一种焊接机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种焊接机器人，包括支撑座组件、环形移动组件、第一驱动组件、推进组件及焊接组件，支撑座组件包括支撑座；环形移动组件包括两个圆弧段、两个弧形齿条、第一齿轮、第一滑动座及第一驱动件，两个弧形齿条分别连接两个圆弧段，第一齿轮与弧形齿条相啮合；第一滑动座可滑动连接于圆环，第一驱动件的固定端固定于支撑座、输出轴连接第一齿轮；第一驱动组件连接两个弧形齿条和支撑座；推进组件包括滑动部、抵接件及弹性件，滑动部沿圆环的径向可滑动连接于第一滑动座，抵接件连接于滑动部并可滑动抵接待焊接部件，弹性件连接于滑动部和第一滑动座；焊接组件连接于滑动部。本发明专利技术无需转动待焊接管道即可对待焊接管道进行焊接。接。接。

A welding robot

【技术实现步骤摘要】
一种焊接机器人


[0001]本专利技术涉及焊接
，具体涉及一种焊接机器人。

技术介绍

[0002]石油化工和燃气输送领域，需要使用管道来输送燃气或者石油，而输送距离一般较长，而生产出的管道一般长度较短，需要将多节管道焊接在一起。
[0003]公告号为CN215616178U公开了一种管道相贯线管接口机器人焊接同步装置，包括底座、管道A、管道B、机器焊枪与管道旋转固定装置，底座的上端固定连接有对称支撑座，对称支撑座的上端设置有支撑装置，对支撑座的一侧设置有支板，支板上设置有固定装置，固定装置的外侧与管道旋转固定装置的输出端固定连接；该管道相贯线管接口机器人焊接同步装置，通过旋转旋钮，带动两块抵制弧管向内侧移动，从而通过抵制弧管将管道A与管道B夹持在固定管道中间，保证管道A、管道B与固定管道在焊接是同轴同速度转动，从而方便机器焊枪焊接管道A与管道B，并且由于固定装置的可调节性，能够夹持多种半径的钢管。
[0004]通过固定焊接腔，旋转待焊接管道，能实现对待焊接管道的周向的焊接，但是转动管道时，随着管道的尺寸逐渐增大，要保证两个管道同步转动且转动时同轴就越发的困难，缺少通过转动焊接头来对对管道进行焊接的装置。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的在于克服上述技术不足，提供一种焊接机器人，解决现有技术中缺少通过转动焊接头来对对管道进行焊接的装置的技术问题。
[0006]为达到上述技术目的，本专利技术的技术方案提供一种焊接机器人，包括：
[0007]支撑座组件，包括支撑座；
[0008]至少一个环形移动组件，包括两个圆弧段、两个弧形齿条、第一齿轮、第一滑动座及第一驱动件，两个所述弧形齿条分别连接两个所述圆弧段，所述第一齿轮与所述弧形齿条相啮合；所述第一滑动座沿所述圆弧段的周向可滑动连接于所述圆弧段，所述第一驱动件的固定端固定于所述支撑座、输出轴连接所述第一齿轮，用于驱动所述第一滑动座沿所述圆弧段的周向移动；
[0009]第一驱动组件，所述第一驱动组件连接两个弧形齿条和所述支撑座，以驱使两个所述圆弧段合围形成圆环并驱使两个所述弧形齿条合围形成环形齿条；
[0010]至少一个推进组件，包括滑动部、抵接件及弹性件，所述滑动部沿所述圆环的径向可滑动连接于所述第一滑动座，所述抵接件连接于所述滑动部并可滑动抵接待焊接部件，所述弹性件连接于所述滑动部和所述第一滑动座，用于提供所述抵接件抵接所述待焊接部件的弹性力；
[0011]用于焊接的焊接组件，所述焊接组件连接于所述滑动部。
[0012]在其中的一个实施例中，所述抵接件包括V型块，所述V型块连接于所述滑动部且其开口端相对待焊接部件设置。
[0013]在其中的一个实施例中，所述V型块相对所述待焊接部件的一侧开设有多个第一滚珠槽，所述抵接件还包括多个第一滚珠，所述第一滚珠的一侧可滚动嵌设于所述第一滚珠槽、另一侧抵接所述待焊接部件。
[0014]在其中的一个实施例中，所述推进组件的数量为两个，两个所述推进组件沿所述圆环的轴向间隔设置，所述焊接机器人还包括机械臂，所述机械臂具有活动端和固定端，所述机械臂的活动端可转动连接所述支撑座。
[0015]在其中的一个实施例中，所述支撑座组件还包括限位件，所述限位件连接于所述机械臂的活动端和所述支撑座，用于限制所述机械臂与所述支撑座的转动。
[0016]在其中的一个实施例中，所述圆弧段开设有两个滑槽，两个所述滑槽分别设置于所述圆弧段的两侧并沿所述圆弧段的周向设置，所述第一滑动座包括两个滑动块和连接块，两个所述滑动块分别可滑动嵌设于两个所述滑槽，所述连接块分别连接于两个所述滑动块。
[0017]在其中的一个实施例中，所述滑动块相对所述滑槽底部内壁的一侧开设有多个第二滚珠槽，所述第一滑动座还包括多个第二滚珠，所述第二滚珠的一侧可滚动嵌设于所述第二滚珠槽、另一侧可滚动抵接所述滑槽的底部内壁。
[0018]在其中的一个实施例中，所述机械臂包括底座、主旋转臂、第一摆动臂、第二摆动臂及旋转座，所述主旋转臂的一端可转动连接于所述底座且其转动轴线为第一轴线，所述第一摆动臂的一端与所述主旋转臂的另一端可转动连接且其转动轴线为第二轴线，所述第二轴线与所述第一轴线相互垂直，所述第二摆动臂的一端与所述第一摆动臂的另一端可转动连接且其转动轴线为第三轴线，所述第三轴线与所述第二轴线相互平行，所述旋转座连接于所述第二摆动臂的另一端且其转动轴线为第四轴线，所述第四轴线与所述第一轴线和第二轴线均垂直。
[0019]在其中的一个实施例中，所述第一驱动件包括第一主电机、第一扭矩电机、第二齿轮及第三齿轮，所述第一主电机固定于所述第一滑动座且其输出轴连接于所述第一齿轮，所述第一扭矩电机固定于所述第一滑动座且其输出轴的轴线与所述第一主电机的输出轴的轴线相互平行设置，所述第二齿轮固定套设于所述第一主电机的输出轴，所述第三齿轮固定套设于所述第一扭矩电机的输出轴并与所述第二齿轮相啮合。
[0020]在其中的一个实施例中，所述第一驱动件还包括驱动电源、继电器、第一驱动放大器、继电器、第二驱动放大器，所述继电器的电输入端、所述第一驱动放大器及第二驱动放大器的电输入端与所述电源均电连接，所述第一驱动放大器的电输出端经继电器与第一扭矩电机电连接，所述第二驱动放大器的电输出端与所述第一主电机电连接。
[0021]与现有技术相比，本专利技术的有益效果包括：在对两段管道进行焊接时，将两节待焊接管道固定，然后将两个圆弧段套装于待焊接管道，启动第一驱动组件，第一驱动组件驱使两个圆弧段合拢形成圆环并使得圆环套装于待焊接管道，合围形成圆环的过程中抵接件抵接待焊接管道的外壁并且推动抵接件和滑动部沿圆环的径向滑动，使得滑动部压缩弹性件，然后启动第一驱动件，第一驱动件驱使第一滑动座沿圆环的周向滑动，第一滑动座带动滑动部、抵接件、弹性件及焊接组件沿圆环的周向移动，焊接组件沿圆环周向移动的过程中实现了对待焊接管道的周向的焊接，而且焊接组件沿圆环的周向滑动的过程中，如果管道的外壁存在凹凸不平，弹性件能驱使滑动部沿圆环的径向移动，使得焊接组件与待焊接管
道的外壁之间的距离始终恒定，避免焊接组件与待焊接管道之间的距离出现变化，当焊接组件为输出激光进行焊接时，对焊接距离保持恒定要求较高，因为当激光焊接是将多根激光束的汇聚于一点进行焊接，如果焊接距离变化会引起激光的焊接效果；本专利技术无需转动待焊接管道即可对待焊接管道进行焊接。
附图说明
[0022]图1是本专利技术所述的焊接机器人的三维示意图；
[0023]图2是本专利技术所述的焊接机器人另一视角的三维示意图；
[0024]图3是图2中A处的局部放大示意图；
[0025]图4是本专利技术所述的焊接机器人中支撑座组件、环形移动组件、第一驱动组件、推进组件、焊接组件及旋转座的三维示意图；
[0026]图5是图4中B处的局部放大示意图；
[0027]图6是本专利技术所述的焊接机器人中待焊接管道及抵接件的结构示意图；
[0028]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种焊接机器人，其特征在于，包括：支撑座组件，包括支撑座；至少一个环形移动组件，包括两个圆弧段、两个弧形齿条、第一齿轮、第一滑动座及第一驱动件，两个所述弧形齿条分别连接两个所述圆弧段，所述第一齿轮与所述弧形齿条相啮合；所述第一滑动座沿所述圆弧段的周向可滑动连接于所述圆弧段，所述第一驱动件的固定端固定于所述支撑座、输出轴连接所述第一齿轮，用于驱动所述第一滑动座沿所述圆弧段的周向移动；第一驱动组件，所述第一驱动组件连接两个弧形齿条和所述支撑座，以驱使两个所述圆弧段合围形成圆环并驱使两个所述弧形齿条合围形成环形齿条；至少一个推进组件，包括滑动部、抵接件及弹性件，所述滑动部沿所述圆环的径向可滑动连接于所述第一滑动座，所述抵接件连接于所述滑动部并可滑动抵接待焊接部件，所述弹性件连接于所述滑动部和所述第一滑动座，用于提供所述抵接件抵接所述待焊接部件的弹性力；用于焊接的焊接组件，所述焊接组件连接于所述滑动部。2.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述抵接件包括V型块，所述V型块连接于所述滑动部且其开口端相对待焊接部件设置。3.根据权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，所述V型块相对所述待焊接部件的一侧开设有多个第一滚珠槽，所述抵接件还包括多个第一滚珠，所述第一滚珠的一侧可滚动嵌设于所述第一滚珠槽、另一侧抵接所述待焊接部件。4.根据权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于，所述推进组件的数量为两个，两个所述推进组件沿所述圆环的轴向间隔设置，所述焊接机器人还包括机械臂，所述机械臂具有活动端和固定端，所述机械臂的活动端可转动连接所述支撑座。5.根据权利要求4所述的焊接机器人，其特征在于，所述支撑座组件还包括限位件，所述限位件连接于所述机械臂的活动端和所述支撑座，用于限制所述机械臂与所述支撑座的转动。6.根据权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，所述圆弧段开设有两个滑槽，两个所述滑槽分别设置于所述圆...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓奕，赵国瑾，高佳鹏，朱奎虎，周涛，刘嘉政，祝季楹，王磊，余烈，张国琴，
申请(专利权)人：武汉纺织大学，
类型：发明
国别省市：