像与样本图像进行特征匹配，若当前水面图像与样本图像的特征匹配度超过设定阈值，则判定当前水面图像为受蓝藻污染的水面图像；S14，对判定为受蓝藻污染的当前水面图像进行蓝藻识别定位，提取蓝藻轮廓，确定蓝藻分布区域。4.根据权利要求3所述一种蓝藻爆发初期的无人机投弹灭藻方法，其特征在于，步骤S13中，图像特征提取和特征匹配的具体方法为：将预置的样本图像转换为HSV色彩空间图像，生成HSV颜色直方图；将预处理后的当前水面图像转换为HSV色彩空间图像，生成HSV颜色直方图；若当前水面图像的HSV颜色直方图与样本图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘广，方怡秋，杨帆，张振华，陶乐乐，张启民，姚卓杭，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：