一种轮腿式机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种轮腿式机器人，涉及机器人技术领域，轮腿式机器人包括胸腔本体、对称设于胸腔本体两侧的两个腿部组件及设于腿部组件上的驱动轮组件，腿部组件包括大腿连杆、小腿连杆、储能弹簧、辅助连杆、辅助滚轮及腿部驱动件，腿部驱动件设于胸腔本体，大腿连杆一端设于腿部驱动件的驱动端，另一端与小腿连杆转动连接，小腿连杆远离大腿连杆的一端设置驱动轮组件，储能弹簧连接大腿连杆与小腿连杆，辅助连杆一端转动连接于胸腔本体上，另一端与小腿连杆转动连接，辅助滚轮设于小腿连杆远离驱动轮组件的一端。通过小腿连杆设置的辅助滚轮，可变形成四轮移动，从而提高轮腿式机器人移动的速度和整体的稳定性。器人移动的速度和整体的稳定性。器人移动的速度和整体的稳定性。

A wheeled legged robot

【技术实现步骤摘要】
一种轮腿式机器人


[0001]本技术涉及机器人
，尤其涉及一种轮腿式机器人。

技术介绍

[0002]目前常见的地面机器人大致可分为腿足式机器人和轮式机器人两种。轮式机器人能源利用效率高，移动速度快，稳定能力强，结构简单，但是只适用于路面较好的平地，受地形的影响大，当其遇到一定高度的障碍物时就无法通过；而腿足式机器人的越障能力强，可以适应各种各样的地形，灵活性及适应性强，但腿足式机器人的移动速度慢，结构复杂，能源的利用率较低。近年来出现了将这两种形式的机器人结合起来的轮腿式机器人，不仅具有超强的地形适应能力，同时还能大大提高机器人的续航能力。但是由于存在轮腿的结合，在地面状况不佳，如地面不平时，其驱动机器人移动的稳定性及速度都会受到地面的影响而降低。

技术实现思路

[0003]为克服现有技术中的不足，本申请提供一种轮腿式机器人。
[0004]本申请提供的一种轮腿式机器人，包括胸腔本体、对称设于所述胸腔本体两侧的两个腿部组件及设于所述腿部组件上的驱动轮组件，所述腿部组件包括大腿连杆、小腿连杆、储能弹簧、辅助连杆、辅助滚轮及本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮腿式机器人，其特征在于，包括胸腔本体、对称设于所述胸腔本体两侧的两个腿部组件及设于所述腿部组件上的驱动轮组件，所述腿部组件包括大腿连杆、小腿连杆、储能弹簧、辅助连杆、辅助滚轮及腿部驱动件，所述腿部驱动件设于所述胸腔本体，所述大腿连杆一端设于所述腿部驱动件的驱动端，另一端与所述小腿连杆转动连接，所述小腿连杆远离所述大腿连杆的一端设置所述驱动轮组件，所述储能弹簧连接所述大腿连杆与所述小腿连杆，所述辅助连杆一端转动连接于所述胸腔本体上，另一端与所述小腿连杆靠近所述大腿连杆的一端转动连接，所述辅助滚轮设于所述小腿连杆远离所述驱动轮组件的一端。2.根据权利要求1所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述驱动轮组件包括滚动驱动件、法兰及滚轮，所述滚动驱动件设于所述小腿连杆远离所述大腿连杆的一端，所述法兰设于所述滚动驱动件的驱动端，所述滚轮套设于所述法兰外。3.根据权利要求2所述的轮腿式机器人，其特征在于，所述法兰包括滚轮转接法兰及压边法兰，所述滚轮转接法兰设于所述滚动驱动件的驱动端，所述滚轮套设于所述滚轮转接法兰外，所述压边法兰设于所述滚轮转接法兰远离所述滚动驱动件的一侧，且抵持所述滚轮。4.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李剑波，刘益彰，陈春玉，周江琛，王忠良，丁宏钰，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：