飞切处理方法、装置、储存介质及计算机设备制造方法及图纸

本申请提供了一种飞切处理方法、装置、储存介质及计算机设备，设定滑动窗口与预留窗口，并设置滑动窗口与预留窗口所存储的轨迹数量；根据滑动窗口所存储的轨迹数量从待处理轨迹数据中获取第一预设数量的轨迹数据存入滑动窗口，第一预设数量不超过滑动窗口所存储的轨迹数量；将满足飞切整合条件的轨迹数据进行飞切整合生成飞切大段轨迹数据；对飞切大段轨迹数据之间、飞切大段轨迹数据与不能飞切整合的轨迹数据之间进行速度规划；根据滑动窗口所存储的轨迹数量与预留窗口所存储的轨迹数量，确定速度规划后的轨迹数据的目标输出数量，并将目标输出数量的轨迹数据输出给控制器进行加工，其中预留窗口所存储的轨迹数量大于0，提高了飞切效率。高了飞切效率。高了飞切效率。

Flying cutting processing method, device, storage medium and computer equipment

【技术实现步骤摘要】
飞切处理方法、装置、储存介质及计算机设备


[0001]本申请属于自动化控制
，更具体地说，是涉及一种飞切处理方法、装置、储存介质及计算机设备。

技术介绍

[0002]在传统的激光切割中，小线段的飞切功能一般被设计在前瞻轨迹处理中。根据内核实时性需求，通常先将矢量方向一致的小线段尽可能多的整合成一条足够长的轨迹，再进行速度规划。然而此类处理方法极易受到实时系统内存大小的影响，使得矢量方向一致的飞切整合大段轨迹之间的衔接速度必须从0开始，从而导致飞切效率低。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种飞切处理方法，可提高飞切处理的效率。
[0004]为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种飞切处理方法，通过编译器执行以下步骤：
[0005]设定滑动窗口与预留窗口，并设置滑动窗口与预留窗口所存储的轨迹数量；
[0006]根据滑动窗口所存储的轨迹数量从待处理轨迹数据中获取第一预设数量的轨迹数据存入滑动窗口，所述第一预设数量不超过滑动窗口所存储的轨迹数量；
[0007]将满足飞切整合条本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种飞切处理方法，其特征在于，通过编译器执行以下步骤：设定滑动窗口与预留窗口，并设置滑动窗口与预留窗口所存储的轨迹数量；根据滑动窗口所存储的轨迹数量从待处理轨迹数据中获取第一预设数量的轨迹数据存入滑动窗口，所述第一预设数量不超过滑动窗口所存储的轨迹数量；将满足飞切整合条件的轨迹数据进行飞切整合生成飞切大段轨迹数据；对飞切大段轨迹数据之间、飞切大段轨迹数据与不能飞切整合的轨迹数据之间进行速度规划；根据滑动窗口所存储的轨迹数量与预留窗口所存储的轨迹数量，确定速度规划后的轨迹数据的目标输出数量，并将目标输出数量的轨迹数据输出给控制器进行加工，其中预留窗口所存储的轨迹数量大于0。2.如权利要求1所述的飞切处理方法，其特征在于：所述步骤“根据滑动窗口所存储的轨迹数量从待处理轨迹数据中获取第一预设数量的轨迹数据存入滑动窗口，所述第一预设数量不超过滑动窗口所存储的轨迹数量”具体包括：按预设顺序依次从待处理轨迹数据中获取轨迹数据，并将获取的轨迹数据存入滑动窗口的缓存队列中；当缓存队列中的轨迹数量超过滑动窗口所存储的轨迹数量或遇到轨迹结束指令时，则停止继续获取下一个轨迹数据；否则，继续获取下一个轨迹数据。3.如权利要求2所述的飞切处理方法，其特征在于：所述步骤“将满足飞切整合条件的轨迹数据进行飞切整合生成飞切大段轨迹数据”之前还包括：判断缓存队列中的轨迹数量是否超过1；若缓存队列中的轨迹数量超过1，则跳到步骤“将满足飞切整合条件的轨迹数据进行飞切整合生成飞切大段轨迹数据”；否则，直接将缓存队列中的轨迹数据输出给控制器进行加工。4.如权利要求2所述的飞切处理方法，其特征在于：所述步骤“将满足飞切整合条件的轨迹数据进行飞切整合生成飞切大段轨迹数据”具体包括：根据飞切整合条件，判断缓存队列中的轨迹数据是否满足飞切整合条件；若满足飞切整合条件，则将满足飞切整合条件的轨迹数据标记为飞切小段轨迹数据，并将满足飞切整合条件的轨迹数据整合生成飞切大段轨迹数据；若不满足飞切整合条件，则将不满足飞切整合条件的轨迹数据标记为常规轨迹数据；其中，满足飞切整合条件的轨迹为直线轨迹且单位方向矢量一致。5.如权利要求4所述的飞切处理方法，其特征在于：所述步骤“根据飞切整合条件，判断缓存队列中的轨迹数据是否满足飞切整合条件；若满足飞切整合条件，则将满足飞切整合条件的轨迹数据标记为飞切小段轨迹数据，并将满足飞切整合条件的轨迹数据整合生成飞切大段轨迹数据；若不满足飞切整合条件，则将不满足飞切整合条件的轨迹数据标记为常规轨迹数据”，具体包括：A1、初始化N＝0，F＝true，其中，定义N为当前飞切大段轨迹中所包含的飞切小段轨迹的数量，定义F＝true为当前能够进行飞切整合的轨迹为飞切大段轨迹的第一段；A2、按预设顺序遍历缓存队列中的轨迹数据，取缓存队列中的第i条轨迹作为P
f
，第i+1条轨迹作为P
s
，同时，令N＝N+1；A3、判断P
f
与P
s
是否满足飞切整合条件，并判断N与S
‑
B
‑
1的大小，若P
f
与P
s
满足飞切整合
条件，且N＜S
‑
B
‑
1，则跳到A4；若P
f
与P
s
不满足飞切整合条件，则跳到A5；若P
f
与P
s
满足飞切整合条件，但N≥S
‑
B
‑
1，则跳到A6；其中，定义滑动窗口所存储的轨迹数量为S，预留窗口所存储的轨迹数量为B；A4、判断F是否为true，若F＝true，则跳到A7；否则跳到A8；A5、判断F是否为false，若F＝false，则跳到A6；否则跳到A9；其中，定义F＝false为当前轨迹队列中已存在飞切整合大段轨迹数据；A6、将N初始化为0，F初始化为true，P
f
的飞切标记nF设置为2，并将当前P
f
的终点赋值给P
t
的终点，再将P
t
插入当前第一次飞切整合开始的轨迹之前，A6之后继续执行A9；其中，定义P
t
为飞切大段轨迹数据；A7、将P
f
的赋值给P
t
，作为飞切整合大段轨迹的第一段，并将P
t
的飞切标记nF设置为1，将P
f
与P
s
的飞切标记nF设置为2，同时将F设置为false，A7之后继续执行A9；A8、将P
s
的飞切标记nF设置为2，A8之后继续执行A9；A9、判断P
s
是否为缓存队列中的最后一段轨迹，若P
s
为缓存队列中最后一段轨迹，则跳到A10；否则，令i＝i+1，重复返回A2，直到P
s
为缓存队列中的最后一段轨迹；A10、判断F是否为false，若是，则修改P
t
终点，并将P
t
插入当前第一次飞切整合开始的轨迹之前，得到整合队列IQ；否则，直接得到整合队列IQ。6.如权利要求5所述的飞切处理方法，其特征在于：所述步骤“对飞切大段轨迹数据之间、飞切大段轨迹数据与不能飞切整合的轨迹数据之间进行速度规划”，具体包括：按预设顺序遍历整合队列IQ，并将飞切标记nF为0和1的轨迹数据依次存入轨迹队列NB中；正向遍历轨迹队列NB中的轨迹数据，正向计算第i段轨迹与第i+1段轨迹之间的正向衔接速度；反向遍历轨迹队列NB中的轨迹数据，反向计算出第i段轨迹与第i+1段轨迹之间的反向衔接速度；并将第i段轨迹与第i+1段轨迹之间的正向衔接速度与反向衔接速度进行比较，若反向衔接速度小于或等于正向衔接速度，则将反向衔接速度作为第i段轨迹与第i+1段轨迹之间的拐角衔接速度；否则，将正向衔接速度作为第i段轨迹与第i+1段轨迹之间的拐角衔接速度。7.如权利要求6所述的飞切处理方法，其特征在于：所述步骤“正向遍历轨迹队列NB中的轨迹数据，正向计算第i段轨迹与第i+1段轨迹之间的正向衔接速度”，具体包括：将轨迹队列NB中的第一段轨迹的开始速度赋值为上一次滑动窗口输出到控制器的末速度V
le
；正向遍历轨迹队列NB中的轨迹数据，取第i段轨迹作为P
i
，第i+1段轨迹作为P
i+1
，通过直线加减速方法，确定P
i
的终点速度V
ife
，并将V
ife
作为P
i
和P
i+1
之间的拐角衔接速度及P
i+1
的开始速度；返回步骤“正向遍历轨迹队列NB中的轨迹数据，取第i段轨迹作为P
i
，第i+1段轨迹作为P
i+1
，通过直线加减速方法，确定P
i
的终点速度V
ife
，并将V
ife
作为P
i
和P
i+1
之间的拐角衔接速度及P
i+1
的开始速度”，直至轨迹队列NB中的轨迹正向遍历完成。8.如权利要求7所述的飞切处理方法，其特征在于：所述步骤“反向遍历轨迹队列NB中的轨迹数据，反向计算出第i段轨迹与第i+1段轨迹之间的反向衔接速度；并将第i段轨迹与
第i+1段轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟菲，封雨鑫，陈焱，高云峰，
申请(专利权)人：深圳市大族智能控制科技有限公司，
类型：发明
国别省市：