一种被维修对象的定位方法、装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种被维修对象的定位方法、装置、设备及计算机可读存储介质，属于图像识别领域，用于对车辆中被维修对象的辅助定位。可以根据被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象及其在车辆结构坐标系中的平面坐标检测值，接着找出该平面坐标检测值所属零件的第一零件集合，然后根据距离几何中心远近的因素对第一零件集合中的零件进行剔除，得到第二零件集合，最终根据目标对象的采集图像特征与第二零件集合中各零件的预设图像特征进行匹配，确定出目标对象对应零件的身份信息，即可通过身份信息对目标对象进行定位，通过该方法可以准确地辅助工作人员进行被维修对象的定位，从而确保维修正确的对象，提升了维修效率的同时消除了安全隐患。率的同时消除了安全隐患。率的同时消除了安全隐患。

A positioning method, device, device and readable storage medium of the object to be repaired

【技术实现步骤摘要】
一种被维修对象的定位方法、装置、设备及可读存储介质


[0001]本专利技术涉及图像识别领域，特别是涉及一种被维修对象的定位方法，本专利技术还涉及一种被维修对象的定位装置、设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]汽车维修过程中，一般需要工作人员通过经验判断并找到需要维修的对象(零件或者电路检测点)，但是如果工作人员的车辆专业知识欠缺，那么该工作人员就难以准确的找到需要维修的对象，也即在工作人员操作过程中有可能找到错误的维修对象并展开维修，降低了维修效率并且存在安全隐患。
[0003]因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术的目的是提供一种被维修对象的定位方法，通过该方法可以准确地辅助工作人员进行被维修对象的定位，从而确保维修正确的对象，提升了维修效率的同时消除了安全隐患；本专利技术的另一目的是提供一种被维修对象的定位装置、设备及计算机可读存储介质，通过该方法可以准确地辅助工作人员进行被维修对象的定位，从而确保维修正确的对象，提升了维修效率的同时消除了安全隐患。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术提供了一种被维修对象的定位方法，包括：
[0006]根据获取到的被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象并确定出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面坐标检测值；
[0007]从所述被维修车辆的车型对应的预设零件数据库中，确定出零件边界范围包含所述平面坐标检测值的零件，并将其作为第一零件集合；
[0008]将所述第一零件集合中，几何中心坐标值与所述平面坐标检测值的差值大于第一预设差值阈值的零件从所述第一零件集合中剔除，得到第二零件集合；
[0009]将所述目标对象的采集图像特征与所述第二零件集合中各零件的预设图像特征进行匹配，确定出所述目标对象对应零件的身份信息，以便通过所述身份信息确定出目标对象。
[0010]优选地，所述被维修的目标对象包括被移动的零件以及被检测的电路检测点。
[0011]优选地，当所述目标对象为被检测的电路检测点时，所述将所述目标对象的采集图像特征与所述第二零件集合中各零件的预设图像特征进行匹配，确定出所述目标对象对应零件的身份信息之后，该被维修对象的定位方法还包括：
[0012]确定出所述目标对象对应零件上的所有电路检测点并将其作为第一备选电路检测点集合；
[0013]确定出所述平面坐标检测值与所述目标对象对应零件的几何中心坐标值的第一距离；
[0014]将所述第一备选电路检测点集合中，预设平面坐标值与所述目标对象对应零件的几何中心坐标值的距离，与所述第一距离的差值大于第二预设差值阈值的电路检测点从所述第一备选电路检测点集合中剔除，得到第二备选电路检测点集合；
[0015]确定出所述目标对象对应零件上的所述目标对象所在平面的几何中心的坐标值及其与所述平面坐标检测值的第二距离；
[0016]将所述第二备选电路检测点集合中，预设平面坐标值与所述目标对象所在平面的几何中心的坐标值的距离，与所述第二距离的差值最小的电路检测点作为被维修电路检测点。
[0017]优选地，所述预设零件数据库的构建过程为：
[0018]预先根据各类型车辆的结构参数构建各类型车辆的车辆结构模型；
[0019]基于车辆结构坐标系以及所述车辆结构模型，得到每种类型车辆的中各零件的几何中心坐标值以及零件边界范围；
[0020]分别以垂直向下视角以及垂直向上视角获取每种类型车辆中各零件的图像特征以及对应的几何中心坐标值并将所述图像特征作为预设图像特征；
[0021]将每种类型车辆中各零件的所述几何中心坐标值、所述零件边界范围、预设图像特征以及预设图像特征对应的几何中心坐标值构建为该类型车辆的预设零件数据库。
[0022]优选地，所述根据获取到的被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象并确定出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面坐标检测值具体为：
[0023]通过三帧差法，根据获取到的被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象并确定出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面坐标检测值。
[0024]优选地，所述根据获取到的被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象并确定出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面坐标检测值具体为：
[0025]根据被维修车辆的身份标识图像确定出被维修车辆的车型；
[0026]根据被维修车辆的垂直向下视角或垂直向上视角的图像确定出被维修的目标对象并确定出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面坐标检测值。
[0027]优选地，所述身份信息为所述目标对象对应零件的名称及其在被维修车辆对应的车辆结构模型图中的位置标记图。
[0028]为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种被维修对象的定位装置，包括：
[0029]第一确定模块，用于根据获取到的被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象并确定出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面坐标检测值；
[0030]第二确定模块，用于从所述被维修车辆的车型对应的预设零件数据库中，确定出零件边界范围包含所述平面坐标检测值的零件，并将其作为第一零件集合；
[0031]剔除模块，用于将所述第一零件集合中，几何中心坐标值与所述平面坐标检测值的差值大于第一预设差值阈值的零件从所述第一零件集合中剔除，得到第二零件集合；
[0032]识别模块，用于将所述目标对象的采集图像特征与所述第二零件集合中各零件的预设图像特征进行匹配，确定出所述目标对象对应零件的身份信息，以便通过所述身份信息确定出目标对象。
[0033]为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种被维修对象的定位设备，包括：
[0034]存储器，用于存储计算机程序；
[0035]处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上所述被维修对象的定位方法的步骤。
[0036]为解决上述技术问题，本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述被维修对象的定位方法的步骤。
[0037]本专利技术提供了一种被维修对象的定位方法，本申请可以根据被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象及其在车辆结构坐标系中的平面坐标检测值，接着找出该平面坐标检测值所属零件的第一零件集合，然后根据距离几何中心远近的因素对第一零件集合中的零件进行剔除，得到第二零件集合，最终根据目标对象的采集图像特征与第二零件集合中各零件的预设图像特征进行匹配，确定出目标对象对应零件的身份信息，即可通过身份信息对目标对象进行定位，通过该方法可以准确地辅助工作人员进行被维修对象的定位，从而确保维修正确的对象，提升了维修效率的同时消除了安全隐患。
[0038]本专利技术还提供了一种被维修对象的定位装置、设备及计算机可读存储介质，具有如上被维修对象的定位方法相同的有益效果。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种被维修对象的定位方法，其特征在于，包括：根据获取到的被维修车辆的多帧图像确定出被维修的目标对象并确定出所述目标对象在车辆结构坐标系中的平面坐标检测值；从所述被维修车辆的车型对应的预设零件数据库中，确定出零件边界范围包含所述平面坐标检测值的零件，并将其作为第一零件集合；将所述第一零件集合中，几何中心坐标值与所述平面坐标检测值的差值大于第一预设差值阈值的零件从所述第一零件集合中剔除，得到第二零件集合；将所述目标对象的采集图像特征与所述第二零件集合中各零件的预设图像特征进行匹配，确定出所述目标对象对应零件的身份信息，以便通过所述身份信息确定出目标对象。2.根据权利要求1所述的被维修对象的定位方法，其特征在于，所述被维修的目标对象包括被移动的零件以及被检测的电路检测点。3.根据权利要求2所述的被维修对象的定位方法，其特征在于，当所述目标对象为被检测的电路检测点时，所述将所述目标对象的采集图像特征与所述第二零件集合中各零件的预设图像特征进行匹配，确定出所述目标对象对应零件的身份信息之后，该被维修对象的定位方法还包括：确定出所述目标对象对应零件上的所有电路检测点并将其作为第一备选电路检测点集合；确定出所述平面坐标检测值与所述目标对象对应零件的几何中心坐标值的第一距离；将所述第一备选电路检测点集合中，预设平面坐标值与所述目标对象对应零件的几何中心坐标值的距离，与所述第一距离的差值大于第二预设差值阈值的电路检测点从所述第一备选电路检测点集合中剔除，得到第二备选电路检测点集合；确定出所述目标对象对应零件上的所述目标对象所在平面的几何中心的坐标值及其与所述平面坐标检测值的第二距离；将所述第二备选电路检测点集合中，预设平面坐标值与所述目标对象所在平面的几何中心的坐标值的距离，与所述第二距离的差值最小的电路检测点作为被维修电路检测点。4.根据权利要求3所述的被维修对象的定位方法，其特征在于，所述预设零件数据库的构建过程为：预先根据各类型车辆的结构参数构建各类型车辆的车辆结构模型；基于车辆结构坐标系以及所述车辆结构模型，得到每种类型车辆的中各零件的几何中心坐标值以及零件边界范围；分别以垂直向下视角以及垂直向上视角获取每种类型车辆中各零件的图像特征以及对应的几何中心坐标值并将所述图像特征作为预设图像特征；将每种类型车辆中...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国言，杨智宇，陈思思，李涌兴，刘冀渝，肖尧，张雨涵，赵红，郑梦婷，赵均，胡承文，
申请(专利权)人：重庆工商大学，
类型：发明
国别省市：