【技术实现步骤摘要】
一种机器人与测量仪器的坐标转换关系确定方法
[0001]本专利技术涉及一种机器人与测量仪器的坐标转换关系确定方法，属于数字化测量领域。
技术介绍
[0002]近年来，工业机器人作为现代制造业的核心装备，凭借其稳定性强、可靠性高等特点，成为推动制造业发展的核心力量，机器人技术的发展与应用对国民经济建设和国防建设具有重要意义。工业机器人重复定位精度很高，但决定定位精度较差，未经标定前的绝对定位精度通常在2～3mm，难以满足精密零部件加工、航天器装配、武器装备生产等高端产业需求。对工业机器人的运动学参数进行标定是提高其绝对精度的主流方法。机器人运动学参数标定可分为四个阶段：建模、测量、参数辨识和误差补偿。在机器人末端位姿误差测量阶段，常用激光跟踪仪获取机器人的末端位姿误差。进行误差测量前，必须解决激光跟踪仪测量坐标系与工业机器人基坐标系的统一问题。
[0003]针对激光跟踪仪测量坐标系与工业机器人基坐标系的统一问题，现有技术中采用机器人单轴运动与示教器读数相结合的方法，利用机器人运动轨迹的几何关系求解转换参数，但该方法操作...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人与测量仪器的坐标转换关系确定方法，其特征在于，包括如下步骤：1)控制机器人在机器人作业空间中示教n个位置对应为n个示教点，其中n≥6；2)定义机器人安装基座的坐标系为基坐标系，以基坐标系任意两轴为基准将机器人作业空间划分为4个象限；计算n个示教点坐标的平均值，所述平均值对应的坐标点为第一重心点；在每个象限内各选取一个距离第一重心点较远的示教点作为公共点，分别作为第一公共点、第二公共点、第三公共点和第四公共点，并且处于相邻象限的两个公共点在基坐标系中另外一个轴的坐标值不同；3)定义测量仪器的坐标系为测量坐标系，通过测量仪器获取公共点在测量坐标系中的坐标，根据选取的公共点在测量坐标系中的坐标与公共点在基坐标系中的坐标，计算得到机器人基坐标系与测量坐标系的坐标转换关系。2.根据权利要求1所述的机器人与测量仪器的坐标转换关系确定方法，其特征在于，步骤3)中选取的公共点还包括第五公共点，所述第五公共点采用如下方法选取得到：从第一公共点、第二公共点、第三公共点和第四公共点中选取处于相邻象限的两个公共点，并计算所述两个公共点对应的坐标的平均值，所述平均值对应的坐标点为第二重心点，在除第一公共点、第二公共点、第三公共点和第四公共点之外的所有示教点中，选取距离第二重心点最近的示教点为第五公共点。3.根据权利要求2所述的机器人与测量仪器的坐标转换关系确定方法，其特征在于，步骤3)中选取的公共点还包括第六公共点，所述第六公共点采用如下方法选取得到：从第一公共点、第二公共点、第三公共点和第四公共点中选取剩余两个公共点，并计算所述剩余两个公共点对应的坐标的平均值，所述平均值对应的坐标点为第三重心点，在除第一公共点、第二公共点、第三公共点、第四公共点和第五公共点之外的所有示教点中，选取距离第三重心点最近的示教点为第六公共点。4.根据权利要求1所述的机器人与测量仪器的...
【专利技术属性】
技术研发人员：范百兴，徐福乾，黄赫，段童虎，李慧敏，陈哲，邹方星，
申请(专利权)人：中国人民解放军战略支援部队信息工程大学，
类型：发明
国别省市：
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