一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法，装置包括切刀机构和驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一；Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。本发明专利技术中，两个直线模组能使切刀机构作曲线运动，切削浪费少，同时控制实现也较为简单。也较为简单。也较为简单。

A cutting device for Pleurotus eryngii root and its cutting trajectory control method

【技术实现步骤摘要】
一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法


[0001]本专利技术涉及杏鲍菇加工设备，具体涉及一种杏鲍菇根部切削装置及其切割轨迹控制方法。

技术介绍

[0002]采摘的杏鲍菇根部沾有木屑、麸皮等残渣，需切削处理后才能包装投放市场。目前杏鲍菇主要通过人工手持刀具进行切削，效率低下，人工成本高。CN212488375U公开了一种杏鲍菇根部的切削装置，其通过传送带输送杏鲍菇，通过设置在传送带一侧的刀片对杏鲍菇整个根部进行切削，存在很大的浪费。CN111904008A公开了一种杏鲍菇根部高效切削装置，使用时将杏鲍菇根部放入半球状的活动件中，在活动件转动时，活动件内壁上的切削刀同步转动切削杏鲍菇；该装置虽然在切根的同时将侧面的脏污一并去除了，但是会去除一部分可食用部分，浪费较多。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：本专利技术的目的是提出一种浪费少的杏鲍菇根部切削装置，本专利技术的第二目的是提出该切削装置的切割轨迹控制方法。
[0004]技术方案：本专利技术所述的杏鲍菇根部切削装置，包括切刀机构，还包括驱动切刀机构使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构，双直线模组驱动机构包括水平设置的第一直线模组和竖直设置的第二直线模组，第一直线模组高度上位于第二直线模组顶部；第一直线模组的滑块上转动连接有第一连杆，第二直线模组的滑块上转动连接有第二连杆，两个连杆末端铰接相连；切刀机构设置在第一连杆末端。
[0005]本专利技术中，通过两个直线模组配合，使得切刀机构能够做曲线运动，运动轨迹平滑连续，完成仿人手切削杏鲍菇瑕疵部位的动作，杏鲍菇切削时浪费少，加工的杏鲍菇表面观感好。
[0006]进一步地，直线模组的滑块上设置固定座，固定座上固定有轴，连杆铰接在对应的轴上。
[0007]进一步地，切刀机构包括固定在第一连杆上的Y型刀架，Y型刀架上设置有角度可调节的刀片一。通过调整刀片一的角度及改变切刀机构运动轨迹，刀片一能够分别完成杏鲍菇侧面和底面切削。
[0008]进一步地，刀片一两端固定有刀片固定柱，刀片固定柱另一端设有螺纹，通过蝶形螺母与Y型刀架固定。
[0009]进一步地，Y型刀架顶部固定有槽型刀架，槽型刀架上设置有刀片二。该刀片二用于切割杏鲍菇底面，从而切刀机构沿不同运动轨迹即可分别切削侧面和底面，刀片一的角度不再需要反复调整。
[0010]进一步地，第二连杆两侧通过固定设置的限位板进行限位。
[0011]本专利技术还保护一种杏鲍菇根部切削装置的切割轨迹控制方法，以两根连杆所在平
面建立二维坐标系OXY，两根连杆铰接点为P点，第一连杆另一端为B点，B＝(x
a
，0)，x
a
∈[x
s
，x
f
]；第二连杆另一端为A点，A＝(0，y
a
)，y
a
∈[y
s
，y
f
]；通过控制A点和B点在行程范围内的移动，使得P点按照设定的曲线轨迹移动，P点的移动路径即切割轨迹。
[0012]进一步地，设P点某一时刻坐标为(x
xi
，y
yi
)，则对应时刻A点坐标为(0，)，B点坐标为(0)；l1为第一连杆长度，l2为第二连杆长度，i＝1,2,3
…
n；
[0013]设可得数列当A点移动Δa1距离，B点移动Δb1距离时，P点从初始坐标(x
a0
，y
a0
)到达坐标(x
a1
，y
a1
)；A点和B点按照运动做曲线插补，直至数列{K}被取完，过程中P点沿曲线移动。
[0014]如前所述，本专利技术中切刀机构能够作曲线运动，切削浪费少；此外，两个直线模组在控制实现上也较为简单。
[0015]有益效果：本专利技术与现有技术相比，具有如下显著优点：(1)两个直线模组能使切刀机构作曲线运动，切削浪费少；(2)控制实现简单。
附图说明
[0016]图1是杏鲍菇根部切削装置的结构示意图；
[0017]图2是双直线模组驱动机构的拆解图；
[0018]图3是切刀机构的拆解图；
[0019]图4是两根连杆的二维平面坐标系。
具体实施方式
[0020]下面结合附图对本专利技术作进一步详细说明。
[0021]如图1至3所示，一种杏鲍菇根部切削装置，包括：
[0022]基架1，为框架式结构，由型材拼接而成。
[0023]双直线模组驱动机构2，包括第一直线模组201和第二直线模组202，其中第一直线模组201竖直安装在基架1内左侧位置，第二直线模组202水平安装在基架1顶部，第一直线模组201高度上位于第二直线模组202顶部。第一直线模组201的滑块上固定有固定座203，固定座203上通过锁紧螺丝204固定有轴一205，轴一205上铰接有第一连杆207。第二直线模组202的滑块上也固定有固定座203，且该固定座203上通过锁紧螺丝204固定有轴二206，轴二206上铰接有第二连杆208，第一连杆207与第二连杆208末端铰接相连。两根连杆上均开设有减重腰型孔。
[0024]切刀机构3，包括Y型刀架301和槽型刀架305，其中Y型刀架301固定在第一连杆207末端顶部，槽型刀架305固定在Y型刀架301顶部。槽型刀架305上设置有刀片二306。Y型刀架301上设置有角度可调节的刀片一303，具体地，刀片一303两端固定有刀片固定柱302，刀片固定柱302为台阶状圆柱体，另一端设有螺纹，该螺纹端穿过Y型刀架301，通过蝶形螺母304
与Y型刀架301固定。
[0025]限位板4，数量为两块，固定在基架1上，且分别位于第二连杆208两侧，用以对第二连杆208进行限位。
[0026]下面介绍上述杏鲍菇根部切削装置的切割轨迹控制方法。
[0027]如图4所示，以两根连杆所在平面建立二维坐标系OXY，两根连杆铰接点为P点，第一连杆207另一端为B点，B＝(x
a
，0)，x
a
∈[x
s
，x
f
]；第二连杆208另一端为A点，A＝(0，y
a
)，y
a
∈[y
s
，y
f
]；
[0028]设P点某一时刻坐标为(x
xi
，y
yi
)，则对应时刻A点坐标为(0，)，B点坐标为(0)；l1为第一连杆207长度，l2为第二连杆208长度，i＝1,2,3
…
n；
[0029]设可得数列当A点移动Δa1距离，B点移动Δb1距离时，P点从初始坐标(x
a0
，y
a0
)到达坐标(x
a1
，y
a1
)；A点和B点按照运动做曲线插补，直至数列{K}被取完，通过控制A点和B点在行程范围内的移动，使得P点按照本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种杏鲍菇根部切削装置，包括切刀机构(3)，其特征在于：还包括驱动切刀机构(3)使其沿曲线移动切削杏鲍菇的双直线模组驱动机构(2)，双直线模组驱动机构(2)包括水平设置的第一直线模组(201)和竖直设置的第二直线模组(202)，第一直线模组(201)高度上位于第二直线模组(202)顶部；第一直线模组(201)的滑块上转动连接有第一连杆(207)，第二直线模组(202)的滑块上转动连接有第二连杆(208)，两个连杆末端铰接相连；切刀机构(3)设置在第一连杆(207)末端。2.根据权利要求1所述的杏鲍菇根部切削装置，其特征在于：直线模组的滑块上设置固定座，固定座上固定有轴，连杆铰接在对应的轴上。3.根据权利要求1所述的杏鲍菇根部切削装置，其特征在于：切刀机构(3)包括固定在第一连杆(207)上的Y型刀架(301)，Y型刀架(301)上设置有角度可调节的刀片一(303)。4.根据权利要求3所述的杏鲍菇根部切削装置，其特征在于：刀片一(303)两端固定有刀片固定柱(302)，刀片固定柱(302)另一端设有螺纹，通过蝶形螺母(304)与Y型刀架(301)固定。5.根据权利要求3所述的杏鲍菇根部切削装置，其特征在于：Y型刀架(301)顶部固定有槽型刀架(305)，槽型刀架(305)上设置有刀片二(306)。6.根据权利要求1所述的杏鲍菇根部切削装置，其特征在于：第二连杆(208)两侧通过固定设置的限位板(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宬邑，胡荣林，付浩志，陆文豪，董甜甜，张海艳，邵鹤帅，王媛媛，李鑫鑫，段媛媛，谢敏，蔡进恒，冯万利，
申请(专利权)人：宿迁久天信息技术有限公司江苏清软智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：