三维可视化方法和装置、机器人、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种三维可视化方法和装置、机器人、电子设备和存储介质，属于机器人地图处理及感知技术领域。其中，三维可视化方法，包括：获取二维地图中物体空间信息和物体位置信息，基于物体空间信息和物体位置信息，生成三维表征信息。基于三维表征信息，构建物体三维模型，对三维模型进行渲染，得到二维地图对应的三维空间，并进行可视化显示。并进行可视化显示。并进行可视化显示。

【技术实现步骤摘要】
三维可视化方法和装置、机器人、电子设备和存储介质


[0001]本申请属于机器人地图处理及感知
，具体涉及一种三维可视化方法和装置、机器人、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]在现有技术中，在机器人领域，地图的信息的处理和表达是十分重要的一个环节。由于商用激光雷达结构特点，目前主流机器人的地图表示都被简化为二维栅格地图。在相关技术中，机器人的地图表示均采用二维栅格地图，用户只能在客户端看到类似于俯视图的二维平面图像，用户体验差。并且，二维平面图像存在大量的噪声点，无法直接进行三维渲染，无法实现地图的三维可视化。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的是提供一种三维可视化方法和装置、机器人、电子设备和存储介质，能够解决机器人的地图表示采用二维栅格地图，用户只能看到二维平面图像，用户体验差。二维平面图像无法直接进行三维渲染，无法实现地图三维可视化的问题。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种二维地图的三维可视化方法，包括：获取二维地图中物体空间信息和物体位置信息，基于物体空间信息和物体位置信息，生成三维表征信息。基于三维表征信息，构建物体三维模型，对三维模型进行渲染，得到二维地图对应的三维空间，并进行可视化显示。
[0005]第二方面，本申请实施例提供了一种二维地图的三维可视化装置，包括生成模块和显示模块。生成模块用于获取二维地图中物体空间信息和物体位置信息，基于物体空间信息和物体位置信息，生成三维表征信息；显示模块用于构建物体三维模型，对三维模型进行渲染，得到二维地图对应的三维空间，并进行可视化显示。
[0006]第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，采用如第一方面的二维地图的三维可视化方法对二维地图进行三维可视化显示。
[0007]第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的二维地图的三维可视化方法的步骤。
[0008]第五方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，可读存储介质上存储程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面的二维地图的三维可视化方法的步骤。
[0009]本申请通过构建二维地图的三维表征信息，并根据三维表征信息进行三维建模渲染，得到三维空间并进行可视化显示。对于二维地图进行了更写实的三维可视化渲染，给用户更加真实的体验。本实例中对于二维地图，没有获取方式的限制，任何二维地图均可通过本实施例进行可视化显示，进而使得本实施例简单有效，可定制化程度高，通用性强，适用范围广泛。
附图说明
[0010]图1示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的流程示意图之一；
[0011]图2示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的流程示意图之二；
[0012]图3示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的流程示意图之三；
[0013]图4示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的流程示意图之四；
[0014]图5示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的流程示意图之五；
[0015]图6示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的流程示意图之六；
[0016]图7示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的流程示意图之七；
[0017]图8示出了本申请实施例提供的三维可视化装置的结构框图之一；
[0018]图9示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的整体方案示意图；
[0019]图10示出了本申请实施例提供的三维空间二次编辑示意图；
[0020]图11示出了本申请实施例提供的三维主题编辑和切换示意图；
[0021]图12示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的流程示意图之八；
[0022]图13示出了本申请实施例提供的二维栅格地图示意图；
[0023]图14示出了本申请实施例提供的外部建筑物轮廓信息示意图；
[0024]图15示出了本申请实施例提供的内部建筑物轮廓信息示意图；
[0025]图16示出了本申请实施例提供的三维表征的框线示意图；
[0026]图17示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的三维地图示意图之一；
[0027]图18示出了本申请实施例提供的三维可视化方法的三维地图示意图之二；
[0028]图19示出了本申请实施例提供的物体位置调节示意图；
[0029]图20示出了本申请实施例提供的物体旋转调节示意图；
[0030]图21示出了本申请实施例提供的物体拉伸调节示意图；
[0031]图22示出了本申请实施例提供的三维可视化装置的结构框图之二；
[0032]图23示出了本申请实施例提供的电子设备的结构框图；
[0033]图24示出了本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
[0034]其中，图8至图24中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
[0035]100：三维可视化装置；110：三维表征生成模块；120：网页端渲染模块；130：二次编辑模块；140：主题编辑切换模块；200：二维栅格地图；202：结构化文本数据；204：三维空间渲染；206：三维空间的二次编辑；208：三维主题的编辑和切换；210：木箱；300：三维可视化装置310：生成模块；320：显示模块；400：电子设备；402：处理器；404：存储器；1100：电子设备；1101：射频单元；1102：网络模块；1103：音频输出单元；1104：输入单元；11041：图形处理器；11042：麦克风；1105：传感器；1106：显示单元；11061：显示面板；1107：用户输入单元；11071：触控面板；11072：其他输入设备；1108：接口单元；1109：存储器；1110：处理器。
具体实施方式
[0036]下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0037]本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对
象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
[0038]下面结合附图1至图24，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的三维可视化方法和装置、机器人、电子设备和存储介质进行详细地说明。
[0039]在本申请实施例提供了一种二维地图的三维可视化方法，图1示出了本申请实施例提供的三维可视化本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种二维地图的三维可视化方法，其特征在于，包括：获取二维地图中物体空间信息和物体位置信息，基于所述物体空间信息和所述物体位置信息，生成三维表征信息；基于所述三维表征信息，构建物体三维模型，对所述三维模型进行渲染，得到所述二维地图对应的三维空间，并进行可视化显示。2.根据权利要求1所述的二维地图的三维可视化方法，其特征在于，所述获取二维地图中物体空间信息和物体位置信息，基于所述物体空间信息和所述物体位置信息，生成三维表征信息，具体包括：获取二维地图中所述物体空间信息；获取所述物体对应的类型；获取绝对尺度下所述物体中心点的第一位置信息；基于所述物体空间信息和所述物体对应的类型，获取所述物体的第二位置信息，所述位置信息包括所述第一位置信息和所述第二位置信息；对所述第一位置信息进行高度对齐；对所述第二位置信息进行水平中心对齐；基于对齐后的所述第一位置信息和所述第二位置信息，生成所述三维表征信息。3.根据权利要求2所述的二维地图的三维可视化方法，其特征在于，所述获取绝对尺度下所述物体中心点的第一位置信息，具体包括：获取绝对尺度下所述物体中心点的旋转角度和位置坐标。4.根据权利要求2所述的二维地图的三维可视化方法，其特征在于，所述基于所述物体空间信息和所述物体对应的类型，获取所述物体的第二位置信息，具体包括：基于所述类型，获取所述物体的高度和厚度；基于所述物体空间信息，获取物体长度。5.根据权利要求4所述的二维地图的三维可视化方法，其特征在于，在所述获取所述物体对应的类型之前，还包括：构建所述物体与所述类型的对应关系；构建所述类型与所述高度和厚度的对应关系。6.根据权利要求1所述的二维地图的三维可视化方法，其特征在于，所述物体空间信息包括外部建筑物轮廓和/或内部建筑物轮廓。7.根据权利要求1所述的二维地图的三维可视化方法，其特征在于，所述基于所述三维表征信息，构建所述物体三维模型，对所述三维模型进行渲染，得到所述二维地图对应的三维空间，并进行可视化显示，具体包括：基于所述三维表征信息，构...

【专利技术属性】
技术研发人员：许铭淏，程冉，孙涛，
申请(专利权)人：美智纵横科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：