【技术实现步骤摘要】
一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置及控制方法
[0001]本专利技术涉及行走机构
，具体涉及一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置。
技术介绍
[0002]腿式行走装置具有良好的地面适应能力和优越的可操作性，常被应用于特殊用途的运载平台上。现有腿式行走装置的驱动方式主要为电驱动和液压驱动，其能量来源于运载平台自身所搭载的动力装置。正是由于运载平台动力输出及驱动方式的限制，不仅使运载平台自身的动力系统和操纵控制系统设计冗余较大，还制约了腿式行走装置的灵活性、实用性和适用范围。因此，腿式行走装置的驱动方式、传动机构及行走控制操纵方法的创新设计成为了行走机构
内的研究热点。
技术实现思路
[0003]为了解决上述难题，本专利技术提供一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置及控制方法，该行走装置通过行走模块与纵向连接模块、横向连接模块连接，并通过全驱车辆的车轮提供动力驱动其进行腿式行走，从而实现车辆的承载和行走的功能。
[0004]本专利技术提供一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置，包括行走模块、纵向连接模块、横向连接模块；
[0005]所述行走模块的数量和行走装置所承载的车辆的车轮数量相等，多组所述行走模块通过纵向连接模块和横向连接模块构成承载平台；
[0006]所述行走模块，包括支撑架、滚轮单元、橡胶弹性联轴器、一级传动装置、腿单元、摆动转轴；
[0007]所述支撑架上安装有两个滚轮单元，两个滚轮单元之间支撑所述车轮；
[0008]所述橡胶弹性联轴器一端和一
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种适用于全驱车辆的附加腿式行走装置，其特征在于：包括行走模块、纵向连接模块、横向连接模块；所述行走模块的数量和行走装置所承载的车辆的车轮数量相等，多组所述行走模块通过纵向连接模块和横向连接模块构成承载平台；所述行走模块，包括支撑架、滚轮单元、橡胶弹性联轴器、一级传动装置、腿单元、摆动转轴；所述支撑架上安装有两个滚轮单元，两个滚轮单元之间支撑所述车轮；所述橡胶弹性联轴器一端和一级传动装置的输入轴连接，另一端和车轮中心连接；所述一级传动装置的输出轴和腿单元连接；所述腿单元通过摆动转轴和支撑架铰接；所述腿单元包括基节、大腿杆、小腿杆、二级传动装置、三级传动装置。2.根据权利要求1所述的适用于全驱车辆的附加腿式行走装置，其特征在于：所述滚轮单元包括滚轮、滚轮轴、棘轮、棘爪、连接键；所述滚轮安装在滚轮轴上，绕滚轮轴转动；所述棘轮通过连接键和滚轮周向固定；所述棘爪安装在支撑架上，所述棘爪与棘轮接触，根据旋转方向，正向解锁，反向锁止。3.根据权利要求1所述的适用于全驱车辆的附加腿式行走装置，其特征在于：所述基节通过摆动转轴和支撑架铰接；所述大腿杆一端和基节铰接，另一端和小腿杆铰接；所述二级传动装置设置在基节上，驱动所述大腿杆；所述三级传动装置设置在大腿杆上，驱动所述小腿杆。4.根据权利要求1或3所述的适用于全驱车辆的附加腿式行走装置，其特征在于：所述一级传动装置上设置有输入轴一、中间轴一、中间轴二、输出轴一、输出轴二、传动轴一；所述输入轴一上设置有齿轮一、齿轮二；所述中间轴一上设置有锁止装置三、齿轮四、齿轮五、齿轮六，同时设置有离合器一、离合器二，离合器一设置在锁止装置三和齿轮四之间，离合器二设置在齿轮五和齿轮六之间；所述中间轴二上设置有齿轮七、齿轮八；所述输出轴一上设置有齿轮九、锥齿轮十三；所述输出轴二为空心轴，与输出轴一同轴，并套在输出轴一上；所述输出轴二上设置有齿轮十、齿轮十一和锥齿轮十二；所述传动轴一
Ⅵ
安装在基节上，传动轴一上设置有锥齿轮十四、锥齿轮十五、齿轮十六；齿轮一和齿轮九啮合，齿轮二和齿轮四啮合，齿轮五和齿轮十啮合，齿轮六和齿轮七啮合，齿轮八和齿轮十一啮合，锥齿轮十四和锥齿轮十三啮合，锥齿轮十五和锥齿轮十二啮合，锥齿轮十五固定在基节上。5.根据权利要求4所述的适用于全驱车辆的附加腿式行走装置，其特征在于：所述二级传动装置上设置有：输入轴二、中间轴三、中间轴四、中间轴五、中间轴六、输出轴三、输出轴四、传动轴二、传动轴三；
所述输入轴二上设置有齿轮十七、齿轮二十一和齿轮二十二；所述中间轴三上设置有齿轮十八和锥齿轮十九；所述中间轴四上设置有齿轮二十三、齿轮二十四和锥齿轮二十五；所述中间轴五上设置有锁止装置二十六、齿轮二十七、齿轮二十八和齿轮二十九，同时设置有离合器三、离合器四，离合器三设置在锁止装置二十六和齿轮二十七之间，离合器四设置在齿轮二十八...
【专利技术属性】
技术研发人员：李想，王继新，索喆，邢辉达，张康华，孔维康，冯晨龙，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：
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