【技术实现步骤摘要】
并联驱动的全肘式四足机器人
[0001]本专利技术涉及四足机器人
，尤其是涉及一种并联驱动的全肘式四足机器人。
技术介绍
[0002]从本世纪开始，借着智能制造和人工智能等技术高速发展的潮流，四足机器人的研究也实现了从概念到样机的过程，并从实验室逐步转移到了商业化的应用场景。当前国内外四足机器人的应用场景正不断丰富和拓展，尤其在警用排爆侦测、电力设施巡检、野外勘探等场景中需求迫切。然而，四足机器人目前仍然存在载重比低、机动性能差和系统容错性弱等关键问题，阻碍四足机器人的进一步发展。
[0003]传统的四足机器人腿足结构多采用串联形式实现，为开环结构，具有较大的工作空间和较高的灵活度，但也有其明显的缺点，例如各运动副之间存在误差累积导致末端精度低、刚度低、惯性大、动力学性能差和运动部件质量大等问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种并联驱动的全肘式四足机器人，动态特性好、整机刚度大、工作空间大、输出端定位和转角精度...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种并联驱动的全肘式四足机器人，其特征在于，包括：机身；四个腿足机构，四个所述腿足机构均包括一个并联驱动机构、一个肘式腿和一个足部，四个所述并联驱动机构设置在所述机身的前左部、前右部、后左部和后右部，四个所述肘式腿的上端与四个所述并联驱动机构分别对应相连，四个所述肘式腿的下端与四个所述足部分别对应相连；每个所述腿足机构中，所述并联驱动机构和所述肘式腿共同运动使所述足部具有空间三个移动自由度。2.根据权利要求1所述的并联驱动的全肘式四足机器人，其特征在于，在每个所述腿足机构中，所述并联驱动机构包括定平台、三个驱动支链和动平台，所述定平台固定在所述机身上，所述动平台位于所述定平台的下方，三个所述驱动支链沿所述定平台的周向间隔布置，三个所述驱动支链的两端分别与所述定平台和所述动平台相连，所述肘式腿分别与所述定平台和所述动平台相连；三个所述驱动支链与所述定平台之间、三个所述驱动支链与所述动平台之间、所述肘式腿与所述定平台之间以及所述肘式腿与所述动平台之间分别各具有相互垂直的两个转动自由度，所述相互垂直的两个转动自由度的转动轴方向分别为前后方向和左右方向，三个所述驱动支链与所述定平台之间还分别具有一个竖向的移动自由度。3.根据权利要求2所述的并联驱动的全肘式四足机器人，其特征在于，三个所述驱动支链中的其中两个所述驱动支链呈左右相对布置，三个所述驱动支链中的其中另一个所述驱动支链与所述肘式腿呈前后相对布置。4.根据权利要求3所述的并联驱动的全肘式四足机器人，其特征在于，在每个所述腿足机构中，所述定平台上设有三个第一耳，所述动平台上设有三个第二耳；三个所述驱动支链均包括套筒和支链杆，三个所述套筒分别可竖向滑动对应地设置在三个所述第一耳上，三个所述支链杆的上端对应地与三个所述套筒相连且下端对应地与三个所述第二耳相连，三个所述支链杆与三个所述套筒之间、三个所述支链杆与三个所述第二耳之间分别各具有所述相互垂直的两个转动自由度。5.根据权利要求4所述的并联驱动的全肘式四足机器人，其特征在于，每一所述驱动支链中，还包括第一转动杆、第二转动杆，所述支链杆有两根；所述第一转动杆与所述套筒转动相连，所述第二转动杆与所述第二耳转动相连，两根所述支链杆的上端...
【专利技术属性】
技术研发人员：聂振国，刘辛军，孟齐志，徐汉鼎，谢福贵，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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