一种无人车避障控制方法及终端技术

本发明专利技术提供一种无人车避障控制方法及终端，避障方法包括：检测障碍物，根据所述障碍物的位置信息确定其所属的避障区，并按照所属避障区对障碍物进行分级，越靠近车辆的避障区对应的优先级越高；确定所检测到的最高优先级，执行对应避障区的避障策略；其中，所述避障区被配置为先确定车辆运行模式，提取运行参数，并根据所述运行参数所定义的；所述避障策略被配置为根据不同的避障区所相对应制定的。本发明专利技术将车辆运行状态与避障区一一对应定义好，并且提前制定与避障区对应的避障策略；根据避障区对障碍物分级，只需要确定障碍物中的最高优先级，就可确定对应的避障策略，分级管理与控制更能适应障碍物多的应用场景，处理速度更快，效率更高。效率更高。效率更高。

An obstacle avoidance control method and terminal for unmanned vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种无人车避障控制方法及终端


[0001]本专利技术属于无人车自动驾驶
，尤其涉及一种无人车避障控制方法及终端。

技术介绍

[0002]随着工业自动化的发展，导航车比如无人无人车作为一种常见的工业搬运车辆，常被用来对成件托盘货物进行装卸和短距离运输作业，被广泛应用于港口、车站、机场、货场、工厂车间、仓库等场合。
[0003]无人车在算法程序控制下，按照规划路线行驶和完成取放货物的任务，但是由于无人车工作场所复杂，在行驶区域中很容易误入其他物体，如果无人车没有提前准备规划避让其他物体，往往会因为避让不及时存在发生事故的隐患；另一方面无人车的规划路线往往包括多条直线和曲线，如何根据行驶路线状况以及车辆自身运行状态实现快速有效避障，在无人车自动驾驶领域具有重要的意义。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的在于克服上述现有技术存在的不足，提供一种无人车避障控制方法及终端，主要用于解决现有技术中无人车避障效果不佳等问题。
[0005]为了实现上述目的，第一方面，本专利技术提供一种无人车避障控制方法，用于无人车的自动行驶，包括以下步骤：
[0006]检测障碍物，根据所述障碍物的位置信息确定其所属的避障区，并按照所属避障区对障碍物进行分级，越靠近车辆的避障区对应的优先级越高；
[0007]确定所检测到的最高优先级，执行对应避障区的避障策略；
[0008]其中，所述避障区被配置为先确定车辆运行模式，提取运行参数，并根据所述运行参数所定义的；所述避障策略被配置为根据不同的避障区所相对应制定的。
[0009]进一步地，所述避障区从内至外依次包括紧急避障区、内层避障区和外层避障区，所述紧急避障区、内层避障区和外层避障区所包括的区域面积逐渐变大，所述避障区的区域面积随所述车辆的运行参数变化而变化，各个所述避障区包括车辆前方的前方避障区和车辆两侧的侧方避障区。
[0010]进一步地，紧急避障区对应的避障策略为：
[0011]判断车辆当前运行速度和/或与障碍物之间的距离；
[0012]当所述车辆当前运行速度大于紧急避障速度设定值，和/或所述车辆与障碍物之间的距离小于紧急避障距离设定值，控制车辆紧急抱闸刹车；
[0013]当所述车辆当前运行速度不大于紧急避障速度设定值，且所述车辆与障碍物之间的距离不小于紧急避障距离设定值，控制车辆减速至停止。
[0014]进一步地，在检测障碍物，根据所述障碍物的位置信息确定其所属的避障区时，还包括：
[0015]S510、判断所检测到的障碍物是否属于紧急避障区；
[0016]S511、若是，则确定所述障碍物属于紧急避障区，控制车辆执行紧急避障策略；
[0017]S512、若所述障碍物不属于紧急避障区，进行S520；
[0018]S520、判断所述障碍物是否为有效障碍物；
[0019]S521、若是有效障碍物，则确定所述障碍物的所属避障区；
[0020]S522、若不是有效障碍物，则重新检测。
[0021]进一步地，所述运行模式包括直行模式、转弯模式和原地旋转模式中的至少一种；
[0022]在直行模式下时，所述避障区被定义为平行四边形，且以所述车辆的中轴线为对称轴左右对称分布；
[0023]在转弯模式下时，所述避障区被定义为沿车辆中轴线的非对称图形，且避障区在转弯内侧方向上沿车辆宽度方向的避障宽度距离大于在转弯外侧方向上的避障宽度距离；
[0024]在原地旋转模式下时，所述避障区为圆形，且以所述车辆的中心点为圆心。
[0025]进一步地，提取运行参数，所述运行参数包括运行速度和转弯弧度中的一个或一个以上；
[0026]在直行模式下，根据所述运行速度定义避障区，车辆运行速度越大，所述避障区的区域面积越大；
[0027]在转弯模式下，根据所述运行速度和转弯弧度定义避障区，车辆运行速度越大和/或转弯弧度越大时，所述避障区在沿车辆宽度方向上的避障宽度距离越大。
[0028]进一步地，在定义避障区时，设定运行参数和与之对应的各避障区额定尺寸，建立与各运行参数对应的域变系数对照表，获取当前运行参数后，对照得到与当前运行参数对应的域变系数，将各避障区原额定尺寸乘以域变系数，得到当前时刻的各避障区尺寸。
[0029]进一步地，还包括以下步骤：
[0030]获取所述车辆的自动行驶路线，结合车辆形态特征及检测宽度，得到目标行驶区域；
[0031]根据所检测障碍物的位置与形状，判断是否存在障碍物背面区域与目标行驶区域重合的视野盲区；
[0032]若视野盲区存在，确定所述视野盲区所处的避障区，将所述视野盲区纳入到分级对象中，并根据所检测到的最高优先级执行对应避障区的避障策略；
[0033]若视野盲区不存在，则保持当前避障策略。
[0034]进一步地，检测到障碍物后，判断障碍物为动态障碍物或静态障碍物；
[0035]计算所述障碍物的运动速度和体积大小，判断所述障碍物是否具有向车辆方向靠近的移动趋势；
[0036]若有，判断所述障碍物为动态障碍物，将所述障碍物对应的优先级提高；
[0037]若无，判断所述障碍物为静态障碍物，保持当前避障策略；
[0038]若为静态障碍物，则保持当前避障策略。
[0039]第二方面，本专利技术提供一种应用于如上述无人车避障控制方法的避障终端，包括：
[0040]避障策略制定单元，用于确定车辆运行模式，提取运行参数，根据运行参数定义各个避障区，制定与各个避障区对应的避障策略；
[0041]检测单元，用于检测障碍物，并将所述障碍物的位置信息发送至分析处理单元；
[0042]分析处理单元，用于接收所述障碍物的位置信息，并确定每个所述障碍物所属的避障区，按照所属避障区对障碍物进行分级，确定所检测到的最高优先级；
[0043]执行单元，用于根据所述障碍物中的最高优先级，执行对应避障区的避障策略。
[0044]相比现有技术，本专利技术的有益效果至少包括：
[0045]将车辆运行状态与避障区一一对应定义好，并且提前制定与避障区对应的避障策略；根据避障区对障碍物分级，只需要确定障碍物中的最高优先级，就可确定对应的避障策略，分级管理与控制更能适应障碍物多的应用场景，处理速度更快，效率更高。
[0046]当车辆转弯时，为了更好地检测和规避在转弯内侧的障碍物，因此在转弯模式下，通过增加在转弯内侧方向上沿车辆宽度方向的避障宽度距离，来扩宽避障区，进而延展了检测范围，使得避障更有效更及时。
附图说明
[0047]利用附图对本专利技术作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专利技术的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。
[0048]图1是本专利技术提供的一种无人车避障控制方法的流程示意图。
[0049]图2是本专利技术提供的一种无人车避障控制方法在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车避障控制方法，用于无人车的自动行驶，其特征在于，包括以下步骤：检测障碍物，根据所述障碍物的位置信息确定其所属的避障区，并按照所属避障区对障碍物进行分级，越靠近车辆的避障区对应的优先级越高；确定所检测到的最高优先级，执行对应避障区的避障策略；其中，所述避障区被配置为先确定车辆运行模式，提取运行参数，并根据所述运行参数所定义的；所述避障策略被配置为根据不同的避障区所相对应制定的。2.根据权利要求1所述的一种无人车避障控制方法，其特征在于，所述避障区从内至外依次包括紧急避障区、内层避障区和外层避障区，所述紧急避障区、内层避障区和外层避障区所包括的区域面积逐渐变大，所述避障区的区域面积随所述车辆的运行参数变化而变化，各个所述避障区包括车辆前方的前方避障区和车辆两侧的侧方避障区。3.根据权利要求2所述的一种无人车避障控制方法，其特征在于，紧急避障区对应的避障策略为：判断车辆当前运行速度和/或与障碍物之间的距离；当所述车辆当前运行速度大于紧急避障速度设定值，和/或所述车辆与障碍物之间的距离小于紧急避障距离设定值，控制车辆紧急抱闸刹车；当所述车辆当前运行速度不大于紧急避障速度设定值，且所述车辆与障碍物之间的距离不小于紧急避障距离设定值，控制车辆减速至停止。4.根据权利要求2所述的一种无人车避障控制方法，其特征在于，在检测障碍物，根据所述障碍物的位置信息确定其所属的避障区时，还包括：S510、判断所检测到的障碍物是否属于紧急避障区；S511、若是，则确定所述障碍物属于紧急避障区，控制车辆执行紧急避障策略；S512、若所述障碍物不属于紧急避障区，进行S520；S520、判断所述障碍物是否为有效障碍物；S521、若是有效障碍物，则确定所述障碍物的所属避障区；S522、若不是有效障碍物，则重新检测。5.根据权利要求1至4任一项所述的一种无人车避障控制方法，其特征在于，所述运行模式包括直行模式、转弯模式和原地旋转模式中的至少一种；在直行模式下时，所述避障区被定义为平行四边形，且以所述车辆的中轴线为对称轴左右对称分布；在转弯模式下时，所述避障区被定义为沿车辆中轴线的非对称图形，且避障区在转弯内侧方向上沿车辆宽度方向的避障宽度距离大于在转弯外侧方向上的避障宽度距离；在原地旋转模式下...

【专利技术属性】
技术研发人员：薛鹏飞，韩汪洋，马浩杰，李文洋，苗修勋，张硕，钱永强，
申请(专利权)人：上海木蚁机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：