一种集成关节动力单元及应用其的足式机器人制造技术

本发明专利技术涉及足式机器人技术领域，公开了一种集成关节动力单元及应用其的足式机器人。本发明专利技术提供的一种集成关节动力单元，包括基座和设于基座内的减速箱单元，减速箱单元包括第一行星架；基座内同轴心设有安装座，第一行星架套设于安装座内，并能相对安装座旋转；安装座与第一行星架之间设有间隔件和输入轴承，第一行星架通过间隔件固定于安装座内；间隔件边缘向外侧并贴合安装座延伸，形成嵌合安装座的凹形槽，以将间隔件固定于安装座内。本发明专利技术在安装座与第一行星架之间设置边缘与安装座嵌合的间隔件，在第一行星架回转过程中挤压间隔件时，间隔件能始终与安装座咬合在一起，进而使第一行星架的偏心跳动降低。第一行星架的偏心跳动降低。第一行星架的偏心跳动降低。

【技术实现步骤摘要】
一种集成关节动力单元及应用其的足式机器人


[0001]本专利技术涉及足式机器人
，尤其涉及了一种集成关节动力单元及应用其的足式机器人。

技术介绍

[0002]关节动力单元是足式机器人的重要零件单元，而减速箱单元为关节动力单元的重要组成部分，一般包括输入行星架和输出行星架。
[0003]中国专利(公告号CN213034612U)公开了一种结构紧凑的回转动力单元以及应用其的机器人，包括提供动能的电机、与电机转子相连接的太阳轮、与太阳轮配合的行星架和行星轮。
[0004]但上述行星架在回转过程中，不断的挤压基座，导致基座或行星架产生形变以及磨损，进而可能会使行星架与基座脱离接触，从而影响减速箱单元的回转精度。

技术实现思路

[0005]为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的一在于提供一种集成关节动力单元，在安装座与第一行星架之间设置边缘与安装座扣合的间隔件，提高了减速箱单元的回转精度。
[0006]本专利技术的目的二，在于提供一种在安装座与第一行星架之间设置间隔件，形成能冲抵第一行星架挤压力以及冲击力的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种集成关节动力单元，其特征在于，包括基座(1)和设于所述基座(1)内的减速箱单元，所述减速箱单元包括第一行星架(2)；所述基座(1)内同轴心设有安装座(3)，所述第一行星架(2)套设于所述安装座(3)内，并能相对所述安装座(3)旋转；所述安装座(3)与所述第一行星架(2)之间设有间隔件(4)和输入轴承(18)；所述第一行星架(2)通过所述输入轴承(18)和所述间隔件(4)装配于所述安装座(3)内；所述间隔件(4)边缘向外侧并贴合所述安装座(3)延伸，形成嵌合所述安装座(3)端部薄壁周圈的凹形槽，以将所述间隔件(4)与所述安装座(3)的端部薄壁周圈紧密配合连接。2.如权利要求1所述的一种集成关节动力单元，其特征在于，所述减速箱单元包括与所述基座(1)同轴心的第二行星架(5)和输出轴承(6)；所述第二行星架(5)通过所述输出轴承(6)套设于所述基座(1)内；所述第二行星架(5)的端面朝径向外侧延伸，形成覆盖所述输出轴承(6)和所述基座(1)的保护部(7)，所述保护部(7)与所述基座(1)的端面之间具有活动间隙。3.如权利要求2所述的一种集成关节动力单元，其特征在于，所述基座(1)内设有电机单元，所述电机单元包括电机转子(8)和电机线缆；所述电机转子(8)的侧壁与所述基座(1)的侧壁之间设有相互配合的盖板(9)和盖板固定座(10)；所述盖板(9)和所述盖板固定座(10)与所述基座(1)之间形成容纳所述电机线缆的容纳腔，以防止所述电机线缆与所述电机转子(8)产生干涉。4.如权利要求3所述的一种集成关节动力单元，其特征在于，所述电机单元包括电机定子(11)以及驱动所述电机单元的驱动电路板(12)，所述电机定子(11)和所述驱动电路板(12)分别固定于基座(1)内。5.如权利要求4所述的一种集成关节动力单元，其特征在于，所述电机转子(8)上同轴心固...

【专利技术属性】
技术研发人员：王兴兴，钱兢，
申请(专利权)人：杭州宇树科技有限公司，
类型：发明
国别省市：