本实用新型专利技术涉及一种丝线辅助运动装置，属于消融手术装置技术领域。一种丝线辅助运动装置包括机架、直线运动组件、旋转运动组件和传动丝；所述机架与所述直线运动组件滑动连接；所述旋转运动组件可拆卸于所述直线运动组件上；所述传动丝包括直线传动丝和旋转传动丝；所述直线传动丝从所述直线运动组件的一侧穿过并固定，其从所述直线运动组件的另一侧穿过并活动连接，用于驱动所述直线运动组件输出直线运动；所述旋转传动丝绕制并部分固定于所述旋转运动组件上，用于驱动所述旋转运动组件输出旋转运动。本实用新型专利技术实现了光纤导管同时直线运动和旋转运动，另外还实现了用一个电机即可完成直线和旋转传动，简化了装置构成。简化了装置构成。简化了装置构成。
An auxiliary motion device of silk thread
【技术实现步骤摘要】
一种丝线辅助运动装置
[0001]本技术涉及消融手术装置
，尤其涉及一种丝线辅助运动装置。
技术介绍
[0002]医疗机器人是集医学、生物力学、机械学、机械力学、材料学、计算机图形学、计算机视觉、数学分析、机器人等诸多学科为一体的新型交叉研究领域，是当前国内外机器人领域的一个研究热点。在神经外科领域最常用的医疗机器人又称为手术机器人，在手术机器人系统中，辅助机器人在外科手术中占据了近17％，成为日常外科手术中的常用辅助设备之一。随着技术的不断发展，手术机器人将朝向小型化、专门化、低成本、智能化、自动化发展，并将引领微创外科进入一个崭新的时代。
[0003]以MRgLITT为例，MRgLITT是磁共振成像引导的激光间质热疗技术的简称，该技术通过术中磁共振的帮助，可以实现实时对病变组织(脑肿瘤、癫痫病灶、放射性坏死等)实施热疗，通过适宜、安全的温度和热疗范围，对病变组织给予精准消灭，同时不破坏病变周围正常脑组织和神经血管结构，是一种全新的微创脑肿瘤治疗技术。一般来讲在实施热疗前，通常会先规划好激光传输器械(如光纤导管)的插入深度、出光方向或角度等，在手术过程中，也会在磁共振引导下实时调整光纤导管的作用位置和出光方向或角度，以期达到适形消融的目的。由此可见，在激光消融术中，对光纤导管运动方位的控制有着较高的精度要求。
[0004]目前，MRgLITT技术尚处于培育发展阶段，而现有的相近或其他领域中的手术辅助机器人仍存在有以下问题，以致于不能将其直接用于该激光消融术中：
①
，国内尚无成熟的辅助工具既能适用于磁共振环境，又能精准的控制光纤导管的运动轨迹。
②
，现有的手术辅助装置的驱动源要么是人工手动操作，要么是通过驱动机构驱动。其中，人工手动操作的弊端在于人工对光纤导管的控制精度最高只能达到1mm，距离激光消融手术所需要的控制精度(通常是小于0.5mm)相差甚远；且人工调节的方式会延长手术时间，给患者带来的风险也相对较大。带有自动驱动机构的辅助机器人精度上比人工调控更加有优势，但是现有的驱动机构一般都一体设计于手术辅助机器人上，驱动机构的运行将会影响MRI的扫描精度，使扫描图像产生噪点伪影等，给后续的实时分析带来一定阻碍。
③
，考虑到LITT技术处于发展和应用初期，对光纤导管的方位控制仍需“两条腿走路”，既能做到手动调控的精度达到手术需要，又可以满足在磁共振环境下的全自动驱动，而目前尚无一款既能手动控制又可以全自动控制的可实现双精准调控的手术辅助机器人，以满足高精尖的手术需求。
④
，现有的相近领域中的手术辅助机器人结构复杂、体积与重量较大，如果使用在激光消融手术中，则必须要额外使用头架和夹持器去固定，这就有可能导致光纤导管在进入目标区域的路径上又额外增加了限制其运行轨迹的固定装置，而该固定装置的定位一旦有偏差就会影响临床手术路径的实施，给操作者带来不便；而夹持器的使用容易损坏手术器械。
⑤
，现有的相近领域中的手术辅助机器人，实现直线和/或旋转运动的装置结构繁杂，通常需要若干零件之间的多种组合设计才可实现，多重零件的传递易降低力传输精度，且在运行过程中装置极
易出现问题，大大降低了手术辅助机器人的运行稳定性和可靠性。
[0005]因此，有必要开发一款在磁共振的引导下，更加智能化、更具安全性，具有误差小、可以辅助医护人员、能够实现高精度控制的双精准手术辅助机器人。
技术实现思路
[0006]鉴于上述的分析，本技术旨在提供一种丝线辅助运动装置，用以解决现有技术中运动装置结构复杂、运动精度低、手术器械方位调控不精确以及无法在核磁环境中使用的问题。
[0007]本技术的目的主要是通过以下技术方案实现的：
[0008]一种丝线辅助运动装置，辅助运动装置包括：机架：其上设置有导轨；直线运动组件：其上设有导轨导向槽，所述导轨导向槽和所述导轨滑动连接；旋转运动组件：其活动设于所述直线运动组件上；传动丝：包括直线传动丝和旋转传动丝；所述直线传动丝的一侧穿过并固定在所述直线运动组件上，其另一侧与所述直线运动组件活动连接，用于驱动所述直线运动组件输出直线运动；所述旋转传动丝绕制并部分固定于所述旋转运动组件上，用于驱动所述旋转运动组件输出旋转运动。
[0009]进一步地，所述机架上开设有两个第一通孔和两个第二通孔，所述第一通孔、所述第二通孔、所述第三固定通孔和所述第三活动通孔的圆心所在面齐平。
[0010]进一步地，所述直线运动组件上设有一环颈，所述环颈内活动连接有所述旋转运动组件。
[0011]进一步地，所述旋转运动组件包括一环状本体，所述环状本体上开设有一周向凹槽；所述环颈的豁口处活动设置有导向轮；所述旋转传动丝的一端绕制并部分固定在所述周向凹槽上，另一端经所述导向轮后绕制在驱动组件上。
[0012]进一步地，还包括一光纤导管固定部，所述光纤导管固定部包括第一凹腔和第二凹腔；所述环颈内的所述直线运动组件上开设有穿孔；所述第一凹腔的直径与所述环颈相适配，所述第二凹腔的直径与所述穿孔相适配。
[0013]进一步地，所述第一凹腔内可拆卸连接有光纤导管。
[0014]进一步地，所述直线运动组件还开设有第三固定通孔和第三活动通孔；所述第三活动通孔为非封闭通孔，所述直线传动丝可在所述第三活动通孔无摩擦接触。
[0015]进一步地，所述辅助运动装置还包括驱动组件，所述驱动组件包括第一手动调节部和第二手动调节部；所述第一手动调节部包括相互固定连接的第一转轴和第一转轮，所述第一转轮上绕制有所述直线传动丝；所述第二手动调节部包括相互固定连接的第二转轴和第二转轮，所述第二转轮上绕制有所述旋转传动丝。
[0016]进一步地，所述第一转轴和所述第二转轴上分别设有阻尼器。
[0017]进一步地，所述直线运动组件和所述旋转运动组件上设有位置传感器。
[0018]与现有技术相比，本技术至少可实现如下有益效果之一：
[0019](1)本技术在第二驱动装置的驱动下，机架内的光纤导管通过旋转运动组件进行自旋转运动，在第一驱动装置的驱动下，直线运动组件带动设置在所述直线运动组件上的旋转运动组件进行同步直线运动，使得所述光纤导管、旋转运动组件和直线运动组件实现直线运动的同步性，从而实现光纤导管在机架内可同时进行直线运动和旋转运动。
[0020](2)本技术所述直线从动运动部包括旋转运动组件和盖板，所述旋转运动组件设置于所述直线从动运动部内，从而实现旋转运动组件以及直线运动组件两者的同步直线运动输出。
[0021](3)本技术所述直线从动运动部与盖板配合设置，所述直线从动运动部内设置有空腔，所述空腔与旋转运动组件配合设置，用于盛装旋转运动组件的同时起到固定和限位的作用，使得旋转运动组件内的光纤导管实现的直线运动输出以及自身旋转，不产生其他方向的偏移，从而增加整个手术的精准性
[0022](4)本技术所述定位筋的末端外环周本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种丝线辅助运动装置，其特征在于，包括：机架(1)，其上设置有导轨(71)；直线运动组件(2)，其上设有导轨导向槽(24)，所述导轨导向槽(24)和所述导轨(71)滑动连接；旋转运动组件(3)，其活动设于所述直线运动组件(2)上，传动丝，包括直线传动丝(21)和旋转传动丝(31)；所述直线传动丝(21)从所述直线运动组件(2)的一侧穿过并固定，其从所述直线运动组件(2)的另一侧穿过并活动连接，用于驱动所述直线运动组件(2)输出直线运动；所述旋转传动丝(31)绕制并部分固定于所述旋转运动组件(3)上，用于驱动所述旋转运动组件(3)输出旋转运动。2.如权利要求1所述的一种丝线辅助运动装置，其特征在于，所述机架(1)上开设有两个第一通孔(121)和两个第二通孔(131)，所述第一通孔(121)和所述第二通孔(131)的圆心所在面齐平。3.如权利要求2所述的一种丝线辅助运动装置，其特征在于，所述直线运动组件(2)上设有一环颈(231)，所述环颈(231)内活动连接有所述旋转运动组件(3)。4.如权利要求3所述的一种丝线辅助运动装置，其特征在于，所述旋转运动组件(3)包括环状本体，所述环状本体上开设有周向凹槽(33)；所述环颈(231)的豁口(2310)处活动设置有导向轮(32)；所述旋转传动丝(31)的一端绕制并部分固定在所述周向凹槽(33)上，另一端经所述导向轮(32)后绕制在驱动组件上。5.如权利要求4所述的一种丝线辅助运动装置，其特征在于，所述旋转运动组件(3)还包括光纤导管固定部(5)，所述光纤导管固定部(5)包括第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：金慧杰，史鼎盛，夏良道，于成凯，
申请(专利权)人：杭州佳量医疗科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。