一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统技术方案

本发明专利技术提供一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统，包括托盘组件和机械手组件，其中，托盘组件包括托盘、定位感应芯片以及至少三个定位连接件，托盘用于固紧待加工元件，托盘开设有至少一个与机械手组件相配合的插接孔，机械手组件包括驱动机构、执行机构以及依次铰接的底座、机械大臂和旋转控制轴，执行机构包括固紧支座组件、芯片读取装置以及至少一个机械手握爪，通过驱动机构驱动机械大臂、旋转控制轴带动机械手握爪的插接头伸入至插接孔，以对固紧于托盘顶部的待加工元件进行转运。本发明专利技术通过相互配合的定位感应芯片与芯片读取装置，能够大幅提高抓取转运精度，通过设置托盘组件能够进一步提高转运精度和适用能力。能力。能力。

【技术实现步骤摘要】
一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统。

技术介绍

[0002]机械手臂夹持装置是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。
[0003]在模具镶块加工行业，由于工作坏境恶劣和精度要求高，现有技术中的机械手夹持装置自身的控制精度有限、可控制范围和角度有限，例如，传统的机械手夹持装置一般是采用机械手夹持方式或者采用吸盘的抓取方式，在进行机械手臂翻转的过程中，待加工元件容易发生滑移或者松脱，导致抓取转运精度难以保证，不能实现对加工元件良好稳固的夹持与运输动作，最终导致模具镶块加工精度不够、工作效率低、返工现象严重。并且，现有技术中的机械手夹持装置由于自身结构的限制，只能够加工特定大小范围的加工元件，存在适用范围低、生产制造成本高的问题。
[0004]鉴于此，有必要提出一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统以解决或至少缓解上述缺陷。

技术实现思路

[0005]本专利技术的主要目的在于提供一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统，以解决现有机械手夹持装置在抓取转运待加工元件中存在精度不够的问题。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种模具镶块机械手转运结构，包括托盘组件和机械手组件，所述托盘组件与所述机械手组件可拆卸连接；其中，所述托盘组件包括托盘、定位感应芯片以及至少三个定位连接件；所述托盘的顶部用于固紧待加工元件，所述托盘靠近所述机械手组件的一侧开设有至少一个与所述机械手组件相配合的插接孔；其中，所述定位感应芯片设置于所述托盘的固定端上，多个所述定位连接件固定连接于所述托盘的底部，所述定位连接件用于与设置于加工车床上的零点定位基座配合连接；所述机械手组件包括驱动机构、执行机构以及依次铰接的底座、机械大臂和旋转控制轴；所述底座用于将所述机械手组件安装于传送导轨上，所述执行机构设置于所述旋转控制轴的末端，所述机械大臂的一端设置于所述底座上，另一端与所述旋转控制轴的固定端连接，所述机械大臂和所述旋转控制轴均与所述驱动机构传动连接；其中，所述执行机构包括固紧支座组件、芯片读取装置以及至少一个机械手握爪，所述机械手握爪通过所述固紧支座组件固定于所述旋转控制轴的末端，所述芯片读取装置安装于所述固紧支座组件上且在位置上与所述定位感应芯片相匹配，所述机械手握爪的执行端上设置有与所述插接孔一一对应设置的插接头；其中，所述驱动机构驱动所述机械大
臂、所述旋转控制轴带动所述机械手握爪的所述插接头伸入至所述插接孔，以对固紧于所述托盘顶部的待加工元件进行转运。
[0007]优选地，所述托盘包括托盘本体和定位连接块；所述定位连接块固定连接于所述托盘本体的靠近所述机械手握爪的一侧，所述定位连接块上开设有所述插接孔，所述定位感应芯片安装于所述定位连接块上。
[0008]优选地，所述托盘本体的顶部向下凹陷有沿第一方向延伸的第一滑槽以及沿第二方向延伸的第二滑槽，所述第一方向和所述第二方向垂直；所述第一滑槽内设置至少一个有沿所述第一滑槽可滑动设置的第一固定块，所述第二滑槽内设置有至少一个沿所述第二滑槽可滑动设置的第二固定块；所述第一滑槽和所述第二滑槽的横截面均呈倒T形，所述第一固定块和所述第二固定块均为T型块；所述第一固定块与所述第二固定块均用于连接所述待加工元件，所述第一固定块与所述第二固定块上均设有用于与对应的所述第一滑槽和所述第二滑槽固定的固定部，以将所述待加工元件固紧于所述托盘的顶面。
[0009]优选地，所述固紧支座组件包括加固连接板、基板以及至少一个零点卡盘，所述零点卡盘与所述机械手握爪一一对应设置；所述零点卡盘的中部开设有供所述机械手握爪的执行端贯穿的安装孔，所述机械手握爪通过所述安装孔与所述零点卡盘固定连接，所述基板上开设有与所述零点卡盘相配合的安装槽，所述零点卡盘通过所述安装槽与所述基板固定连接；所述基板与所述加固连接板固定连接，所述加固连接板与所述驱动机构固定连接。
[0010]优选地，所述定位连接件的数量为四个，四个所述定位连接件呈矩形阵列排布，包括一个零点定心拉钉、一个零点矫向拉钉以及两个零点拉紧拉钉；其中，两个所述零点拉紧拉钉相邻地设置，所述零点定心拉钉和所述零点矫向拉钉相邻地设置。
[0011]优选地，所述基板包括基板本体和两个相对设置的矫向销，所述矫向销凸设于所述基板的靠近所述加固连接板的一侧，所述加固连接板上开设有两个与所述矫向销一一对应的定位孔。
[0012]优选地，所述芯片读取装置包括芯片读头和读头固定圈；所述芯片读头包括相对设置的读取端和安装端，所述基板上开设有供所述读取端贯穿的通孔，所述加固连接板开设有供所述安装端贯穿的凹槽；所述安装端的外表面形成有外螺纹，所述读头固定圈的内壁形成有与所述外螺纹相配合的内螺纹，所述读头固定圈通过所述内螺纹和所述外螺纹与所述芯片读头连接，以将所述芯片读头固定连接于所述基板上。
[0013]优选地，所述机械手握爪的数量、所述插接孔的数量、所述零点卡盘的数量均为两个，两个所述机械手握爪并排设置。
[0014]优选地，每个所述T型块开设有沿竖直方向延伸的螺纹连接孔。
[0015]本专利技术还提供一种机械手转运系统，包括物料台、用于供所述机械手组件安装的传送导轨以及多个间隔设置的加工车床，还包括如上述的模具镶块机械手转运结构，每个所述加工车床上设置有与所述托盘相配合的零点定位基座，所述零点定位基座上开设有多个与所述定位连接件一一对应的拉钉槽。
[0016]与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：本专利技术提供的一种模具镶块机械手转运结构及机械手转运系统，通过将整体结构设置成托盘组件和机械手组件相互配合形式，改变了传统机械手采用如夹持、吸盘的抓取方式，通过在托盘上设置有定位感应芯片，并在机械手组件上设置有对应的芯片读取装置，
能够将抓取转运误差控制在0.2mm以内，通过在托盘的顶部设置有至少三个定位连接件，并且定位连接件与设置于加工车床上的零点定位基座相配合，能够进一步地提高定位精度，实现高精度重复定位在0.005mm内。此外，通过将待加工元件固紧在托盘上的方式，能够增大适用范围，适用多种不同大小的待加工元件的转运，能够保证在大批量的工作下模具镶块加工装配效果的一致性和稳定性，并且提高了工作效率。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术一个实施例中的应用场景图；图2为本专利技术一个实施例中的模具镶块机械手转运结构与传送导轨相配合的结构示意图；图3为本专利技术一个实施例中的托盘组件、固紧支座组件以及零点定位基座装配后的结构示意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种模具镶块机械手转运结构，其特征在于，包括托盘组件和机械手组件，所述托盘组件与所述机械手组件可拆卸连接；其中，所述托盘组件包括托盘、定位感应芯片以及至少三个定位连接件；所述托盘的顶部用于固紧待加工元件，所述托盘靠近所述机械手组件的一侧开设有至少一个与所述机械手组件相配合的插接孔；其中，所述定位感应芯片设置于所述托盘的固定端上，多个所述定位连接件固定连接于所述托盘的底部，所述定位连接件用于与设置于加工车床上的零点定位基座配合连接；所述机械手组件包括驱动机构、执行机构以及依次铰接的底座、机械大臂和旋转控制轴；所述底座用于将所述机械手组件安装于传送导轨上，所述执行机构设置于所述旋转控制轴的末端，所述机械大臂的一端设置于所述底座上，另一端与所述旋转控制轴的固定端连接，所述机械大臂和所述旋转控制轴均与所述驱动机构传动连接；其中，所述执行机构包括固紧支座组件、芯片读取装置以及至少一个机械手握爪，所述机械手握爪通过所述固紧支座组件固定于所述旋转控制轴的末端，所述芯片读取装置安装于所述固紧支座组件上且在位置上与所述定位感应芯片相匹配，所述机械手握爪的执行端上设置有与所述插接孔一一对应设置的插接头；其中，所述驱动机构驱动所述机械大臂、所述旋转控制轴带动所述机械手握爪的所述插接头伸入至所述插接孔，以对固紧于所述托盘顶部的待加工元件进行转运。2.根据权利要求1所述的模具镶块机械手转运结构，其特征在于，所述托盘包括托盘本体和定位连接块；所述定位连接块固定连接于所述托盘本体的靠近所述机械手握爪的一侧，所述定位连接块上开设有所述插接孔，所述定位感应芯片安装于所述定位连接块上。3.根据权利要求2所述的模具镶块机械手转运结构，其特征在于，所述托盘本体的顶部向下凹陷有沿第一方向延伸的第一滑槽以及沿第二方向延伸的第二滑槽，所述第一方向和所述第二方向垂直；所述第一滑槽内设置至少一个有沿所述第一滑槽可滑动设置的第一固定块，所述第二滑槽内设置有至少一个沿所述第二滑槽可滑动设置的第二固定块；所述第一滑槽和所述第二滑槽的横截面均呈倒T形，所述第一固定块和所述第二固定块均为T型块；所述第一固定块与所述第二固定块均用于连接所述待加工元件，所述第一固定块与所述第二固定块上均设有用于与对应的所述第一滑槽和所述第二滑槽固定的固定部，以将所述待加工元件固紧于所述托...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱歆，戴宏亮，朱栋梁，徐建，许杰，
申请(专利权)人：湖南晓光智能成型制造有限公司，
类型：发明
国别省市：