【技术实现步骤摘要】
手术器械
[0001]本专利技术涉及医疗器械领域，特别涉及一种手术机器人系统中的手术器械。
技术介绍
[0002]手术机器人系统是近年来医疗器械领域中的研究热点，其能够辅助进行微创外科手术，并由于具有手术创口小、出血量低、手术操作精确、病患恢复快等优点，已被市场广泛接受。在手术机器人工作中，由医生通过主控制端发出指令，操作从端多机械臂互相协作在指定部位完成手术。从端单一机械臂集成约多个自由度，使其末端的器械执行器达到预定位置，以便于满足手术器械在不同手术体位下的切除、缝合等动作。
[0003]由于手术机器人从端的机械臂的集成度较高，造价高昂，电器元件及线缆较多，组装过程繁琐，所以从端的机械臂主要采用多次重复使用结构。而机械臂末端的手术器械作为执行部件，通常采用质量较轻的材料和体积较小的结构，以减小末端负载。通常会利用手术器械盒作为操作末端手术器械的工具，采用快速卡接及可拆卸的方式安装在从端机械臂末端的动力盒上，作为动力盒和执行器之间重要的动力传输纽带。手术器械盒内部包含绞盘、线缆、导向轮及导向轴等零件，动力盒电机通过...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种手术器械，包括：具有安装座的器械盒、传动杆、位于所述传动杆远端的执行器及复数个线缆组，所述的传动杆的近端固定穿设在所述的器械盒的安装座上；所述的安装座上安装复数个绞盘，且复数个所述的绞盘分别绕不同轴转动；各所述线缆组均包括端部固定在同一个所述的绞盘上的一对线缆，所述的一对线缆一上一下分别缠绕在对应绞盘上，且每对所述线缆自对应绞盘引出后穿过所述传动杆与所述执行器相连，其特征是，所述的手术器械还包括：多个水平导向轮，所述的多个水平导向轮分组装配在至少一对垂直转轴上；多个垂直换向轮，临近所述的多个水平导向轮设置且位于所述传动杆的近端的上方，所述的多个垂直换向轮能够转动地装配在至少一个水平转轴上；各所述的线缆自对应的绞盘引出后，至少部分所述的线缆绕过一个所述的水平导向轮和一个所述的垂直换向轮接入所述的传动杆的近端，其余的线缆则各自直接绕过一个所述的垂直换向轮接入所述的传动杆的近端。2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征是：各所述的绞盘绕自身轴心线转动时能够向各所述的线缆提供一沿水平面延伸的拉力F，位于各所述的绞盘与所述的水平导向轮或垂直换向轮之间的线缆与水平面之间呈θ角，θ小于等于5度。3.根据权利要求1所述的手术器械，其特征是：至少部分所述的线缆被所述的水平导向轮收拢在所述的至少一对垂直转轴之间，任意两个所述绞盘的轴心线之间的距离大于所述的至少一对垂直转轴之间的距离，且大于等于多个所述的垂直换向轮沿轴向布置的宽度。4.根据权利要求1所述的手术器械，其特征是：各所述的水平导向轮和所述的垂直换向轮上均开设有走线槽，各所述的走线槽径向截面上均具有中心点，各所述的走线槽的中心点的连线形成一走线基圆，同一根所述的线缆绕过的水平导向轮的走线基圆所在的平面与对应的垂直换向轮的走线基圆的最高点齐平，以便所述的线缆在所述的水平导向轮引出后能够沿水平方向转接到所述的垂直换向轮。5.根据权利要求1所述的手术器械，其特征是：两个或两个以上的所述垂直换向轮活动地套设在同一个所述的水平转轴上，且位于各所述的绞盘上方的所述线缆对应的垂直换向轮的外径大于位于同一绞盘下方的所述线缆对应的垂直换向轮的外径。6.根据权利要求5所述的手术器械，其特征是：全部所述的垂直换向轮均活动套设在一个所述的水平转轴上。7.根据权利要求5所述的手术器械，其特征是：两个或两个以上的所述的水平导向轮活动地套设在同一个垂直转轴上，且装配在同一所述的垂直转轴上的所述两个或两个以上水平导向轮的外径从上至下依次减小，装配在同一所述的水平转轴上的复数个所述垂直换向轮的外径由中间至两端依次减小。8.根据权利要求1所述的手术器械，其特征是：各所述的绞盘到对应的所述的水平导向轮的垂直转轴之间的距离为L，所述的绞盘上开设有可供线缆缠绕的上侧螺旋导丝槽和下侧螺旋导丝槽，且所述的上侧螺旋导丝槽和下侧螺旋导丝槽的轴向高度均为H，L≥11.5H。9.根据权利要求1所...
【专利技术属性】
技术研发人员：ꢀ七四专利代理机构，
申请(专利权)人：敏捷医疗科技苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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