驱动器的控制方法、装置、存储介质、驱动器和物流小车制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种驱动器的控制方法、装置、存储介质、驱动器和物流小车，用于第一驱动器，第一驱动器与多个第二驱动器通信连接，驱动器的控制方法包括：在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；根据第一驱动器与多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。在本发明专利技术的上述技术方案中，第一驱动器确定自身处于故障状态后，无需将故障信息上报至控制器，而是直接向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，省略了通过控制器传输指令的步骤，提高了指令的传输效率。提高了指令的传输效率。提高了指令的传输效率。

Drive control method, device, storage medium, drive and logistics trolley

【技术实现步骤摘要】
驱动器的控制方法、装置、存储介质、驱动器和物流小车


[0001]本专利技术涉及自动控制
，具体而言，涉及一种驱动器的控制方法、装置、存储介质、驱动器和物流小车。

技术介绍

[0002]物流小车包括多个驱动器，在物流小车的运行过程中，在一台驱动器在发生故障或失联的情况下，如果没有及时将其他的驱动器驱动的组件安全停机时，极易引起安全事故，因此，如何提供一种在一台驱动器发生故障或失联，能够快速控制其他驱动器所驱动的组件安全停机的方案，成为亟需解决的问题。

技术实现思路

[0003]本专利技术旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
[0004]为此，本专利技术的第一个方面在于提出一种驱动器的控制方法。
[0005]本专利技术的第二个方面在于提出一种驱动器的控制装置。
[0006]本专利技术的第三个方面在于提出一种可读存储介质。
[0007]本专利技术的第四个方面在于提出一种驱动器。
[0008]本专利技术的第五个方面在于提出一种物流小车。
[0009]有鉴于此，根据本专利技术的第一个方面，提出了一种驱动器的控制方法，用于第一驱动器，第一驱动器与多个第二驱动器通信连接，驱动器的控制方法包括：在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机；根据第一驱动器与多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。
[0010]需要说明的是，本专利技术所提出的驱动器的控制方法的执行主体可以是驱动器的控制装置，为了更加清楚的对本专利技术提出的驱动器的控制方法进行说明，下面技术方案中以驱动器的控制方法的执行主体为驱动器的控制装置进行示例性说明。
[0011]还需要说明的是，实现该技术方案提出的驱动器的控制方法的前提是第一驱动器开启了自主停车功能，具体地，控制装置可以通过设置第一驱动器的使能参数开启或者关闭第一驱动器的自主停车功能。
[0012]在该技术方案中，驱动器的控制方法用于第一驱动器，第一驱动器与多个第二驱动器通信连接。具体而言，上述第一驱动器和上述多个第二驱动器均设置于物流小车上。
[0013]具体地，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制装置控制第一驱动器驱动的组件停机。具体而言，如果第一驱动器处于故障状态，则表明第一驱动器的工作部件存在例如过压、过流等故障，或者第一驱动器与物流小车的控制器存在通信故障，此时，为了避免发生安全事故，控制装置立即控制第一驱动器驱动的组件停机。
[0014]进一步地，控制装置根据第一驱动器与上述多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器。具体而言，共轭驱动器表示与第一驱动器关联程度高的驱动器。
[0015]进一步地，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使至少一个共轭驱动器根据自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。具体而言，在第一驱动器处于故障状态时，如果不调整共轭驱动器驱动的组件的运行状态，则有可能出现安全事故。例如，在物流小车的左轮伺服驱动器处于故障状态时，如果不控制物流小车的右轮行进电机停机，则会出现物流小车原地打转及乱转的情况，非常容易引起安全事故。
[0016]在该技术方案中，在第一驱动器处于故障状态，控制装置首先控制自身驱动的组件停机，然后直接向与其关联程度较高的第二驱动器(即至少一个共轭驱动器)发送自主停车报文，调整共轭驱动器驱动的组件的工作状态，以避免发生安全事故。在本专利技术的技术方案中，第一驱动器确定自身处于故障状态后，不是将故障信息上报给物流小车的控制器，而是直接向根据关联程度确定出的至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，省略了通过物流小车的控制器传输指令的步骤，提高了指令的传输效率，进而提高了共轭驱动器的响应速率。同时避免了在控制器与第一驱动器或者共轭驱动器存在通信故障时，不能及时的驱动对应的组件停机的问题，进而保证了物流小车运行的可靠性。
[0017]此外，根据本专利技术的上述驱动器的控制方法，还可以具有以下附加技术特征：
[0018]在上述技术方案中，向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的步骤具体包括：通过数字端口向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；和/或通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
[0019]在该技术方案中，控制装置向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的方式有三种，一种是通过数字端口和通信总线(CAN总线)同时向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；一种是仅通过数字端口向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；一种是仅通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；具体方式根据实际情况设定。
[0020]在该技术方案中，控制装置可以通过数字端口和通信总线(CAN总线)同时向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，使得在其中一种方式出现问题时，至少一个共轭驱动器还能够接收到自主停车报文。这样，保证了第一驱动器和至少一个共轭数据之间数据传输的可靠性，进而保证了物流小车运行的稳定性。
[0021]在上述技术方案中，通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文的步骤具体包括：获取至少一个共轭驱动器的接收参数；在接收参数大于预设阈值的情况下，以点播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；或在接收参数等于预设阈值的情况下，以广播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；或在接收参数小于预设阈值的情况下，以组播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
[0022]在该技术方案中，控制装置首先获取至少一个共轭驱动器的接收参数，具体而言，根据共轭驱动器的接收参数能够明确以哪种方式通过通信总线向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。
[0023]具体地，在接收参数大于预设阈值的情况下，控制装置以点播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。具体而言，点播方式指的是控制装置以一对一的方式向共轭驱动器发送自主停车报文，保证了数据传输的可靠性，这种方式比较适用于仅有一个共轭驱动器的情况。
[0024]进一步地，在接收参数等于预设阈值的情况下，控制装置以广播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。具体而言，广播方式指的是控制装置同时向所有的共轭驱
动器发送自主停车报文，提高了数据传输的效率，这种方式比较适用于多个第二驱动器均为共轭驱动的情况。
[0025]进一步地，在接收参数等于预设阈值的情况下，控制装置以组播方式向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。具体而言，组播方式指的是控制装置同时向一组共轭驱动器发送自主停车报文，一组驱动器一般用于指示存在互锁关系的驱动器，例如，物流小车的左轮伺服驱动器和右轮伺服驱动器，这种方式能够提高数据传输的效率，同时还用够保证数据传输的可靠性。
[0026]在上述技术方案中，第一驱动器设置于物流小车上，并与物流小车的控制器通信连接，在第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机之前，控制方法还包括：确认第一驱动器是否存在工作部件故障和确认第一驱动器与控制器是否本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种驱动器的控制方法，用于第一驱动器，所述第一驱动器与多个第二驱动器通信连接，其特征在于，所述驱动器的控制方法包括：在所述第一驱动器处于故障状态的情况下，控制所述第一驱动器驱动的组件停机；根据第一驱动器与所述多个第二驱动器的关联程度确定出至少一个共轭驱动器；向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，以使所述至少一个共轭驱动器根据所述自主停车报文调整其驱动的组件的运行状态。2.根据权利要求1所述的驱动器的控制方法，其特征在于，所述向至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，具体包括：通过数字端口向所述至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；和/或通过通信总线向所述至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。3.根据权利要求2所述的驱动器的控制方法，其特征在于，所述通过通信总线向所述至少一个共轭驱动器发送自主停车报文，具体包括：获取所述至少一个共轭驱动器的接收参数；在所述接收参数大于预设阈值的情况下，以点播方式向所述至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；或在所述接收参数等于预设阈值的情况下，以广播方式向所述至少一个共轭驱动器发送自主停车报文；或在所述接收参数小于预设阈值的情况下，以组播方式向所述至少一个共轭驱动器发送自主停车报文。4.根据权利要求1所述的驱动器的控制方法，其特征在于，所述第一驱动器设置于物流小车上，并与物流小车的控制器通信连接，所述在所述第一驱动器处于故障状态的情况下，控制第一驱动器驱动的组件停机之前，所述控制方法还包括：确认所述第一驱动器是否存在工作部件故障和确认所述第一驱动器与所述控制器是否存在通信故障；在确定存在所述工作部件故障和/...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩利，周明龙，饶维军，陈炜，
申请(专利权)人：北京和利时电机技术有限公司，
类型：发明
国别省市：