一种建筑工程自动砌墙机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种建筑工程自动砌墙机器人，包括：移动部分，用于机器人行进；机械臂，设置于所述移动部分上，端部与夹取部分或喷浆部分可拆卸连接，用于全方位多角的进行施工；加压水泥系统，设置于所述移动部分上，用于将水泥加压喷出；水泥涂抹系统，设置于所述移动部分上，与所述加压水泥系统连接，用于实时根据机械臂的动作，将水泥喷到夹取部分夹取的砖上。本实用新型专利技术可以灵活运动，无需繁琐的准备工作，机械臂工作满足砌筑需求，砌筑精度高，能填平不平整的地面，具有喷水泥浆功能。具有喷水泥浆功能。具有喷水泥浆功能。

An automatic wall building robot for Construction Engineering

【技术实现步骤摘要】
一种建筑工程自动砌墙机器人


[0001]本技术涉及建筑工程领域，具体涉及一种建筑工程自动砌墙机器人。

技术介绍

[0002]在目前的建筑砌体施工中，需要人工作业，将砖块涂抹水泥砌成墙体，并且砌筑作业是一项较为繁重的工程，在建筑中往往需要大量人力来进行砌筑作业，这将使成本大大提高，并且砌筑作业需要的技术要求较高，能胜任此工作的工人日益短缺，技术水平也参差不齐，很少能兼顾各种砖墙砌筑形式。为解决此问题，目前已有多种自动化砌墙机器人被研发出来，常见的自动砌墙机器人有喷浆、抓取功能，但是其喷浆并不均匀，砌墙力度不够，还需进行压实处理，并且大多是轨道运动，需要提前人工铺设轨道。对于不平整的地面无法直接铺设轨道，还需处理平整后再铺设，这将使砌筑精度大大降低。

技术实现思路

[0003]为了解决上述的技术问题，本技术的目的在于提供了一种建筑工程自动砌墙机器人，可以灵活运动，无需繁琐的准备工作，机械臂工作满足砌筑需求，砌筑精度高，能填平不平整的地面，具有喷水泥浆功能。
[0004]为进一步实现上述目的，本技术采用以下技术方案：
[0005]一种建筑工程自动砌墙机器人，包括：
[0006]移动部分，用于机器人行进；
[0007]机械臂，设置于所述移动部分上，端部与夹取部分或喷浆部分可拆卸连接，用于全方位多角的进行施工；
[0008]加压水泥系统，设置于所述移动部分上，用于将水泥加压喷出；
[0009]水泥涂抹系统，设置于所述移动部分上，与所述加压水泥系统连接，用于实时根据机械臂的动作，将水泥喷到夹取部分夹取的砖上。
[0010]可选的，所述机械臂包括安装于所述移动部分具有的装置台上的机械臂底座，所述机械臂底座经过底轴与支撑臂铰接，所述支撑臂经过支撑臂轴与大臂铰接，所述大臂经过大臂轴与小臂铰接，所述小臂经过小臂轴与机械腕铰接；所述机械腕上设置有连接槽。
[0011]可选的，所述夹取部分包括用于与连接槽安装的掌板以及与所述掌板连接的驱动电机，摆杆下端与所述驱动电机连接，两侧与从动杆一端铰接，所述从动杆另一端与夹板铰接。
[0012]可选的，所述加压水泥系统包括设置于装置台上的水泥浆存储箱、与所述水泥浆存储箱的进气口连接的气泵，所述水泥浆存储箱上端设置有出浆口a和出浆口b。
[0013]可选的，所述喷浆部分包括用于与连接槽安装的电控喷枪，所述电控喷枪的进浆口与出浆口a通过软管连接。
[0014]可选的，所述水泥涂抹系统包括设置于装置台上的水泥箱、设置于所述水泥箱内的电动绞龙以及用于驱动电动绞龙转动的电机，在所述电动绞龙的输料通道上设置有出料
口。
[0015]优选的，还包括设置于所述移动部分一侧的储砖部分，所述储砖部分包括设置于装置台侧边的滑架、与所述滑架滑动连接的货叉架以及设置于所述滑架朝向装置台一侧的档砖板，所述货叉架上设置有货叉，所述滑架和货叉架上设置有滑轮并通过线串联。
[0016]优选的，还包括设置于所述移动部分另一侧的地面补平系统，所述地面补平系统包括与装置台连接的XZ轴滑台和扫描杆，所述扫描杆上设置有激光传感器，所述XZ轴滑台上设置有喷泥口，所述喷泥口与出浆口b连接。
[0017]与现有技术相比，本技术具有以下效益：
[0018]1.通过履带式的移动部分使得砌墙机器人能够方便的在施工场所移动作业，履带的接地面积大，能提高装置稳定性，且不需要提前铺设轨道，方便快捷。
[0019]2.末端夹取部分由电机旋转提供动力，通过摆杆和从动杆机构，能够很牢固的夹紧砖块，且可用于多种类型砖块。
[0020]3.储砖设计能自动添加砖，节省人力，通过电机带动上升能使砖出现在固定位置，方便机械臂的定位编程，且无需人工添砖。
[0021]4.机械臂末端为可拆卸，可以将夹取部分换为喷浆部分，既可以砌墙，也可以用于砌墙工作后的喷水泥浆工作。
附图说明
[0022]此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0023]图1为本技术整体结构示意图；
[0024]图2为本技术移动部分结构示意图；
[0025]图3为本技术机械臂结构示意图；
[0026]图4为本技术夹取部分结构示意图；
[0027]图5为本技术喷浆部分结构示意图；
[0028]图6为本技术储砖部分结构示意图；
[0029]图7为本技术加压水泥系统结构示意图；
[0030]图8为本技术水泥涂抹系统结构示意图；
[0031]图9为本技术地面补平系统结构示意图；
[0032]图10为本技术夹取部分安装示意图；
[0033]图11为本技术喷浆部分安装示意图；
[0034]图12为本技术装置背面整体示意图。
[0035]图中：
[0036]100
‑
移动部分：
[0037]101
‑
履带；102
‑
驱动轮；103
‑
导向轮；104
‑
支重轮；105
‑
装置台；106
‑
钢制外壳；
[0038]200
‑
机械臂：
[0039]201
‑
机械臂底座；202
‑
底轴；203
‑
支撑臂；204
‑
支撑臂轴；205
‑
大臂；206
‑
大臂轴；207
‑
小臂；208
‑
小臂轴；209
‑
机械腕；210
‑
连接槽；
[0040]300
‑
夹取部分：
[0041]301
‑
掌板；302
‑
驱动电机；303
‑
摆杆；304
‑
从动杆；305
‑
夹板；
[0042]400
‑
喷浆部分：
[0043]401
‑
电控喷枪；402
‑
进浆口；403
‑
出浆口；404
‑
进气口；405
‑
高压气泵；
[0044]500
‑
储砖部分：
[0045]501
‑
万向轮；502
‑
滑架；503
‑
档砖板；504
‑
货叉架；505
‑
货叉；506a
‑
滑轮a；506b
‑
滑轮b；506c
‑
滑轮c；506d
‑
滑轮d；507
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种建筑工程自动砌墙机器人，其特征在于，包括：移动部分，用于机器人行进；机械臂，设置于所述移动部分上，端部与夹取部分或喷浆部分可拆卸连接，用于全方位多角的进行施工；加压水泥系统，设置于所述移动部分上，用于将水泥加压喷出；水泥涂抹系统，设置于所述移动部分上，与所述加压水泥系统连接，用于实时根据机械臂的动作，将水泥喷到夹取部分夹取的砖上。2.根据权利要求1所述的建筑工程自动砌墙机器人，其特征在于，所述机械臂包括安装于所述移动部分具有的装置台上的机械臂底座，所述机械臂底座经过底轴与支撑臂铰接，所述支撑臂经过支撑臂轴与大臂铰接，所述大臂经过大臂轴与小臂铰接，所述小臂经过小臂轴与机械腕铰接；所述机械腕上设置有连接槽。3.根据权利要求1所述的建筑工程自动砌墙机器人，其特征在于，所述夹取部分包括用于与连接槽安装的掌板以及与所述掌板连接的驱动电机；摆杆下端与所述驱动电机连接，两侧与从动杆一端铰接，所述从动杆另一端与夹板铰接。4.根据权利要求1所述的建筑工程自动砌墙机器人，其特征在于，所述加压水泥系统包括设置于装置台上的水泥浆存储箱、与所述水泥浆存储箱...

【专利技术属性】
技术研发人员：李文祥，王帅，程浩哲，夏进，沈杰，陈云飞，周金光，李，游明，刘晨，李生博，
申请(专利权)人：武汉建工集团股份有限公司，
类型：新型
国别省市：