物体检测装置以及物体检测装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物体检测装置以及物体检测装置的控制方法。物体检测装置(10)具备：发光部(30)；受光部(20)；期间决定部(100)，根据环境光的强度来决定获取环境光的环境光获取期间；受光控制部(21)，控制受光部(20)中的入射光的受光动作；以及发光控制部(31)，控制发光部(30)的发光动作。受光控制部(21)在决定出的环境光获取期间使受光部(20)执行获取环境光的受光动作。受光动作。受光动作。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体检测装置以及物体检测装置的控制方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请主张基于2019年12月13日申请的申请号2019－224974的日本专利申请的优先权，其全部的公开通过参照而编入本申请。


[0003]本公开涉及在车辆中使用的用于检测物体的技术。

技术介绍

[0004]已知在使用激光测定到对象物的距离的测距装置或者物体检测装置亦即激光雷达(Lidar：Light Detection and Ranging)中，通过考虑干扰光即、环境光来提高测距精度的技术(例如，日本特开2019－144186号公报)。
[0005]然而，在以往的技术中，没有考虑在环境光下通过激光雷达得到的环境光图像或者背景光图像的动态范围。
[0006]因此，要求提高通过激光雷达型的物体检测装置得到的环境光图像的动态范围。

技术实现思路

[0007]本公开能够作为以下的方式实现。
[0008]第一方式提供物体检测装置。第一方式所涉及的物体检测装置具备：发光部，照射激光；受光部；期间决定部，决定获取环境光的环境光获取期间；受光控制部，控制上述受光部中的入射光的受光动作，并且在决定出的上述环境光获取期间，使上述受光部执行获取环境光的受光动作；以及发光控制部，控制上述发光部的发光动作。
[0009]根据第一方式所涉及的物体检测装置，能够提高环境光图像的动态范围。
[0010]第二方式提供物体检测装置。第二方式所涉及的物体检测装置具备：发光部，照射激光；受光部；期间决定部，根据检测反射光的特性来决定上述发光部的用于物体检测的发光期间，其中，上述检测反射光是根据上述发光部的用于物体检测的发光而入射至上述受光部的入射光；受光控制部，控制上述受光部中的入射光的受光动作，并且在环境光获取期间，使上述受光部执行获取环境光的受光动作，其中，上述环境光获取期间由决定出的上述发光期间和物体检测期间决定；以及发光控制部，控制上述发光部的发光动作，并且在决定出的上述发光期间，使上述发光部执行用于物体检测的发光动作。
[0011]根据第二方式所涉及的物体检测装置，能够提高环境光图像的动态范围。
[0012]第三方式提供物体检测装置的控制方法。对于第三方式所涉及的物体检测装置的控制方法而言，决定获取环境光的环境光获取期间，在决定出的上述环境光获取期间由受光部执行获取环境光的受光动作，在经过上述环境光获取期间后，执行基于发光部的用于物体检测的发光动作，其中，上述发光部照射激光。
[0013]根据第三方式所涉及的物体检测装置的控制方法，能够提高环境光图像的动态范围。
[0014]第四方式提供物体检测装置的控制方法。对于第四方式所涉及的物体检测装置的控制方法而言，根据检测反射光的特性来决定发光部的用于物体检测的发光期间，其中，上述检测反射光是根据照射激光的发光部的用于物体检测的发光而入射至受光部的入射光，在环境光获取期间由上述受光部执行获取环境光的受光动作，其中，上述环境光获取期间由决定出的上述发光期间和物体检测期间决定，在决定出的上述发光期间使上述发光部执行用于物体检测的发光动作。
[0015]根据第四方式所涉及的物体检测装置的控制方法，能够提高环境光图像的动态范围。此外，本公开也能够作为物体检测装置的控制程序或者记录该程序的计算机能够读取的记录介质实现。
附图说明
[0016]关于本公开的上述目的以及其它目的、特征及优点，参照附图并通过下述的详细描述会变得更加明确。在该附图中：
[0017]图1是表示搭载有第一实施方式所涉及的物体检测装置的车辆的一个例子的说明图，
[0018]图2是表示在第一实施方式中使用的激光雷达的示意结构的说明图，
[0019]图3是示意地表示在第一实施方式中使用的受光元件阵列的说明图，
[0020]图4是表示第一实施方式所涉及的物体检测装置的功能构成的框图，
[0021]图5是表示由第一实施方式所涉及的物体检测装置执行的物体检测处理的处理流程的流程图，
[0022]图6是表示环境光的光度高于基准值的情况下的、在一个时隙占有的环境获取期间以及物体检测期间的时序图，
[0023]图7是表示环境光的光度低于基准值的情况下的、在一个时隙占有的环境获取期间以及物体检测期间的时序图，
[0024]图8是表示由第二实施方式所涉及的物体检测装置执行的物体检测处理的处理流程的流程图。
具体实施方式
[0025]以下基于几个实施方式对本公开所涉及的物体检测装置以及物体检测装置的控制方法进行说明。
[0026]第一实施方式：
[0027]如图1所示，第一实施方式所涉及的车辆中的物体检测装置10搭载于车辆50进行使用。物体检测装置10具备激光雷达(Lidar：Light Detection and Ranging)200以及控制激光雷达200的动作的控制装置100。此外，物体检测装置10也被称为测距装置，使用激光雷达200除了能够检测到对象物的距离之外，还能够检测对象物的位置、特性。除此之外，车辆50也可以还具备用于检测环境光的照度传感器48、车轮速度传感器、横摆率传感器、用于执行驾驶辅助的驾驶辅助控制装置。
[0028]如图2所示，物体检测装置10具备：作为光测定部的激光雷达200，通过发光射出检测光，并接受入射的检测反射光或者环境光；以及控制装置100，控制激光雷达200的发光动
作、受光动作。激光雷达200以及控制装置100既可以在物理上收容于一体的框体，或者，也可以收容于不同的框体。激光雷达200具备：受光部20、发光部30、电动机40、旋转角传感器41以及扫描镜42。在本实施方式中，将根据发光部30的用于物体检测的发光而入射至受光部20的入射光称为检测反射光。激光雷达200在水平方向HD具有预先决定的扫描角范围SR，通过以将扫描角范围SR分割为多个角度得到的单位扫描角SC为单位执行基于发光部30的检测光的照射以及基于受光部20的检测反射光的受光而执行遍及整个扫描角范围SR的检测反射点的获取，实现测距。单位扫描角SC规定水平方向HD上的激光雷达200的分辨能力或者由激光雷达200获得的测距结果的分辨率，随着单位扫描角变小，即随着检测反射点数增多，分辨能力以及分辨率提高。在向一个方向正向扫描扫描角范围SR时，或者，在向两个方向往复扫描扫描角范围SR时，执行激光雷达200中的以单位扫描角SC为单位的检测点的获取、即发光以及受光处理。扫描角范围SR能够根据受光部20中的受光元件的结构、受光处理顺序而在垂直方向VD划分为多个列。在图2的例子中，分割为L1～L5的五列。
[0029]受光部20具备受光控制部21以及受光元件阵列22、及未图示的受光透镜，执行根据与从发光部30照射的检测光对应的检测反射光的受光而输出表示检测点的检测信号的受光处理，另外，执行根据不与来自发光部30的反射对应地入射的环境光的受光而输出环境光图像数据或者背景光图像数据的受光处本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种物体检测装置，是物体检测装置(10)，具备：发光部(30)，照射激光；受光部(20)；期间决定部(100)，决定获取环境光的环境光获取期间；受光控制部(31)，控制上述受光部中的入射光的受光动作，并且在决定出的上述环境光获取期间，使上述受光部执行获取环境光的受光动作；以及发光控制部(21)，控制上述发光部的发光动作。2.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述期间决定部根据环境光的强度来决定获取环境光的环境光获取期间。3.根据权利要求2所述的物体检测装置，其中，在由上述受光部获取的环境光的强度低于预先决定的基准值的情况下，上述期间决定部增大上述环境光获取期间。4.根据权利要求2或者3所述的物体检测装置，其中，在由上述受光部获取的环境光的强度高于预先决定的基准值的情况下，上述期间决定部减少上述环境光获取期间。5.根据权利要求2所述的物体检测装置，其中，在由与上述受光部不同的照度传感器(48)获取的环境光的强度低于预先决定的基准值的情况下，上述期间决定部增大上述环境光获取期间。6.根据权利要求2或者5所述的物体检测装置，其中，在由与上述受光部不同的照度传感器获取的环境光的强度高于预先决定的基准值的情况下，上述期间决定部减少上述环境光获取期间。7.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述期间决定部根据时刻来决定获取环境光的环境光获取期间。8.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述期间决定部根据天气来决定获取环境光的环境光获取期间。9.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述期间决定部根据地图信息来决定获取环境光的环境光获取期间。10.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述期间决定部根据车辆信息来决定获取环境光的环境光获取期间。11.根据权利要求1所述的物体检测装置，其中，上述期间决定部根据用户的指示来决定获取环境光的环境光获取期间。12.根据权利要求1～11中的任意一项所述的物体检测装置，其中，上述环境光获取期间与执行上述发光部的用于物体检测的发光的发光期间的合计、亦即物体检测期间是恒定的。13.一种物体检测装置，是物体检测装置(100)，具备：发光部(30)，照射激光；受光部(20)...

【专利技术属性】
技术研发人员：尾崎宪幸，立野善英，秦武广，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：