本发明专利技术公开一种车辆的视觉测距方法、装置及存储介质，涉及车辆测距技术领域，解决了采用视觉测距方法测量障碍物与车辆之间的距离时，准确度较低的问题。包括：通过视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像包括至少一个对象；确定拍摄图像中的目标对象的边界框，以及消失线，目标对象为至少一个对象中的任一对象；根据边界框中用于指示地面的下边框确定目标对象的两个角点；如果每个角点满足预设条件，则根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点，目标点与视觉传感器的第一距离小于角点与视觉传感器的第二距离；根据两个目标点、两个角点和第一预设值，确定车辆与目标对象之间的目标距离。象之间的目标距离。象之间的目标距离。
【技术实现步骤摘要】
一种车辆的视觉测距方法、装置及存储介质
[0001]本专利技术涉及车辆测距
，尤其涉及一种车辆的视觉测距方法、装置及存储介质。
技术介绍
[0002]距离测量是辅助驾驶技术中十分重要的一个部分，能够测量车辆与周围的障碍物之间的距离，以辅助驾驶员做出准确的预判。目前，常用的距离测量方法可以包括激光测距、超声测距、微波测距、红外线测距或视觉测距等。其中，视觉测距在精度、速度、智能化等方面都具有很强的适应性，具有高精度、稳定性好、非接触性测量等优点，因此被广泛应用在辅助驾驶技术中。
[0003]当障碍物与车辆之间的距离较远时，采用现有的视觉测距方法测量出的障碍物与车辆之间的距离的准确度较低，导致驾驶员误判而造成交通事故。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供一种车辆的视觉测距方法、装置及存储介质，解决了采用视觉测距方法测量障碍物与车辆之间的距离时，准确度较低的问题。
[0005]为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种车辆的视觉测距方法，该方法包括：
[0007]通过视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像包括至少一个对象；
[0008]确定拍摄图像中的目标对象的边界框，以及消失线，目标对象为至少一个对象中的任一对象；
[0009]根据边界框的下边框确定目标对象的两个角点，下边框用于指示地面；
[0010]如果每个角点满足预设条件，则根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点；
[0011]其中，目标点与视觉传感器的第一距离小于角点与视觉传感器的第二距离，一个目标点位于目标消失点与一个角点的连线上，且两个目标点位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内，下边缘用于指示地面；
[0012]根据两个目标点、两个角点和第一预设值，确定车辆与目标对象之间的目标距离。
[0013]采用本专利技术提供的车辆的视觉测距方法测量车辆与障碍物的距离时，通过车辆上的视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像中包括至少一个对象。并确定至少一个对象中的任一对象的边界框和消失线，且在确定边界框中用于指示地面的下边框的两个角点距离视觉传感器较远时，根据两个角点和消失线上的目标消失点，可以得到两个距离视觉传感器较近，且位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内目标点。最后，根据两个目标点、两个角点和第一预设值，便可以确定车辆与拍摄图像中的任一对象之间的目标距离。由上述可知，本专利技术中通过消失线和距离视觉传感器较远的两个角点，确定出距离视觉传感器较近的两个目标点，而当对象与视觉传感器的距离较近时，能够很准确的计算出对象与视觉传
感器之间的目标距离。也就是说，本专利技术是将位于较远位置的障碍物投影到距离视觉传感器较近的位置，从而准确的计算出视觉传感器与位于较远位置的障碍物之间的目标距离，即解决了采用视觉测距方法测量障碍物与车辆之间的距离时，准确度较低的问题。
[0014]在一种可能的实现方式中，上述根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点，包括：
[0015]将目标消失点分别与两个角点连接，得到相应的两条辅助线；
[0016]根据预设距离，在两条辅助线上分别确定一个目标点，第一距离小于预设距离。
[0017]在一种可能的实现方式中，确定每个角点满足预设条件，包括：
[0018]将每个角点的像素坐标转换为车辆坐标系下对应的车辆坐标；
[0019]如果每个车辆坐标与车辆坐标系的原点的纵向距离大于第二预设值，则确定每个角点满足预设条件，第二预设值与预设距离相对应。
[0020]在一种可能的实现方式中，上述根据两个目标点、两个角点和第一预设值，确定车辆与目标对象之间的目标距离，包括：
[0021]根据两个目标点，确定目标对象的宽度；
[0022]根据宽度、第一预设值，以及两个角点，确定目标距离。
[0023]在一种可能的实现方式中，上述目标距离包括车辆与目标对象之间的纵向目标距离和横向目标距离；
[0024]根据宽度、第一预设值，以及两个角点，确定目标距离，包括：
[0025]根据每个角点的像素坐标，确定每个角点在相机坐标系下的相机坐标；
[0026]根据宽度、第一预设值，以及两个角点的相机坐标，确定纵向目标距离；
[0027]根据纵向目标距离、第一预设值和任意一个角点的相机坐标，确定横向目标距离。
[0028]在一种可能的实现方式中，上述根据两个目标点，确定目标对象的宽度，包括：
[0029]根据每个目标点的像素坐标，确定每个目标点在车辆坐标系下的车辆坐标；
[0030]根据两个目标点的车辆坐标，确定宽度。
[0031]第二方面，本专利技术提供一种车辆的视觉测距装置，该车辆的视觉测距装置包括：
[0032]获取单元，用于通过视觉传感器获取拍摄图像，拍摄图像包括至少一个对象；
[0033]确定单元，用于确定拍摄图像中的目标对象的边界框，以及消失线，目标对象为至少一个对象中的任一对象，并根据边界框的下边框确定目标对象的两个角点，下边框用于指示地面，如果每个角点满足预设条件，则根据两个角点和消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点，并根据两个目标点、两个角点和第一预设值，确定车辆与目标对象之间的目标距离。
[0034]其中，目标点与视觉传感器的第一距离小于角点与视觉传感器的第二距离，一个目标点位于目标消失点与一个角点的连线上，且两个目标点位于下边框与拍摄图像的下边缘组成的区域内，下边缘用于指示地面。
[0035]在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：
[0036]将目标消失点分别与两个角点连接，得到相应的两条辅助线；
[0037]根据预设距离，在两条辅助线上分别确定一个目标点，第一距离小于预设距离。
[0038]在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：
[0039]将每个角点的像素坐标转换为车辆坐标系下对应的车辆坐标；
[0040]如果每个车辆坐标与车辆坐标系的原点的纵向距离大于第二预设值，则确定每个角点满足预设条件，第二预设值与预设距离相对应。
[0041]在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：
[0042]根据两个目标点，确定目标对象的宽度；
[0043]根据宽度、第一预设值，以及两个角点，确定目标距离。
[0044]在一种可能的实现方式中，上述目标距离包括车辆与目标对象之间的纵向目标距离和横向目标距离；确定单元，具体用于：
[0045]根据每个角点的像素坐标，确定每个角点在相机坐标系下的相机坐标；
[0046]根据宽度、第一预设值，以及两个角点的相机坐标，确定纵向目标距离；
[0047]根据纵向目标距离、第一预设值和任意一个角点的相机坐标，确定横向目标距离。
[0048]在一种可能的实现方式中，确定单元，具体用于：
[0049]根据每个目标点的像素坐标，确定本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆的视觉测距方法，其特征在于，包括：通过视觉传感器获取拍摄图像，所述拍摄图像包括至少一个对象；确定所述拍摄图像中的目标对象的边界框，以及消失线，所述目标对象为所述至少一个对象中的任一对象；根据所述边界框的下边框确定所述目标对象的两个角点，所述下边框用于指示地面；如果每个所述角点满足预设条件，则根据两个所述角点和所述消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点；其中，所述目标点与所述视觉传感器的第一距离小于所述角点与所述视觉传感器的第二距离，一个所述目标点位于所述目标消失点与一个所述角点的连线上，且两个所述目标点位于所述下边框与所述拍摄图像的下边缘组成的区域内，所述下边缘用于指示地面；根据两个所述目标点、两个所述角点和第一预设值，确定所述车辆与所述目标对象之间的目标距离。2.根据权利要求1所述的车辆的视觉测距方法，其特征在于，所述根据两个所述角点和所述消失线上的目标消失点，确定两个相应的目标点，包括：将所述目标消失点分别与两个所述角点连接，得到相应的两条辅助线；根据预设距离，在两条所述辅助线上分别确定一个所述目标点，所述第一距离小于所述预设距离。3.根据权利要求1或2所述的车辆的视觉测距方法，其特征在于，确定每个所述角点满足预设条件，包括：将每个所述角点的像素坐标转换为车辆坐标系下对应的车辆坐标；如果每个所述车辆坐标与所述车辆坐标系的原点的纵向距离大于第二预设值，则确定每个所述角点满足所述预设条件，所述第二预设值与预设距离相对应。4.根据权利要求1或2所述的车辆的视觉测距方法，其特征在于，所述根据两个所述目标点、两个所述角点和第一预设值，确定所述车辆与所述目标对象之间的目标距离，包括：根据两个所述目标点，确定所述目标对象的宽度；根据所述宽度、所述第一预设值，以及两个所述角点，确定所述目标距离。5.根据权利要求4所述的车辆的视觉测距方法，其特征在于，所述目标距离包括所述车辆与所述目标对象之间的纵向目标距离和横向目标距离；所述根据所述宽度、所述第一预设值，以及两个所述角点，确定所述目标距离，包括：根据每个所述角点的像素坐标，确定每个所述角点...
【专利技术属性】
技术研发人员：周飞，张赛，易成伟，
申请(专利权)人：福思杭州智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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