一种基于工业机器人的自动上料机构制造技术

本发明专利技术提供一种基于工业机器人的自动上料机构，包括上料组件和取料组件两部分组成，其中上料组件包括第一动力模块，与第一动力模块连接的上料件，用于传输工件；取料组件包括设置在上料件一侧、用于抓取工件的夹取件，以及与所述夹取件连接的方向调节机构；对工件加工或是组装时，通过将工件放置在第一动力模块上，通过第一动力模块对其上的工件位置的调节，然后通过上料件将工件传输至取料组件的夹取件下面，通过方向调节机构对夹取件进行位置的调节之后，可以使得抓取件将工件放置在预设的位置处，进一步的解决了现有技术中传输线传送工件导致的位置偏移抓取不便的问题，大大的提高工作的效率，节省工作的时间，进一步的提高抓取的精度。高抓取的精度。高抓取的精度。

An automatic feeding mechanism based on industrial robot

【技术实现步骤摘要】
一种基于工业机器人的自动上料机构


[0001]本专利技术涉及物料自动上料
，具体涉及一种基于工业机器人的自动上料机构。

技术介绍

[0002]在对工件进行加工或是组装时，往往将工件放置在传输线上，通过传输线将工件运动至预设的工位处，通过在预设工件处设置的机械手对工件进行位置的调整，使其适应下一工位的加工或是组装。
[0003]但是这种利用机械手的操作容易增加上料成本，而且在传输线上的工件位置如果发生偏离则容易远离机械手的抓取范围，导致机械手对工件抓取不到的问题，进而影响上料的效率，且机械手的设计严重增加了上料的成本。
[0004]因此，现需要一种既可以实现抓取精确、又可以节省上料成本的自动上料机构，来解决以上存在的问题。

技术实现思路

[0005]专利技术目的：本专利技术提供一种基于工业机器人的自动上料机构，来解决现有技术存在的上述问题。
[0006]技术方案：一种基于工业机器人的自动上料机构，包括上料组件和取料组件两部分；其中，上料组件包括第一动力模块，以及与所述第一动力模块连接的上料件，用于传输工件；取料组件包括设置在所述上料件一侧、用于抓取工件的夹取件，以及与所述夹取件连接的方向调节机构；对工件进行加工或是组装时，通过将工件放置在第一动力模块上，通过第一动力模块对其上的工件进行位置的调节，然后通过上料件将工件传输至取料组件的夹取件下面，通过方向调节机构对夹取件进行位置的调节之后，可以使得抓取件将工件放置在预设的位置处，进一步的解决了现有技术中传输线传送工件导致的位置偏移抓取不便的问题，大大的提高工作的效率，节省工作的时间，进一步的提高抓取的精度。
[0007]在进一步的实施例中，所述上料件包括至少对称设置为两组，分别与所述第一动力模块连接，用于传输工件的传输线，以及设置在所述传输线上，用于对所述传输线上的工件进行限位的挡料板；对称设置的传输线进一步的增加工件运输的数量，进一步的提高工作效率，挡料板对传输线上的工件进行限位，进一步的避免工件滑落的问题，第一动力模块将工件有序的通过传输线传输至取料组件处，进一步的节省工作的时间，大大的提高工作的效率。
[0008]在进一步的实施例中，：所述上料机构还包括设置在所述传输线一侧，用于对所述传输线进行支撑的支撑座，支撑座对传输线进行支撑，进一步的提高上料的稳定性，大大的提高工作的效率。
[0009]在进一步的实施例中，：所述方向调节机构包括与所述夹取件连接，用于控制所述
夹取件进行垂直运动的第二动力模块，以及设置在所述传输线一侧、且与所述第二动力模块连接，用于对所述第二动力模块进行支撑的支撑架，以及一侧与所述夹取件连接、另一侧与所述支撑架滑动连接，用于跟随所述第二动力模块带动所述夹取件沿着支撑架进行垂直移动的第一滑块；为了适应不同高度的工件，通过第二动力模块带动与之连接的第一滑块沿着支撑架进行滑动，进而带动与第二动力模块连接的抓取件进行上下移动，直到抓取件的抓取位置与工件的位置相匹配，进而实现对不同工件的调节，进一步的提高抓取件的实用性，大大的节省更换的成本。
[0010]在进一步的实施例中，所述方向调节机构还包括一侧与所述支撑架连接、另一侧与所述第二动力模块连接，用于带动所述第二动力模块上的抓取件进行移动的第三动力模块，以及一侧与所述第三动力模块滑动连接、另一侧与所述第二动力模块连接，用于支撑所述第二动力模块的第二滑块；当抓取件需要将工件传输至下一工位时，通过第三动力模块带动与之连接的第二滑块进行前后移动，进而带动与第二滑块连接的第一滑块进行前后移动，进而带动与第一滑块连接的第二动力模块进行前后移动，直到将工件传输至预设的位置处，进一步的提高抓取工件的精度，大大的提高工作的效率。
[0011]在进一步的实施例中，所述抓取件对称至少设置为两组，分别与所述传输线一一对应；通过设置两个抓取件可以对工件进行抓取，进一步的提高抓取的效率，节省抓取的时间，大大的提高工作的效率。
[0012]在进一步的实施例中，所述方向调节机构还包括分别与所述抓取件连接，用于带动其进行尺寸的调节的第四动力模块，通过第四动力模块对不同宽度的工件进行抓取，进一步的提高抓取件的实用性，大大的节省更换的成本。
[0013]在进一步的实施例中，所述上料机构还包括设置在所述传输线一侧、用于对其传输的工件进行检测的检测装置；检测装置对传输线上的工件进行检测，将不良产品及时的进行挑出，进一步的提高对工件加工的精度，避免后续返工的问题，进一步的提高工作的效率。
[0014]在进一步的实施例中，所述第四动力模块为夹爪气缸；夹爪气缸的设置带动抓取件进行同步运动，进一步的提高抓取的精度，大大的提高工作的效率。
[0015]在进一步的实施例中，所述第一动力模块为振动盘，振动盘的设置，直接将工件进行有序的排列，进一步的节省后续对工件调整的时间。
[0016]有益效果：本专利技术提供一种基于工业机器人的自动上料机构，包括上料组件和取料组件两部分组成，其中上料组件包括第一动力模块，以及与所述第一动力模块连接的上料件，用于传输工件；取料组件包括设置在所述上料件一侧、用于抓取工件的夹取件，以及与所述夹取件连接的方向调节机构；对工件进行加工或是组装时，通过将工件放置在第一动力模块上，通过第一动力模块对其上的工件进行位置的调节，然后通过上料件将工件传输至取料组件的夹取件下面，通过方向调节机构对夹取件进行位置的调节之后，可以使得抓取件将工件放置在预设的位置处，进一步的解决了现有技术中传输线传送工件导致的位置偏移抓取不便的问题，大大的提高工作的效率，节省工作的时间，进一步的提高抓取的精度。
附图说明
[0017]图1为本专利技术总体结构装配示意图。
[0018]图2为本专利技术取料组件结构示意图。
[0019]图3为本专利技术抓取件结构示意图。
[0020]图4为本专利技术检测装置与抓取件连接结构示意图。
[0021]图中各附图标记为：振动盘1、传输线2、挡料板3、取料组件4、第三气缸4a、第二气缸4b、第二滑块4c、连接板4d、第一滑块4e、夹爪4f、夹爪气缸4g、卡紧件4h、支撑架5、第一支撑座6、定位座6a、工件7、第二支撑座8、支架9、检测装置10。
具体实施方式
[0022]在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本专利技术更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本专利技术可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本专利技术发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。
[0023]申请人认为，传统的对工件进行加工或是组装的过程中，通常是通过传输线将工件传输至预设的位置处，由于在传输线上的工件位置不固定，需要在增加一个机械手或是人工将工件进行调整定位之后，在放置在下一个预设的工位处，进而实现对工件的精确加工或是组装，但是这种操作容易因为传输线传输不稳定的问题，导致机械手对工件抓取不精确，进而导致工件损坏的问题，进一步的影响工作的效率，增加上料的成本。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的自动上料机构，其特征是包括：上料组件，包括第一动力模块，以及与所述第一动力模块连接的上料件，用于传输工件；取料组件，包括设置在所述上料件一侧、用于抓取工件的夹取件，以及与所述夹取件连接的方向调节机构。2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动上料机构，其特征在于：所述上料件包括：传输线，至少对称设置为两组，分别与所述第一动力模块连接，用于传输工件；挡料板，设置在所述传输线上，用于对所述传输线上的工件进行限位。3.根据权利要求2所述的基于工业机器人的自动上料机构，其特征在于：所述上料机构还包括：支撑座，设置在所述传输线一侧，用于对所述传输线进行支撑。4.根据权利要求3所述的基于工业机器人的自动上料机构，其特征在于：所述方向调节机构包括：第二动力模块，与所述夹取件连接，用于控制所述夹取件进行垂直运动；支撑架，设置在所述传输线一侧、且与所述第二动力模块连接，用于对所述第二动力模块进行支撑；第一滑块，一侧与所述夹取件连接、另一侧与所述支撑架滑动连接，用于跟随所述第二动力模块带动所述夹取件沿着支撑架进...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴永平，孟令城，彭从文，姜国建，
申请(专利权)人：南京禹智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：