本发明专利技术提供了一种卡钉装载装置和卡钉装配系统。其中该卡钉装载装置包括转盘和多个卡钉座。转盘具有连接件，该连接件用于将转盘安装到机械臂。多个卡钉座被分布设置在转盘的外周位置上，每一个卡钉座具有用于取放卡钉的取放装置。转盘能进行以下各项中的至少一项：在机械臂的带动下移位、在机械臂的带动下旋转、以及被驱动而相对于机械臂旋转。本公开提供的卡钉装载装置可以提高卡钉装配效率。卡钉装载装置可以提高卡钉装配效率。卡钉装载装置可以提高卡钉装配效率。
【技术实现步骤摘要】
卡钉装载装置和卡钉装配系统
[0001]本专利技术涉及卡钉装载方案，尤其涉及用于车辆线束装配过程中的卡钉装载。
技术介绍
[0002]在汽车线束行业，为了将线束固定在汽车空间内以及限制线束在汽车空间内的走向，通常在线束的外表面装配卡钉。卡钉通常可具有卡钉头和扎带，通过利用扎带将线束捆扎在一起并且将卡钉头固定在汽车内，可以实现固定线束和限制线束走向的目的。
[0003]传统的卡钉装配操作是操作工人先取一个卡钉，将其塞入卡钉治具内，然后用卡钉枪将卡钉的扎带与线束勒紧，剪断卡钉上的多余扎带，从而完成卡钉与线束的装配。利用这种操作方式，操作工人每次只能取一个卡钉来执行卡钉在线束上的装配。通常每根线束上少则需要装配7～8个卡钉，多则需要装配50～60个卡钉，因而这种单次操作一个卡钉的操作方式势必会增加操作工人的劳动强度。
[0004]另外，目前业内已经出现了通过机械臂取用和装配卡钉的方案，该方案本质上是参照人工作业模式，每次取一个卡钉并装配一个，这要求机械臂多次往返于取料位置和装配位置之间，以便取用和装配卡钉，与人工操作相比，机械臂的操作效率没有得到显著提高。因此，需要对现有的卡钉装配方案进行改进，以便提高卡钉的装配效率。
技术实现思路
[0005]本专利技术所提出的技术方案旨在解决现有技术中卡钉装配效率较低的问题。
[0006]在本专利技术的一个方面，提供了一种卡钉装载装置，包括：转盘，所述转盘具有连接件，所述连接件用于将所述转盘安装到机械臂；多个卡钉座，所述多个卡钉座被分布设置在所述转盘的外周位置上，每一个卡钉座具有用于取放卡钉的取放装置，其中所述转盘能进行以下各项中的至少一项：在所述机械臂的带动下移位、在所述机械臂的带动下旋转、以及被驱动而相对于所述机械臂旋转。
[0007]在本专利技术的一个方面的至少一实施例中，所述连接件位于所述转盘的中心位置。
[0008]在本专利技术的一个方面的至少一实施例中，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉。
[0009]在本专利技术的一个方面的至少一实施例中，所述多个卡钉座中的每一个被可拆卸地安装在所述转盘的外周位置上。
[0010]在本专利技术的一个方面的至少一实施例中，所述卡钉装载装置还包括：多个指示灯，所述多个指示灯中的每一个与所述多个卡钉座中的一个卡钉座相对应并且用于指示对应卡钉座的装载状态。
[0011]在本专利技术的另一方面，提供了一种卡钉装配系统，包括：机械臂；如前述段落中任一段落所述的卡钉装载装置，所述卡钉装载装置的转盘通过其连接件被安装到所述机械臂；控制装置，所述控制装置与所述机械臂和所述卡钉装载装置通信并被配置成用于：控制所述机械臂移位；进行旋转控制，所述旋转控制包括以下各项控制中的一项：控制所述机械
臂旋转，从而带动所述卡钉装载装置的转盘旋转；以及控制所述卡钉装载装置的转盘相对于所述机械臂旋转，以及控制所述卡钉装载装置的取放装置取放卡钉。
[0012]在本专利技术的另一方面的至少一实施例中，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉，所述控制装置被进一步配置成用于：(1)控制所述机械臂移位，从而带动所述转盘移位到取料区中用于提供卡钉的取料位置，其中所述取料区具有至少一个取料位置；(2)响应于所述转盘的未承载卡钉的卡钉座对准所述取料位置，控制所述未承载卡钉的卡钉座的吸盘装置执行吸取操作，以吸取所述取料位置处的所述卡钉。
[0013]在本专利技术的另一方面的至少一实施例中，所述取料区具有一个取料位置，并且所述多个卡钉被依次输送到所述一个取料位置，所述控制装置被进一步配置成用于：(3)响应于前一个未承载卡钉的卡钉座的吸盘装置吸取了卡钉，进行所述旋转控制，以使得下一个未承载卡钉的卡钉座对准所述一个取料位置；以及(4)重复步骤(2)和(3)，以使得所述多个卡钉座的吸盘装置依次吸取卡钉。
[0014]在本专利技术的另一方面的至少一实施例中，所述取料区具有多个取料位置，所述控制装置被进一步配置成用于：(3)响应于前一个未承载卡钉的卡钉座的吸盘装置在前一个取料位置吸取了卡钉，控制所述机械臂移位并且进行旋转控制，以使得下一个未承载卡钉的卡钉座对准下一个取料位置；(4)重复步骤(2)和(3)，以使得所述多个卡钉座的吸盘装置依次吸取卡钉。
[0015]在本专利技术的另一方面的至少一实施例中，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉，所述控制装置被进一步配置成用于：(5)控制所述机械臂移位，从而带动所述转盘移位到装配区中用于接收卡钉的工装位置；(6)响应于所述转盘的承载有卡钉的卡钉座对准所述工装位置，控制所述承载有卡钉的卡钉座的吸盘装置执行释放操作，以使得所述承载有卡钉的卡钉座释放卡钉。
[0016]在本专利技术的另一方面的至少一实施例中，所述装配区具有多个工装位置，所述控制装置被进一步配置成用于：(7)响应于前一个承载有卡钉的卡钉座的吸盘装置在前一个工装位置释放了卡钉，控制所述机械臂移位并且进行旋转控制，以使得下一个承载有卡钉的卡钉座对准下一个工装位置；(8)重复步骤(6)和(7)，以使得所述多个卡钉座的吸盘装置依次释放卡钉。
[0017]在本专利技术的另一方面的至少一实施例中，所述卡钉装载装置还包括：所述多个指示灯中的每一个与所述多个卡钉座中的一个卡钉座相对应并且用于指示对应卡钉座的装载状态，所述控制装置被进一步配置成用于：当所述吸盘装置吸取卡钉时，控制对应的指示灯呈现亮起和熄灭中的一种状态；以及当所述吸盘装置释放卡钉时，控制对应的指示灯呈现亮起/熄灭中的另一种状态。
[0018]在本专利技术的另一方面的至少一实施例中，所述机械臂还包括卡钉枪，所述卡钉枪位于所述机械臂的末端，所述控制装置被进一步配置成用于：控制所述机械臂，使得所述卡钉枪执行所述卡钉与线束的装配。
[0019]与现有技术相比，本专利技术具有以下优点中的一个或多个：
[0020](1)通过设计具有多个卡钉座的卡钉装载装置，并将该卡钉装载装置安装到机械臂上，允许一次取放多个卡钉，由此可以减少机械臂往返取放卡钉物料的操作，提高了机械臂装配卡钉的效率。
[0021](2)通过更换卡钉装载装置上的卡钉座，从而可以兼容多种类型的卡钉，扩大了卡钉装载装置的适用范围。
附图说明
[0022]为了进一步阐明专利技术的各实施例的以上和其他优点和特征，将参考附图来呈现本专利技术的各实施例的更具体的描述。应当理解，这些附图只描绘本专利技术的典型实施例，因此将不被认为是对本专利技术所要求保护范围的限制。
[0023]图1示出了根据本专利技术的实施例的卡钉装载装置的立体图。
[0024]图2示出了根据本专利技术的实施例的卡钉装载装置的俯视图。
[0025]图3
‑
5分别示出了根据本专利技术的实施例的三种不同类型的卡钉的结构示意图。
[0026]图6示出了根据本专利技术的实施例的卡钉装载装置的根据图1中的视角A的侧视图。
[0027]图7示出了根据本专利技术的实施例的卡钉装载装置的根据图1中的视角B的侧视图。...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种卡钉装载装置，包括：转盘，所述转盘具有连接件，所述连接件用于将所述转盘安装到机械臂；多个卡钉座，所述多个卡钉座被分布设置在所述转盘的外周位置上，每一个卡钉座具有用于取放卡钉的取放装置，其中所述转盘能进行以下各项中的至少一项：在所述机械臂的带动下移位、在所述机械臂的带动下旋转、以及被驱动而相对于所述机械臂旋转。2.如权利要求1所述的卡钉装载装置，其特征在于，所述连接件位于所述转盘的中心位置。3.如权利要求1所述的卡钉装载装置，其特征在于，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉。4.如权利要求1所述的卡钉装载装置，其特征在于，所述多个卡钉座中的每一个被可拆卸地安装在所述转盘的外周位置上。5.如权利要求1所述的卡钉装载装置，其特征在于，所述卡钉装载装置还包括：多个指示灯，所述多个指示灯中的每一个与所述多个卡钉座中的一个卡钉座相对应并且用于指示对应卡钉座的装载状态。6.一种卡钉装配系统，包括：机械臂；如权利要求1、2、4中任一项所述的卡钉装载装置，所述卡钉装载装置的转盘通过其连接件被安装到所述机械臂；控制装置，所述控制装置与所述机械臂和所述卡钉装载装置通信并被配置成用于：控制所述机械臂移位；进行旋转控制，所述旋转控制包括以下各项控制中的一项：控制所述机械臂旋转，从而带动所述卡钉装载装置的转盘旋转；以及控制所述卡钉装载装置的转盘相对于所述机械臂旋转，以及控制所述卡钉装载装置的取放装置取放卡钉。7.如权利要求6所述的卡钉装配系统，其特征在于，所述取放装置包括：吸盘装置，用于吸取和释放所述卡钉，所述控制装置被进一步配置成用于：(1)控制所述机械臂移位，从而带动所述转盘移位到取料区中用于提供卡钉的取料位置，其中所述取料区具有至少一个取料位置；(2)响应于所述转盘的未承载卡钉的卡钉座对准所述取料位置，控制所述未承载卡钉的卡钉座的吸盘装置执行吸取操作，以吸取所述取料位置处的所述卡钉。8.如权利要求7所述的卡钉装配系统，其特征在于，所述取料区具有一个取料位置，并且所述多个卡钉被依次输送到所述一个取料位置，所述控制装置被进一步配置成用于：(3)响应于前一个未承载卡钉的卡钉座的吸盘装置吸取...
【专利技术属性】
技术研发人员：张远征，张雨，李湧，
申请(专利权)人：安波福电气系统有限公司，
类型：发明
国别省市：
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