基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法技术

本发明专利技术涉及地下暗渠探测技术领域，公开了一种基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法，包括以下步骤：布设控制点位置和SLAM扫描仪行动轨迹；在控制点设置标靶纸；SLAM扫描仪沿预设的行动轨迹移动，并伸入控制点井口进行渠箱的扫描，完成控制点上标靶纸的扫描；将测得的数据输入SLAM解算软件；将点云数据导入点云处理软件中进行处理，将点云处理成果导入绘图软件中绘图，将绘图成果汇入数据库。适应于无法进入的复杂场景情况，避免了人员伤害和仪器财产损失的事故；相对精度较高，提高了测量效率，在同样作业周期内提供的信息量较传统作业方式剧增，为水环境治理工作提供了重要基础数据，也为后期渠箱运维工作提供强大技术支撑。也为后期渠箱运维工作提供强大技术支撑。也为后期渠箱运维工作提供强大技术支撑。

Three dimensional detection method of underground channel box based on slam Technology

【技术实现步骤摘要】
基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法


[0001]本专利技术涉及地下暗渠探测
，特别是涉及一种基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法。

技术介绍

[0002]目前，河涌主要分为两种：地表河涌和加盖河涌。地表河涌暴露地面之上，治理较为直观，加盖河涌也称为暗渠，在大城市中较为常见，由于城市发展加剧河涌污染，为减少污染对城市感官的影响，不少地区直接将河涌加盖变成暗涌，是河涌整治初期的产物，随着社会的发展，对暗渠予以治理或改造，是大势所趋。暗渠材质、形状、埋深各异，相互连接方式比较复杂，准确探测渠箱的准确边线和具体走向对于施工改造至关重要。当前暗渠探测的常见方法有如下几种：QV探测镜、地质雷达探测器、蛙人潜入式探测方法。但是这些方法都具有一定局限性，无法在安全的前提下对空间狭小、地表杂物覆盖、埋深较深的渠箱进行搞笑高精度的探测，也无法快速绘制箱涵内部结构。

技术实现思路

[0003]本专利技术的目的是：提供一种基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法，可在移动过程中采集数据，能适应绝大部分渠箱探测的环境需求；适应于人无法进入的复杂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法，其特征在于，包括以下步骤：根据渠箱资料，布设控制点位置和SLAM扫描仪行动轨迹；根据现场环境确定所述控制点位置，在所述控制点处设置标靶纸；使用所述SLAM扫描仪沿预设的行动轨迹移动，在达到渠箱时将所述SLAM扫描仪伸入井口进行渠箱的扫描，到达所述控制点处进行所述标靶纸的扫描，扫描完成后将所述SLAM扫描仪拉起，前往下一渠箱井口和控制点，直至完成整条路径的扫描；将SLAM扫描仪测得的数据输入SLAM配套解算软件，进行点云数据预处理、点云配准和点云分割；将处理完成的点云数据导入绘图软件中，完成所述渠箱和地上环境的绘制并将其汇入数据库。2.根据权利要求1所述的基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法，其特征在于：所述SLAM扫描仪行动轨迹中包括至少四个所述控制点，并在工作底图上所述控制点的对应位置标注所述控制点的位置和编号。3.根据权利要求1所述的基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法，其特征在于：在使用所述SLAM扫描仪沿预设的行动轨迹移动时，采用匀速运动，所述SLAM扫描仪的操作者与所述SLAM扫描仪的扫描范围保持距离；所述SLAM扫描仪伸入井口后，在井口中停留25－35s。4.根据权利要求3所述的基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法，其特征在于：所述SLAM扫描仪连接有伸缩杆。5.根据权利要求3所述的基于SLAM技术的地下渠箱三维探测方法，其特征在于：在使用所述SLAM扫描仪沿预设的行...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭浩，刘洋，程相兵，朱德才，段鹏，耿奕超，罗峰，吴凯华，
申请(专利权)人：广州市城市规划勘测设计研究院，
类型：发明
国别省市：