一种仿生可变形六足机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种仿生可变形六足机器人，属于仿生机器人设计技术领域。包括机身、腿、控制板、电机驱动和电池机构；六个腿沿机身的两侧对称布置；电池与控制板连接，控制板与电机驱动连接，电机驱动与电动机连接，电动机与腿连接。每组的三条腿可以通过电机驱动进行弯折，三条腿相扣从而变形为轮结构。在足结构状态时，机器人能够以三角步态前进；在轮结构状态时，机器人能以两轮驱动前进。机器人在平坦路面可以以轮结构行进，相比传统足结构机器人能够大幅度提高行进速度，在非结构化地形以足结构行进，相比传统轮式机器人能够大幅度提高地形适应能力。机器人自由度高，轻便灵活，对地形适应能力以及在各种路况下的性能较高。形适应能力以及在各种路况下的性能较高。形适应能力以及在各种路况下的性能较高。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生可变形六足机器人


[0001]本专利技术公开了一种仿生可变形六足机器人，属于仿生机器人设计


技术介绍

[0002]仿生六足机器人，作为多足机器人的代表，可在非结构化地形上行走，较常规机器人具有很强的越障能力与环境适应性。但是目前的机器人多采用单一足结构或轮结构，足结构在非结构化地形上适应能力较强，但在平坦路面上行走的步幅和步频均难以达到快速行走的要求，而轮结构在平坦路面上行进速度较快，但在非结构化地形上运动能力较差。目前有针对轮足机器人的研究设计，但大部分只是简单的将轮结构和足结构相结合，在原有单一行进结构的基础上性能有所提升，但仍然存在负载能力不足、运动速度较慢、运动效率较低等问题。近年来机器人在地质勘探，灾难救援等危险复杂情况下具有越来越高的应用价值，因此设计一种轻巧灵活，结构稳定，运行速度快，运动效率高，地形适应能力强的六足机器人已经是当前研究的重点。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的在于提出一种仿生六足机器人。本专利技术针对单一行进结构机器人地形适应能力差、运动效率低、运动速度慢的缺陷设计了全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生可变形六足机器人，其特征在于：包括机身(1)、轮足盘(2)、腿(3)；机身(1)为球形，六条腿(3)分为两组，每组三条腿，两组三条腿沿机身(1)的两侧对称布置；每条腿(3)的根部通过第三关节(9)与轮足盘(2)旋转连接，从而使仿生六足机器人在轮结构下行进时，每组的三条腿之间能保持相对静止的状态前进。2.根据权利要求1所述的一种仿生可变形六足机器人，其特征在于：所述的第三关节(9)内设有电机，能够带动腿(3)绕第三关节(9)相对轮足盘旋转。3.根据权利要求1所述的一种仿生可变形六足机器人，其特征在于：仿生六足机器人还包括电动机(4)、控制板(5)和电池(6)；所述的电动机(4)、控制板(5)、电池(6)装在机身(1)内；电池(6)与控制板(5)连接，控制板(5)与电机(4)连接，电机(4)与轮足盘(2)连接，轮足盘(2)与三条腿(3)连接；所述控制板(5)与仿生六足机器人所有的电机和舵机相连，用于控制仿生六足机器人运动。4.根据权利要求1所述的一种仿生可变形六足机器人，其特征在于：腿(3)由第三关节(9)、支撑主体(13)、第一旋转平台(11)、第二旋转平台(12)、万向节10、第二关节(8)、小腿14、第一关节(7)和足(15)组成；所述轮足盘(2)上有三个沿周向均布连接槽；第二旋转平台(12)通过第三关节(9)与连接槽旋转连接，在第三关节(9)内置电机驱动作用下绕第三关节(9)旋转；第一旋转平台(11)和第二旋转平台(12)通过内部电机轴进行插接，使第一旋转平台(11)能够绕第二旋转平台(12)轴向进行旋转；所述支撑主体(13)通过万向节(10)与第一旋转平台(11)相连，通过万向节(10)进行两个方向的旋转动作；所述小腿(14)通过第二关节(8)与支撑主体(13)旋转连接，通过第二关节(8)的内部电机使小腿14绕第二关节(8)进行旋转动作；足(15)通过第一关节(7)与小腿(14)旋转连接，通过第一关节(7)内部电机使足(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓庆，刘博森，赵子钰，高菁晶，张瑞阳，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：