一种感知数据处理系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种感知数据处理系统及方法，包括：统一传感接入单元对接收的感知数据进行格式转换并将格式转换后的感知数据发送至仲裁单元；所述仲裁单元基于预设的仲裁策略，确定所述感知数据的仲裁结果并将所述仲裁结果和所述感知数据发送至数据分发控制单元；所述数据分发控制单元根据所述仲裁结果配置DMA控制器中的DMA通道并发起DMA写请求；所述DMA控制器响应于所述DMA写请求，将所述感知数据通过配置好的DMA通道发送至目标数据处理模块。本发明专利技术的感知数据处理系统及方法，利用硬件模块设计数据通路以使不同的感知数据被直接搬运至对应的数据处理模块，无需CPU进行搬运控制，减少系统资源的浪费，降低了数据传输时延，适应实时性要求较高的无人设备。适应实时性要求较高的无人设备。适应实时性要求较高的无人设备。

A perceptual data processing system and method

【技术实现步骤摘要】
一种感知数据处理系统及方法


[0001]本专利技术涉及计算机
，特别是涉及一种感知数据处理系统及方法。

技术介绍

[0002]随着信息化时代的进步，无人系统技术得到了飞速发展，无人设备由于其卓越的自主性和协调性，被广泛地应用在国防安全和民用领域。为了实现无人设备建图、避障或定位等复杂功能，无人设备需要同时搭载多种类型的传感器，完成多种感知数据的接入处理。传统的数据处理方式是将底层接入的感知数据写入到内存中并告知CPU，再由CPU将数据发送到指定的数据处理模块，然而，这种冗长的数据通路导致较大的时延开销，这种数据处理方式不能适应实时性要求较高的无人设备。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供一种感知数据处理系统及方法，以解决现有的感知数据处理方式时延开销大的问题，能够通过利用硬件模块设计数据通道以使不同的感知数据被直接搬运到对应的数据处理模块，降低了时延，适应实时性要求较高的无人设备。
[0004]为了实现以上目的，本专利技术实施例采用如下技术方案：提供一种感知数据处理系统，包括统一传感接入单元，用于接收感知数据并对所述感知数据进行格式转换，将格式转换后的感知数据发送至仲裁单元；
[0005]所述仲裁单元，用于基于预设的仲裁策略，确定所述感知数据的仲裁结果并将所述仲裁结果和所述感知数据发送至数据分发控制单元；
[0006]所述数据分发控制单元，用于根据所述仲裁结果配置DMA控制器中的DMA通道并发起DMA写请求；
[0007]所述DMA控制器，用于响应于所述DMA写请求，将所述感知数据通过配置好的DMA通道发送至目标数据处理模块。
[0008]作为上述方案的改进，所述仲裁策略为优先级策略，所述仲裁结果为优先级别。
[0009]作为上述方案的改进，所述仲裁单元，还用于：
[0010]基于预设的环境参数数据与仲裁模式的映射关系，根据当前环境参数数据确定目标仲裁模式并将所述目标仲裁模式作为所述仲裁策略；其中，所述当前环境参数数据为用于表征环境特征的感知数据。
[0011]作为上述方案的改进，所述数据分发控制单元，用于根据所述仲裁结果配置DMA控制器中的DMA通道，具体包括：
[0012]基于预设的数据类型和目的地址的映射关系，确定与所述感知数据对应的目的地址；
[0013]按照所述感知数据的优先级别，根据与所述感知数据对应的目的地址为所述感知数据配置DMA控制器中的DMA通道。
[0014]作为上述方案的改进，所述按照所述感知数据的优先级别，根据与所述感知数据
对应的目的地址为所述感知数据配置DMA控制器中的DMA通道，具体包括：
[0015]当所述DMA控制器存在空闲DMA通道时，根据与所述感知数据对应的目的地址为优先级别较高的感知数据配置空闲DMA通道；
[0016]当所述DMA控制器不存在空闲DMA通道时，且未配置有DMA通道的感知数据的优先等级高于配置有DMA通道的感知数据的优先等级，执行DMA通道抢占操作。
[0017]作为上述方案的改进，所述统一传感接入单元，还用于在将格式转换后的感知数据发送至仲裁单元之前，对所述感知数据进行预处理。
[0018]作为上述方案的改进，所述预处理包括图像裁剪、图像缩放和音频信号幅度控制中的至少一种。
[0019]为实现上述目的，本专利技术实施例还提供了一种感知数据处理方法，包括：
[0020]统一传感接入单元接收感知数据并对所述感知数据进行格式转换，将格式转换后的感知数据发送至仲裁单元；
[0021]所述仲裁单元基于预设的仲裁策略，确定所述感知数据的仲裁结果并将所述仲裁结果和所述感知数据发送至数据分发控制单元；
[0022]所述数据分发控制单元根据所述仲裁结果配置DMA控制器中的DMA通道并发起DMA写请求；
[0023]所述DMA控制器响应于所述DMA写请求，将所述感知数据通过配置好的DMA通道发送至目标数据处理模块。
[0024]作为上述方案的改进，所述仲裁策略为优先级策略，所述仲裁结果为优先级别。
[0025]作为上述方案的改进，还包括：
[0026]所述仲裁单元基于预设的环境参数数据与仲裁模式的映射关系，根据当前环境参数数据确定目标仲裁模式并将所述目标仲裁模式作为所述仲裁策略；其中，所述当前环境参数数据为用于表征环境特征的感知数据。
[0027]与现有技术相比，本专利技术提供的一种感知数据处理系统及方法，包括统一传感接入单元对接收的感知数据进行格式转换并将格式转换后的感知数据发送至仲裁单元；所述仲裁单元基于预设的仲裁策略，确定所述感知数据的仲裁结果并将所述仲裁结果和所述感知数据发送至数据分发控制单元；所述数据分发控制单元根据所述仲裁结果配置DMA控制器中的DMA通道并发起DMA写请求；所述DMA控制器响应于所述DMA写请求，将所述感知数据通过配置好的DMA通道发送至目标数据处理模块。该感知数据处理系统及方法，通过利用硬件模块设计数据通路以使不同的感知数据被直接搬运至对应的数据处理模块，无需CPU进行搬运控制，减少系统资源的浪费，降低了数据传输时延，适应实时性要求较高的无人设备。
附图说明
[0028]图1是本专利技术一实施例提供的感知数据处理系统的结构示意图；
[0029]图2是本专利技术一实施例提供的基于感知数据处理系统的整体系统架构图；
[0030]图3是本专利技术一实施例提供的感知数据处理方法的流程示意图。
具体实施方式
[0031]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本
普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0032]本专利技术实施例提供了一种感知数据处理系统，参见图1，所述系统包括：
[0033]统一传感接入单元，用于接收感知数据并对所述感知数据进行格式转换，将格式转换后的感知数据发送至仲裁单元；
[0034]所述仲裁单元，用于基于预设的仲裁策略，确定所述感知数据的仲裁结果并将所述仲裁结果和所述感知数据发送至数据分发控制单元；
[0035]所述数据分发控制单元，用于根据所述仲裁结果配置DMA控制器中的DMA通道并发起DMA写请求；
[0036]所述DMA控制器，用于响应于所述DMA写请求，将所述感知数据通过配置好的DMA通道发送至目标数据处理模块。
[0037]值得说明的是，感知数据处理系统应用于无人设备，整体架构参见图2所示的基于感知数据处理系统的整体系统架构图，包括设备感知层、控制处理层、存储计算层和软件应用层；其中，设备感知层包括各种传感器，用于采集感知数据，例如彩色相机、红外相机、拾音器、机关雷达、视觉里程计等等，可根据实际应用需求进行传感器的扩充与删减；控制处理层包括感知数据处理系统和分布式控制器，感知数据处理系统是数本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种感知数据处理系统，其特征在于，包括：统一传感接入单元，用于接收感知数据并对所述感知数据进行格式转换，将格式转换后的感知数据发送至仲裁单元；所述仲裁单元，用于基于预设的仲裁策略，确定所述感知数据的仲裁结果并将所述仲裁结果和所述感知数据发送至数据分发控制单元；所述数据分发控制单元，用于根据所述仲裁结果配置DMA控制器中的DMA通道并发起DMA写请求；所述DMA控制器，用于响应于所述DMA写请求，将所述感知数据通过配置好的DMA通道发送至目标数据处理模块。2.如权利要求1所述的感知数据处理系统，其特征在于，所述仲裁策略为优先级策略，所述仲裁结果为优先级别。3.如权利要求2所述的感知数据处理系统，其特征在于，所述仲裁单元，还用于：基于预设的环境参数数据与仲裁模式的映射关系，根据当前环境参数数据确定目标仲裁模式并将所述目标仲裁模式作为所述仲裁策略；其中，所述当前环境参数数据为用于表征环境特征的感知数据。4.如权利要求2所述的感知数据处理系统，其特征在于，所述数据分发控制单元，用于根据所述仲裁结果配置DMA控制器中的DMA通道，具体包括：基于预设的数据类型和目的地址的映射关系，确定与所述感知数据对应的目的地址；按照所述感知数据的优先级别，根据与所述感知数据对应的目的地址为所述感知数据配置DMA控制器中的DMA通道。5.如权利要求4所述的感知数据处理系统，其特征在于，所述按照所述感知数据的优先级别，根据与所述感知数据对应的目的地址为所述感知数据配置DMA控制器中的DMA通道，具体包括：当所述DMA控制器存在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘铎，陈咸彰，冯钧捷，任骜，汪成亮，谭玉娟，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：