一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法和装置，在多机联合下构建场景模型、传感器模型、车辆模型和驾驶模型，兼容不同性能传感器的仿真模拟，对ADAS控制器融合、决策和控制功能进行快速验证，支持构建驾驶模拟器用于偶尔模拟人工干预的场景；实现一种无人驾驶ADAS控制器的同步检测的实时结果展示与最终的可视化对比报表输出，有效节省不同场景下ADAS控制器检测的效率与成本。ADAS控制器检测的效率与成本。ADAS控制器检测的效率与成本。

【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法和装置


[0001]本专利技术实施例涉及自动驾驶测试
，尤其涉及一无人驾驶ADAS控制器的测试方法和装置。

技术介绍

[0002]高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)控制器测试是自动驾驶前期的重要阶段，在HIL测试中场景软件可以模拟测试阶段所需的任何场景，车辆动力学模型软件可以进行高自由度车辆模型的仿真，有效的节约测试时间与成本。目前多机HIL测试已成趋势，但对于ADAS控制器的模拟仿真测试存在方法单一，且无法满足多场景测试要求的难题。

技术实现思路

[0003]本专利技术针对现有技术中存在的技术问题，提供一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法及装置。
[0004]为解决上述技术问题，第一方面，本专利技术实施例提供一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法，包括：
[0005]步骤S1、构建驾驶场景模型、车载传感器模型、车辆模型，并构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器；
[0006]步骤S2、运行驾驶场景模型、车载传感器模型、车辆模型，基于ADAS控制器获取车载传感器采集的原始数据，以使ADAS控制器基于车载传感器采集的原始数据生成的输出信息；
[0007]步骤S3、获取ADAS控制器输出至车辆模型的每一帧报文信息，以获取所述输出信息，并与相同驾驶场景模型的ADAS控制器输出的真值数据进行逐帧对比。
[0008]作为优选的，所述步骤S1具体包括：
[0009]在第一上位机上基于Simulink构建驾驶场景模型和车载传感器模型，在第二上位机上基于Carsim构建车辆模型，基于NVIDIA Drive PX2构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器。
[0010]作为优选的，所述步骤S1中，所述车载传感器模型包括带识别功能的车载传感器模型，以及不带识别功能的车载传感器模型；
[0011]所述ADAS控制器包括带识别模式和不带识别模式；其中，不带识别模式处理带识别功能的车载传感器模型的输出数据，带识别模式处理不带识别功能的车载传感器模型的输出数据。
[0012]作为优选的，所述步骤S1中，并构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器后，还包括：
[0013]构建第一上位机、第二上位机、ADAS控制器的局域网通信协议，ADAS控制器与第二上位机使用CAN协议进行通信，驾驶模拟器采用USB协议与第二上位机进行通信；第一上位机与第二上位机、第一上位机与驾驶模拟器、第一上位机与ADAS控制器采用UDP协议进行通
信。
[0014]作为优选的，所述步骤S2，所述输出信息包括感知信息、融合信息、决策信息和控制功能信息。
[0015]作为优选的，所述步骤S3中，并与相同驾驶场景模型的ADAS控制器输出的校准数据进行逐帧对比后，还包括：
[0016]基于可视化报表生成函数，将ADAS控制器的真值数据进行对比验证，将每一帧的各类属性的误差数以及漏检测数和成功数进行统计，以图表形式反馈。
[0017]第二方面，本专利技术实施例提供一种无人驾驶ADAS控制器的测试装置，包括：
[0018]第一上位机，用于基于Simulink构建驾驶场景模型、车载传感器模型；
[0019]第二上位机，用于基于Carsim构建车辆模型，基于NVIDIA Drive PX2构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器；
[0020]开发上位机，获取第一上位机运行Simulink、第二上位机运行Carsim时，基于ADAS控制器获取车载传感器采集的原始数据，以使ADAS控制器基于车载传感器采集的原始数据生成的输出信息，并与相同驾驶场景模型的ADAS控制器输出的真值数据进行逐帧对比。
[0021]第三方面，本专利技术实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术第一方面实施例所述无人驾驶ADAS控制器的测试方法的步骤。
[0022]第四方面，本专利技术实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术第一方面实施例所述无人驾驶ADAS控制器的测试方法的步骤。
[0023]本专利技术的有益效果是：在多机联合下构建场景模型、传感器模型、车辆模型和驾驶模型，兼容不同性能传感器的仿真模拟，对ADAS控制器融合、决策和控制功能进行快速验证，支持构建驾驶模拟器用于偶尔模拟人工干预的场景；实现一种无人驾驶ADAS控制器的同步检测的实时结果展示与最终的可视化对比报表输出，有效节省不同场景下ADAS控制器检测的效率与成本。
附图说明
[0024]图1为本专利技术实施例的无人驾驶ADAS控制器的测试方法流程框图；
[0025]图2为本专利技术实施例的无人驾驶ADAS控制器的测试装置硬件环境结构图；
[0026]图3为本专利技术实施例的无人驾驶ADAS控制器的测试装置的功能流程图；
[0027]图4为本专利技术实施例的电子设备示意图；
[0028]图5为本专利技术实施例的计算机可读存储介质示意图。
具体实施方式
[0029]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0030]图1为本专利技术实施例提供一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法，包括：
[0031]步骤S1、构建驾驶场景模型、车载传感器模型、车辆模型，并构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器；
[0032]具体的，本实施例中，在第一上位机PC1上基于Simulink构建驾驶场景模型和车载传感器模型，构建多驾驶场景模型的场景库，满足不同场景下的测试需求，其中车载传感器模型包含带识别功能与不带识别功能的车载传感器(毫米波雷达、激光雷达、智能摄像头等)，第二上位机PC2上基于Carsim构建车辆模型，基于NVIDIA Drive PX2构建的ADAS控制器开发带识别模式和不带识别模式，其中不带识别模式处理带识别功能的传感器输出数据，带识别模式处理不带识别功能的传感器输出的原始图像，例如图片和3D点云数据，满足不同传感器的模型仿真需求。
[0033]PC1、PC2和基于NVIDIA Drive PX2构建的ADAS控制器在同一局域网下以UDP协议进行通信，ADAS控制器与PC2使用CAN协议(通过CAN卡)进行通信，驾驶模拟器采用USB协议与PC2进行通信。其中，第一上位机与第二上位机采用UDP协议传输车辆位姿信息、滚阻风阻信息、转向油门刹车信息等，第一上位机与驾驶模拟器采用UDP协议传输传感器检测结果，第一上位机与ADAS控制器采用UDP协议传输车载传感器模型的原始数据，第二上位机与ADAS控本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，包括：步骤S1、构建驾驶场景模型、车载传感器模型、车辆模型，并构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器；步骤S2、运行驾驶场景模型、车载传感器模型、车辆模型，基于ADAS控制器获取车载传感器采集的原始数据，以使ADAS控制器基于车载传感器采集的原始数据生成的输出信息；步骤S3、获取ADAS控制器输出至车辆模型的每一帧报文信息，以获取所述输出信息，并与相同驾驶场景模型的ADAS控制器输出的真值数据进行逐帧对比。2.根据权利要求1所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括：在第一上位机上基于Simulink构建驾驶场景模型和车载传感器模型，在第二上位机上基于Carsim构建车辆模型，基于NVIDIA Drive PX2构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器。3.根据权利要求2所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，所述步骤S1中，所述车载传感器模型包括带识别功能的车载传感器模型，以及不带识别功能的车载传感器模型；所述ADAS控制器包括带识别模式和不带识别模式；其中，不带识别模式处理带识别功能的车载传感器模型的输出数据，带识别模式处理不带识别功能的车载传感器模型的输出数据。4.根据权利要求3所述的无人驾驶ADAS控制器的测试方法，其特征在于，所述步骤S1中，并构建高级驾驶辅助系统ADAS控制器后，还包括：构建第一上位机、第二上位机、ADAS控制器的局域网通信协议，ADAS控制器与第二上位机使用CAN协议进行通信，驾驶模拟器采用USB协议与第二上位机进行通信；第一上位机与第二上位机、第一上位机与驾驶模拟器...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱敦尧，李诒雯，郝江波，肖蕾，
申请(专利权)人：武汉光庭信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：