【技术实现步骤摘要】
一种用于海洋贝类清理的水下机器人的机械臂
[0001]本技术属于近海养殖设备领域，具体涉及一种海洋贝类清理的水下机器人的机械臂。
技术介绍
[0002]近海养殖贝类是海洋养殖的重要组成部分，通常选择合适的水域，将扇贝水产品投放于悬吊在海面下数米的养殖笼中进行浮吊养殖。扇贝养殖的敌害生物包括附着性及肉食性二大类，附着性生物包插杂藻、苔藓虫、海绵、牡蛎、藤壶、石灰虫等，贝类表面附着性生物过多时影响其生长和产品质量。现有技术对贝类清理通常是将养殖笼吊出水面，利用高压水枪喷射，去除贝类表面附着物，由于隔着网笼，该方式清理效果不好，人力成本高，另，该方式将贝类频繁吊出水面也影响了贝类生长。也有使用水下机器人，配合简单机械臂并在机械臂末端安装机械刷，伸入到养殖笼中对贝类清理，然而养殖笼具有一定深度，简单机械臂工作时旋转摆动，很容易受网笼侧壁缠绕，影响工作效率。
技术实现思路
[0003]本技术的目的在于提供一种用于海洋贝类清理的水下机器人的机械臂，该设备自由度高，清理效果好也不影响贝类生长。
[0004]实现上述目的...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种用于海洋贝类清理的水下机器人的机械臂，包括控制器和依序通过可控关节连接的第一臂、第二臂、第三臂和机械刷，其特征为，第一臂和第二臂均为长度可控的伸缩臂，所述第一臂包括第一臂壳和与第一臂壳配套的第一内衬，第一内衬的一端通过第一可控关节与第二臂相连，第一内衬的另一端从第一臂壳的一端穿插于第一臂壳内，第一臂壳与第一内衬通过第一伸缩机构相连，所述第一伸缩机构包括第一齿条、第一传动轮系、第一步进电机和第一距离传感器，所述第一齿条与第一臂的轴向平行设置，第一内衬的两个相对的内侧壁上均设有第一齿条，所述第一传动轮系包括与第一臂壳相连的第一主动轮和与其啮合的两个第一从动轮，两个第一从动轮对称设置第一主动轮的两侧，两个第一从动轮分别与部署在第一内衬内侧壁上的第一齿条啮合，第一主动轮的转轴与安装在第一臂壳上的第一步进电机的输出端相连，第一距离传感器设置于第一臂壳上，用来测量第一内衬与第一臂壳的相对位置，第一可控关节、第一距离传感器与第一步进电机均与控制器电连接，所述第二臂包括第二臂壳和与第二臂壳配套的第二内衬，第二内衬的一端通过第二可控关节与第三臂相连，第二内衬的另一端从第二臂壳的一端穿插于第二臂壳内，第二臂壳的另一端通过第一可控关节与第一臂相连，第二臂壳与第二内衬通过第二伸缩机构相连，所述第二伸缩机构包括第二齿条、第二传动轮系、第二步进电机和第二距离传感器，所述第二齿条与第二臂的轴向平行设置，第二内衬的两个相对的内侧壁上均设有第二齿条，所述第二传动轮系包括与第二臂壳相连的第二主动轮和与其啮合的两个第二从动轮，两个第二从动轮对称设置第二主动轮的两侧，两个第二从动轮分别与部署在第二内衬内侧壁上的第二齿条啮合，第二主动轮的转轴与安装在第二臂壳上的第二步进电机的...
【专利技术属性】
技术研发人员：王鑫，李黄河，覃琴，何曰平，颜靖柯，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：新型
国别省市：
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