本发明专利技术涉及立体停车设备技术领域，提出了一种汽车搬运机器人的抱夹装置，包括底盘、夹持机构、夹持驱动机构，夹持机构包括滑动座、以及夹臂，滑动座包括前后两个夹臂驱动板，每个夹臂驱动板的左右两端都连接有夹臂，抱夹装置还包括定位板，夹持驱动机构包括前后两个夹持驱动装置、以及连接在每个夹持驱动装置与定位板之间的传动杆，每个传动杆都与定位板形成转动配合且每个传动杆上都螺纹连接有连接座，每个连接座都是与位于其上方的夹臂驱动板固定连接，夹臂驱动板借助传动杆的旋转具有靠近或远离定位板的水平移动自由度。解决了相关技术中每个夹持机构与夹持驱动机构之间都需要借助传动机构来实现连接，结构比较复杂，成本较高的问题。高的问题。高的问题。
【技术实现步骤摘要】
一种汽车搬运机器人的抱夹装置
[0001]本专利技术涉及立体停车设备
，具体的，涉及一种汽车搬运机器人的抱夹装置。
技术介绍
[0002]随着人口的不断增多和汽车工业的快速发展，汽车的保有量快速增加，“停车难”问题越来越严重，为了在有限的地面空间内建设更多的停车位，立体车库应运而生。汽车搬运机器人是立体车库中一个重要的搬运设备，用来将汽车停放到指定停车位上，或者是将汽车从指定的停车位上取出。现在常用的汽车搬运机器人包括底盘、设置在底盘上的左右两个夹持机构、以及与每个夹持机构连接的夹持驱动机构，利用夹持驱动机构使得每个夹持机构的前后两个夹臂靠近并展开实现轮胎的夹取举升。机械化操作，省时省力，但是每个夹持机构与夹持驱动机构之间都需要借助传动机构来实现连接，结构比较复杂，成本较高。
技术实现思路
[0003]本专利技术提出一种汽车搬运机器人的抱夹装置，解决了相关技术中每个夹持机构与夹持驱动机构之间都需要借助传动机构来实现连接，结构比较复杂，成本较高的问题。
[0004]本专利技术的技术方案如下：一种汽车搬运机器人的抱夹装置，包括底盘、设置在底盘上的夹持机构、以及与夹持机构连接的夹持驱动机构，夹持机构包括与底盘形成滑动配合的滑动座、以及连接端与滑动座铰接且自由端具有靠近或远离底盘的旋转自由度的夹臂，位于底盘同一侧的前后两个夹臂形成为抱夹机构，关键在于：所述滑动座包括前后两个夹臂驱动板，每个夹臂驱动板的左右两端都连接有夹臂，抱夹装置还包括固定在底盘上方且位于前后两个夹臂驱动板之间的定位板，夹持驱动机构包括固定在底盘上方的前后两个夹持驱动装置、以及连接在每个夹持驱动装置与定位板之间的传动杆，两个夹臂驱动板都是位于两个夹持驱动装置之间，每个传动杆都与定位板形成转动配合且每个传动杆上都螺纹连接有连接座，每个连接座都是与位于其上方的夹臂驱动板固定连接，夹臂驱动板借助传动杆的旋转具有靠近或远离定位板的水平移动自由度。
[0005]在底盘上端面的左右两侧都开设有容纳槽，容纳槽内设置有导轨，在夹臂驱动板的底部固定有带滑槽的滑块，滑块借助滑槽套装在导轨上并与导轨形成滑动配合，在每个夹臂驱动板远离另一个夹臂驱动板的一侧都向外延伸形成为导向板，导向板嵌装在容纳槽内并与容纳槽形成滑动配合。
[0006]在底盘上端面的左右两侧都开设有沉槽，两个夹臂驱动板都是在沉槽内具有沿前后方向的移动自由度，夹臂驱动板的上端面与沉槽的上端面齐平。
[0007]在夹臂与底盘连接一端的底部固定有齿轮，齿轮位于夹臂与夹臂驱动板的铰接轴内侧，在底盘的外侧壁上固定有沿前后方向设置的齿条，齿轮与齿条啮合且齿轮借助夹臂驱动板的前后移动具有旋转自由度，在夹臂的内端连接有限位轮，限位轮的圆周面与底盘的外侧壁接触形成为夹臂的限位结构。
[0008]在底盘的外侧壁上固定有托板，夹臂与托板搭接。
[0009]在托板上方设置有与底盘固定连接的限位板。
[0010]在夹臂两端都设置有支撑辊轮，支撑辊轮的轴线沿夹臂的长度方向设置。
[0011]在夹臂上端面固定有一组支撑板，所有的支撑板沿夹臂的长度方向排列，相邻两个支撑板之间架设有夹持辊组，同一个夹持辊组的所有夹持辊沿夹臂宽度方向排列，同一个夹持辊组的所有夹持辊的轴线由靠近定位板的一侧向另一侧逐渐向上偏移。
[0012]在底盘的前端外侧固定有防护罩，在防护罩上方设置有轴线沿左右方向设置的底盘检测滚棒，在底盘检测滚棒上固定有至少两个沿左右方向排列的摇杆，摇杆的下端穿过防护罩上开设的调节孔后与固定在防护罩内部的支撑板铰接，在摇杆的后侧与底盘之间连接有复位弹簧，在摇杆一侧设置有底盘检测开关，底盘检测开关的输出端与设置在底盘上的控制装置的输入端连接，控制装置的输出端与底盘行走机构的受控端连接。
[0013]在底盘的前端面和后端面都固定有缓冲器。
[0014]本专利技术的工作原理及有益效果为：将滑动座分为前后两个夹臂驱动板，每个夹臂驱动板的左右两端都连接有夹臂，定位板固定在底盘上方且位于前后两个夹臂驱动板之间，在底盘上方固定有前后两个夹持驱动装置，两个夹臂驱动板都是位于两个夹持驱动装置之间，在每个夹持驱动装置与定位板之间都连接有传动杆，每个传动杆都与定位板形成转动配合且每个传动杆上都螺纹连接有连接座，每个连接座都是与位于其上方的夹臂驱动板固定连接。当夹持驱动装置带动传动杆旋转时，连接座沿着传动杆向前或者是向后移动，从而带动夹臂驱动板向前或者是向后同步移动，实现两个夹臂驱动板的靠近或远离。
[0015]夹臂驱动装置通过传动杆和连接座的配合直接与夹臂驱动板连接，通过夹臂驱动板的移动实现夹臂的移动，省去了传动机构，结构更加简单，可以节约成本。另外，当一个夹臂驱动装置出现问题导致与其连接的夹臂驱动板无法移动时，可以通过另一个夹臂驱动装置使与其连接的夹臂驱动板靠近无法移动的夹臂驱动板，仍然可以实现汽车轮胎的抱夹。
附图说明
[0016]下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步详细的说明。
[0017]图1为本专利技术一个方向的立体图。
[0018]图2为图1中A的放大图。
[0019]图3为图1中夹臂、夹臂驱动板与底盘的连接结构示意图。
[0020]图4为图1中底盘检测滚棒和底盘行走机构的结构示意图。
[0021]图5为本专利技术另一个方向的立体图。
[0022]图6为图5中B的放大图。
[0023]图7为本专利技术的俯视图。
[0024]图8为本专利技术的仰视图。
[0025]图9为图8中C的放大图。
[0026]图10为图8中摇杆与防护罩的连接结构示意图。
[0027]图11为本专利技术中限位轮与夹臂的连接结构示意图。
[0028]图中：1、底盘，2、夹臂，3、夹臂驱动板，4、定位板，5、夹持驱动装置，6、传动杆，7、连接座，8、容纳槽，9、导轨，10、滑块，11、导向板，12、齿轮，13、铰接轴，14、齿条，15、限位轮，
16、托板，17、限位板，18、支撑辊轮，19、支撑板，20、夹持辊，21、防护罩，22、底盘检测滚棒，23、摇杆，24、调节孔，25、支撑座，26、复位弹簧，27、缓冲器，28、主动轮，29、行走驱动装置，30、从动轮，31、联轴器，32、接近开关，33、前行走轮，34、后行走轮，35、穿线孔，36、线槽板，37、位置传感器。
具体实施方式
[0029]下面将结合本专利技术实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本专利技术保护的范围。
[0030]具体实施例，如图1所示，一种汽车搬运机器人的抱夹装置，包括底盘1、设置在底盘1上的夹持机构、以及与夹持机构连接的夹持驱动机构，夹持机构包括与底盘1形成滑动配合的滑动座、以及连接端与滑动座铰接且自由端具有靠近或远离底盘1的旋转自由度的夹臂本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种汽车搬运机器人的抱夹装置，包括底盘(1)、设置在底盘(1)上的夹持机构、以及与夹持机构连接的夹持驱动机构，夹持机构包括与底盘(1)形成滑动配合的滑动座、以及连接端与滑动座铰接且自由端具有靠近或远离底盘(1)的旋转自由度的夹臂(2)，位于底盘(1)同一侧的前后两个夹臂(2)形成为抱夹机构，其特征在于：所述滑动座包括前后两个夹臂驱动板(3)，每个夹臂驱动板(3)的左右两端都连接有夹臂(2)，抱夹装置还包括固定在底盘(1)上方且位于前后两个夹臂驱动板(3)之间的定位板(4)，夹持驱动机构包括固定在底盘(1)上方的前后两个夹持驱动装置(5)、以及连接在每个夹持驱动装置(5)与定位板(4)之间的传动杆(6)，两个夹臂驱动板(3)都是位于两个夹持驱动装置(5)之间，每个传动杆(6)都与定位板(4)形成转动配合且每个传动杆(6)上都螺纹连接有连接座(7)，每个连接座(7)都是与位于其上方的夹臂驱动板(3)固定连接，夹臂驱动板(3)借助传动杆(6)的旋转具有靠近或远离定位板(4)的水平移动自由度。2.根据权利要求1所述的一种汽车搬运机器人的抱夹装置，其特征在于：在底盘(1)上端面的左右两侧都开设有容纳槽(8)，容纳槽(8)内设置有导轨(9)，在夹臂驱动板(3)的底部固定有带滑槽的滑块(10)，滑块(10)借助滑槽套装在导轨(9)上并与导轨(9)形成滑动配合，在每个夹臂驱动板(3)远离另一个夹臂驱动板(3)的一侧都向外延伸形成为导向板(11)，导向板(11)嵌装在容纳槽(8)内并与容纳槽(8)形成滑动配合。3.根据权利要求2所述的一种汽车搬运机器人的抱夹装置，其特征在于：在底盘(1)上端面的左右两侧都开设有沉槽，两个夹臂驱动板(3)都是在沉槽内具有沿前后方向的移动自由度，夹臂驱动板(3)的上端面与沉槽的上端面齐平。4.根据权利要求1所述的一种汽车搬运机器人的抱夹装置，其特征在于：在夹臂(2)与底盘(1)连接一端的底部固定有齿轮(12)，齿轮(12)位于夹臂(2)与夹臂驱动板(3)的铰接轴(13)内侧，在底盘...
【专利技术属性】
技术研发人员：王忠利，尹强，林颂，刘爱军，曹家城，
申请(专利权)人：唐山通宝停车设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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