作业机械以及作业机械的控制方法技术

作业机械具备：工作装置，其包括铲斗及动臂；回转体，其搭载工作装置，且进行回转动作；第一动作设定部，其设定挖掘后且排土前的期间中的动臂的上下方向的运动较大的第一动作以及动臂的上下方向的运动较小的第二动作；第一动作控制部，其对工作装置及回转体中的至少一方进行控制以执行第一动作及第二动作；以及载荷计测处理部，其在第二动作的期间计测铲斗内部的载荷。部的载荷。部的载荷。

Operation machinery and control method of operation machinery

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业机械以及作业机械的控制方法


[0001]本公开涉及作业机械以及作业机械的控制方法。

技术介绍

[0002]以往，计测铲斗内的载荷对于了解作业机械的工作量而言是重要的。
[0003]在这一方面，在专利文献1(日本特开2018
‑
48548号公报)中，提出了使用作业机械的液压缸的压力传感器的信息来推断铲斗内的载荷的方式，且提出了在静止状态下推断铲斗内的载荷的方式(专利文献1)。
[0004]然而，在静止状态的期间推断载荷的情况下，需要确保该期间，因而有可能作业周期的期间变长。
[0005]在这一方面，在专利文献2(特表2011
‑
516755号公报)中，提出了在作业机械的回转动作中推断铲斗内的载荷的方式。
[0006]在先技术文献
[0007]专利文献
[0008]专利文献1：日本特开2018
‑
48548号公报
[0009]专利文献2：日本特表2011
‑
516755号公报

技术实现思路
<br/>[0010]本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种作业机械，其中，所述作业机械具备：工作装置，其包括铲斗及动臂；回转体，其搭载所述工作装置，且进行回转动作；第一动作设定部，其设定挖掘后且排土前的期间中的所述动臂的上下方向的运动较大的第一动作以及所述动臂的上下方向的运动较小的第二动作；第一动作控制部，其对所述工作装置以及所述回转体中的至少一方进行控制以执行所述第一动作及所述第二动作；以及载荷计测处理部，其在所述第二动作的期间计测铲斗内部的载荷。2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述第一动作设定部基于所述回转体的回转开始地点、回转结束地点以及所述回转体的回转速度，计算所述回转体的第一回转目标期间，所述第一动作设定部判断所述第一回转目标期间是否为规定期间以上，所述第一动作设定部在所述第一回转目标期间是所述规定期间以上的情况下，以至少在所述规定期间以上的期间为了计测所述铲斗内部的载荷而执行所述第二动作的方式来设定所述第一动作及所述第二动作。3.根据权利要求1所述的作业机械，其中，所述第一动作设定部在所述第一回转目标期间不是所述规定期间以上的情况下，以所述第一回转目标期间成为所述规定期间以上的方式来调整所述回转体的回转速度。4.根据权利要求2所述的作业机械，其中，所述第一动作设定部基于所述工作装置的速度，计算将所述铲斗移动至排土开始时的高度的第一设定期间，所述第一动作设定部判断从所述第一回转目标期间减去所述第一设定期间而得的能够计测所述铲斗内部的载荷的第一可计测期间是否为所述规定期间以上，所述第一动作设定部在所述第一可计测期间是所述规定期间以上的情况下，将所述第一设定期间设定为所述第一动作的执行期间，将所述第一可计测期间设定为所述第二动作的执行期间。5.根据权利要求4所述的作业机械，其中，所述第一动作设定部在所述第一可计测期间不是所述规定期间以上的情况下，以所述第一可计测期间成为所述规定期间以上的方式来调整所述第一动作中的所述动臂的上升速度。6.根据权利要求4所述的作业机械，其中，所述第一动作设定部在所述第一可计测期间不是所述规定期间以上的情况下，作为所述第一动作，设定在所述回转体...

【专利技术属性】
技术研发人员：根田知树，草香孝二，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：