目标物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备技术方案

本发明专利技术提供了一种目标物体轮廓的构建方法，包括：获取目标物体的速度、以及原始点云，其中，原始点云的每一原始点包括原始坐标和时间戳；融合原始点云和速度形成融合点云，其中，融合点云的每一融合点包括原始坐标、时间戳、以及速度；在融合点云中选取一个融合点作为标定点，其中，标定点的原始坐标为标定坐标；根据速度和时间戳计算融合点与标定点之间的相对位移；以及根据融合点的原始坐标和相对位移、以及标定点的标定坐标计算每一融合点的校正坐标，以得到相对应的校正点，其中，校正点构建为目标物体的轮廓。此外，本发明专利技术还提供了一种主控设备、以及目标物体轮廓的构建系统。本发明专利技术技术方案能够为目标物体构建精准的轮廓。明技术方案能够为目标物体构建精准的轮廓。明技术方案能够为目标物体构建精准的轮廓。

【技术实现步骤摘要】
目标物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备


[0001]本专利技术涉及传感
，尤其涉及基于传感技术实现的目标物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备。

技术介绍

[0002]激光雷达作为一种采用光电探测技术的主动遥感设备，能够用于扫描周围的物体，得到周围物体的三维轮廓等。然而，相对于激光雷达运动的物体，在激光雷达扫描的过程中会形成畸变，进而导致运动物体的轮廓不准确。为了获得运动物体精细的三维轮廓，通常需要搭配不同的传感器，以获得运动物体的移动速度和轮廓。但不同传感器之间的融合、安装、校准、维护等过程都会增加人力和物力成本。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种目标物体轮廓的构建方法及系统、以及主控设备，能够为目标物体构建精准的轮廓。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供一种目标物体轮廓的构建方法，所述目标物体轮廓的构建方法包括：
[0005]获取目标物体的速度、以及原始点云，其中，所述原始点云的每一原始点包括原始坐标和时间戳；
[0006]融合所述原始点云和所述速度形成融合点云，其中，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，所述目标物体轮廓的构建方法包括：获取目标物体的速度、以及原始点云，其中，所述原始点云的每一原始点包括原始坐标和时间戳；融合所述原始点云和所述速度形成融合点云，其中，所述融合点云的每一融合点包括原始坐标、时间戳、以及速度；在所述融合点云中选取一个融合点作为标定点，其中，所述标定点的原始坐标为标定坐标；根据所述速度和所述时间戳计算所述融合点与所述标定点之间的相对位移；以及根据所述融合点的原始坐标和相对位移、以及所述标定点的标定坐标计算每一所述融合点的校正坐标，以得到相对应的校正点，其中，所述校正点构建为所述目标物体的轮廓。2.如权利要求1所述的目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，获取目标物体的速度、以及原始点云具体包括：利用毫米波雷达获取所述目标物体的速度；以及控制激光雷达获取所述目标物体的原始点云。3.如权利要求2所述的目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，融合所述原始点云和所述速度形成融合点云具体包括：计算所述激光雷达和所述毫米波雷达的标定关系；利用所述毫米波雷达获取所述目标物体的目标点云，其中，所述目标点云的每一目标点包括目标坐标；根据所述标定关系、所述目标坐标、以及所述原始坐标判断所述目标点和所述原始点是否匹配；以及当所述目标点和所述原始点匹配时，将所述速度添加至所述原始点以形成所述融合点，其中，所述融合点的原始坐标和时间戳分别为相对应的原始点的原始坐标和时间戳。4.如权利要求3所述的目标物体轮廓的构建方法，其特征在于，根据所述标定关系、所述目标坐标、以及所述原始坐标判断所述目标点和所述原始点是否匹配具体包括：根据所述标定关系和所述目标坐...

【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：深圳裹动科技有限公司，
类型：发明
国别省市：