一种限位保护自动纠错控制方法和系统技术方案

本申请涉及一种限位保护自动纠错控制方法和系统，其属于纠错控制的技术领域，其中方法包括如下步骤：当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。本申请具有通过遥杆的直接操作实现将负载调整到正常工作区域，减少人为劳动力的效果。果。果。

A limit protection automatic error correction control method and system

【技术实现步骤摘要】
一种限位保护自动纠错控制方法和系统


[0001]本申请涉及纠错控制的
，尤其是涉及一种限位保护自动纠错控制方法和系统。

技术介绍

[0002]目前，在激光加工、测量和检测等自动化设备中很多场合利用遥杆操控负载在设备上运动，为了防止负载运动超限，会在设备中安装极限限位保护开关，确保负载在设备上一个正常区域运行；在正常情况下，负载会在正常区域内进行运动，不会进入左右异常区域。
[0003]但在某些场合中会出现断电的情况，此时驱动负载的电机将没有输出力矩，又因为负载比较重，负载会在作用下出现超出正常区域的情况，设备会进入正常区域左右的异常区域；导致重新上电时，设备不能正常工作，需要在断电条件下，通过手轮或人推将负载调整到正常工作区域，而通过手轮或人推的方式调整负载，需要耗费较大的劳动力，因此有待改善。

技术实现思路

[0004]为了通过遥杆的直接操作实现将负载调整到正常工作区域，减少人为劳动力，本申请提供了一种限位保护自动纠错控制方法和系统。
[0005]第一方面，本申请提供了一种限位保护自动纠错控制方法，采用如下的技术方案：一种限位保护自动纠错控制方法，该方法用于限位保护自动纠错控制系统中，所述方法包括如下步骤：当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；将所述第一计时数据与第一预设时长进行对比，当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，所述限位保护状态包括限制状态和闲置状态，当所述第一计时数据大于所述第一预设时长时，设备进入正常工作模式；若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，以对负载进行限位保护；获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据；将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。
[0006]通过采用上述技术方案，当负载在停电的环境下，负载可能因为外界因素从正常区域进入至异常区域，当设备重新上电时，用户通过摇杆操控负载时，此时负载启动运行，而系统获取到负载状态为启动状态，系统开设计时并且获取第一计时数据；将第一计时数据与第一预设时长进行对比，第一预设时长时负载在异常区域完全通过所需要的时间，如
果第一计时数据大于第一预设时长，说明负载在第一计时数据内并没有发生限位保护，进一步说明负载不在异常区域，此时则生成程序结束指令，控制负载将直接转入正常的工作模式。
[0007]而当第一计时数据一直小于第一预设时长时，此时无法判断负载是否位于异常区域，此时系统持续获取限位开关的限位保护状态，如果在第一预设时长内检测到限位保护，此时限位保护状态为限制状态，代表负载遇到了限位开关，则生成保护信号，以对负载进行限位保护。
[0008]并且开始检测摇杆的状态，摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态，当摇杆位于控制状态时代表用户在负载发生限位时依然控制摇杆，系统判断此时用户时要将负载从异常区域控制至正常区域内；用户在控制摇杆时，系统获取第二计时数据，将第二计时数据与第二预设时长进行对比，如果摇杆保持某一方向的时间超过第二预设时长，将根据摇杆的当前位置，生成限位保护标志调整指令，调整发生限位保护的位置标志，控制设备将退出限位保护状态，转入正常的工作模式。
[0009]利用上述的负载限位保护自动纠错方法，通过在第一预设时长内判断负载是否发生限位保护，如果没有则代表负载处于正常工作区域内；若在第一预设时长内发生限位保护，限位开关对负载限制后，会通过摇杆的状态判断负载是否处于异常区域，若限位开关的限位保护状态不仅为限制状态，同时摇杆保持某一方向的时间超过了第二预设时长，则代表用户需要将负载从异常区域调整到正常区域，通过生成限位保护标志调整指令控制设备进入正常工作模式，无需在负载进入到异常区域后通过人为劳动力调整负载的位置，减少了人为劳动力，利于延长设备的使用寿命。
[0010]可选的，在所述持续获取限位开关的限位保护状态后，还包括：若所述限位保护状态为闲置状态，则持续获取所述第一计时数据。
[0011]通过采用上述技术方案，在第一预设时长内持续获取限位开关的限位保护状态，只有在第一预设时长内发生了限位保护，才会去获取摇杆的方向状态，以增强纠错的精确度。
[0012]可选的，在所述获取摇杆的方向状态后，还包括：若所述摇杆的方向状态为非控制状态，则控制设备停机。
[0013]通过采用上述技术方案，在生成保护信号，以对负载进行限位保护后，此时代表负载位于限位开关的位置，此时获取摇杆的方向状态，若摇杆处于非控制状态，代表用户无需持续控制负载移动，则生成停机指令，停止对负载的控制，将负载控制在限位开关的位置，满足更多的使用需求。
[0014]可选的，在所述将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比后，还包括：若所述第二计时数据小于所述第二预设时长，则获取所述摇杆的所述控制状态，若所述控制状态发生变化，则重新获取所述第二计时数据，若所述控制状态不变，则持续获取所述第二计时数据。
[0015]通过采用上述技术方案，当摇杆的方向状态为控制状态时，用户可能会改变摇杆的控制方向，在第二预设时长内，如果摇杆的控制方向不变，则控制状态持续，进而持续获取第二第二计时数据；如果摇杆的控制方向发生改变，则控制状态发生变化，此时系统清除第一计时数据和第二计时数据，重新开始获取第二计时数据，满足用户不同的操作情况，减
少设备在异常区域下进入正常模式的情况。
[0016]可选的，所述方法还包括：获取所述压力传感器的检测压力值；在所述检测压力值大于预设压力值时，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警。
[0017]通过采用上述技术方案，负载在设备上移动时，在靠近设备的位置属于异常区域，在断电时如果负载进入到异常区域，很有可能发生负载撞机的现象，在设备上配置压力传感器和报警器，负载如果进入异常区域会与压力传感器相抵时，压力传感器会检测负载对设备的压力，系统获取压力传感器的检测压力值，若检测压力值大于预设压力值时，代表此时负载对设备产生了较大的压力，容易对设备产生损伤，此时向报警器发送报警指令，以使报警器报警，通过报警器进行警示，提醒用户及时将负载从异常区域调整到正常区域。
[0018]可选的，在所述检测压力值大于预设压力值时，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警后，还包括：获取所述摇杆的所述方向状态；若所述方向状态为所述控制状态，则基于所述控制状态生成反方向控制指令，以使负载反方向运动；启动计时，在第三预设时长到达后，控制设备停机。
[0019]通过采用上述技术方案，在报警指令生成后，系统还会对摇杆的状态进行检测，以判断负载撞机是因为摇杆控制还是负载因素导致的，若摇杆的方向状态为控制状态，则判定此时摇杆控制了负载发生了撞机，基于控制状态生成反方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：当接收到负载启动指令时，开始获取第一计时数据；将所述第一计时数据与第一预设时长进行对比，当所述第一计时数据位于所述第一预设时长内时，持续获取限位开关的限位保护状态，所述限位保护状态包括限制状态和闲置状态，当所述第一计时数据大于所述第一预设时长时，设备进入正常工作模式；若所述限位保护状态为限制状态，则生成保护信号，以对负载进行限位保护；获取摇杆的方向状态，所述摇杆的方向状态包括控制状态和非控制状态；在所述摇杆的方向状态为所述控制状态时获取第二计时数据；将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比，在所述第二计时数据超过所述第二预设时长时，将限位开关调整为所述闲置状态，并基于摇杆的所述控制状态，使设备进入正常工作模式。2.根据权利要求1所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，在所述持续获取限位开关的限位保护状态后，还包括：若所述限位保护状态为闲置状态，则持续获取所述第一计时数据。3.根据权利要求1所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，在所述获取摇杆的方向状态后，还包括：若所述摇杆的方向状态为非控制状态，则控制设备停机。4.根据权利要求1所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，在所述将所述第二计时数据与第二预设时长进行对比后，还包括：若所述第二计时数据小于所述第二预设时长，则获取所述摇杆的所述控制状态，若所述控制状态发生变化，则重新获取所述第二计时数据，若所述控制状态不变，则持续获取所述第二计时数据。5.根据权利要求1所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述压力传感器的检测压力值；在所述检测压力值大于预设压力值时，向所述报警器发送报警指令，以使所述报警器报警。6.根据权利要求5所述的限位保护自动纠错控制方法，其特征在于，在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖永忠，李俊威，
申请(专利权)人：深圳市诺科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：