车辆扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质技术方案

本申请公开了一种车辆扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质，属于车辆技术领域。本申请通过获取许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率及许可扭矩、车辆的整车扭矩以及当前车速；基于各驱动电机的许可驱动功率及许可扭矩和当前车速，对整车扭矩进行限制，得到车辆的整车扭矩限制值和目标扭矩分配系数；基于整车扭矩限制值和目标扭矩分配系数，确定各驱动电机对应的期望扭矩；基于各驱动电机对应的期望扭矩和各驱动电机的转速，确定车辆的期望总功率；将期望总功率和许可总驱动功率进行比对，并根据比对结果，选择对应的分配策略对各驱动电机进行扭矩分配，实现扭矩经济分配输出的同时，最大程度的满足了车辆驾驶的动力需求。最大程度的满足了车辆驾驶的动力需求。最大程度的满足了车辆驾驶的动力需求。

【技术实现步骤摘要】
车辆扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种车辆扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]现有技术大多通过实时的扭矩分配系数来获取系统的驱动能力，而实时的分配又依赖于获取到的系统驱动能力限制，这样会存在局部工况下驾驶需求不能充分得到满足，也就是说，在现有技术中，在车辆运行过程中，无法保证在满足驱动能力输出的经济性的同时，最大程度满足车辆驾驶的动力需求。
[0003]上述内容仅用于辅助理解本申请的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

技术实现思路

[0004]本申请的主要目的在于提供一种车辆扭矩控制方法、系统、车辆及存储介质，旨在解决现有技术在保证驱动能力经济输出时无法兼顾车辆驾驶的动力需求的技术问题。
[0005]为实现上述目的，本申请提供一种车辆扭矩控制方法，应用于包括动力电池和至少两个驱动电机的车辆，所述车辆扭矩控制方法包括以下步骤：
[0006]获取动力电池能够提供给驱动电机的许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩、所述车辆的整车扭矩以及当前车速；
[0007]基于所述各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值和目标扭矩分配系数；
[0008]基于所述整车扭矩限制值和所述目标扭矩分配系数，确定各驱动电机对应的期望扭矩；
[0009]基于各驱动电机对应的期望扭矩和各驱动电机的转速，确定车辆的期望总功率；
[0010]将所述期望总功率和所述许可总驱动功率进行比对，并根据比对结果，选择对应的分配策略对各驱动电机进行扭矩分配。
[0011]可选地，所述将所述期望总功率和所述许可总驱动功率进行比对，并根据比对结果，选择对应的分配策略对各驱动电机进行扭矩分配的步骤，包括：
[0012]若所述期望总功率与所述许可总驱动功率的差值大于预设阈值，则基于所述各驱动电机的许可驱动功率及许可扭矩，对所述各驱动电机对应的期望扭矩进行限制，得到各驱动电机对应的目标扭矩，并基于所述目标扭矩为各驱动电机进行扭矩分配；
[0013]若所述期望总功率与所述许可总驱动功率的差值小于或等于预设阈值，则按照预置预设条件，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值，并返回基于所述整车扭矩限制值和所述目标扭矩分配系数，确定各驱动电机对应的期望扭矩的步骤。
[0014]可选地，所述按照预置预设条件，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车
扭矩限制值的步骤，包括：
[0015]基于各驱动电机对应的期望扭矩，确定各驱动电机的扭矩分配系数；
[0016]基于所述扭矩分配系数和所述许可总驱动功率计算得到各驱动电机的第二许可驱动功率；
[0017]基于所述第二许可驱动功率和所述当前车速，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值。
[0018]可选地，所述基于所述各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值和目标扭矩分配系数的步骤，包括：
[0019]基于所述各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值；
[0020]基于所述整车扭矩限制值和当前车速，确定目标扭矩分配系数。
[0021]可选地，所述基于所述整车扭矩限制值和当前车速，确定目标扭矩分配系数的步骤之前，还包括：
[0022]对所述整车扭矩限制值进行滤波处理，得到滤波后的整车扭矩限制值；
[0023]所述基于所述整车扭矩限制值和当前车速，确定目标扭矩分配系数的步骤，包括：
[0024]基于所述滤波后的整车扭矩限制值和当前车速，确定目标扭矩分配系数。
[0025]可选地，所述基于所述整车扭矩限制值和当前车速，确定目标扭矩分配系数的步骤，包括：
[0026]基于所述当前车速确定各驱动电机对应的转速；
[0027]基于所述整车扭矩限制值和所述各驱动电机对应的转速，查询预置的第二MAP表，以确定各驱动电机对应的扭矩分配系数，其中，所述第二MAP表用于表征各驱动电机对应的扭矩
‑
各驱动电机对应的转速
‑
扭矩分配系数的映射关系。
[0028]可选地，所述基于各驱动电机对应的期望扭矩和各驱动电机的转速，确定车辆的期望总功率的步骤之前，还包括：
[0029]对所述期望扭矩进行滤波处理，得到滤波后的期望扭矩；
[0030]所述基于各驱动电机对应的期望扭矩和各驱动电机的转速，确定车辆的期望总功率的步骤，包括：
[0031]所述基于各驱动电机对应的滤波后的期望扭矩和各驱动电机的转速，确定车辆的期望总功率。
[0032]可选地，所述基于所述许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值的步骤，包括：
[0033]基于所述当前车速确定各驱动电机对应的转速；
[0034]基于所述许可总驱动功率和所述各驱动电机对应的转速，查询预置的第三MAP表，以确定各驱动电机对应的第一扭矩限制值，其中，所述第一扭矩限制值用于表征驱动电机在动力电池能力限制下对应的输出许可扭矩，所述第三MAP表用于表征许可总驱动功率
‑
各驱动电机转速
‑
各驱动电机扭矩的映射关系；
[0035]基于所述各驱动电机的许可驱动功率和所述各驱动电机的许可扭矩，确定各驱动
电机对应的第二扭矩限制值，其中，所述第二扭矩限制值用于表征驱动电机在自身能力限制下对应的输出许可扭矩；
[0036]基于所述第一扭矩限制值和所述第二扭矩限制值，确定所述车辆的整车扭矩限制值。
[0037]可选地，所述基于所述第一扭矩限制值和所述第二扭矩限制值，确定所述车辆的整车扭矩限制值的步骤，包括：
[0038]将各驱动电机对应的第一扭矩限制值与其对应的第二扭矩限制值进行比对；
[0039]在输出扭矩的情况下，取各驱动电机对应的第一扭矩限制值和第二扭矩限制值中的最小者作为各驱动电机对应的扭矩限制值；
[0040]在回收扭矩的情况下，取各驱动电机对应的第一扭矩限制值和第二扭矩限制值中的最大者作为各驱动电机对应的扭矩限制值；
[0041]计算各驱动电机对应的扭矩限制值之和，作为所述车辆的整车扭矩限制值。
[0042]可选地，所述获取当前车速的步骤，包括：
[0043]在车辆处于稳定的驾驶工况中时，获取所述车辆的实时车速作为当前车速；
[0044]在车辆处于失稳的驾驶工况中时，获取所述车辆对应的参考车速作为当前车速。
[0045]可选本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆扭矩控制方法，其特征在于，应用于包括动力电池和至少两个驱动电机的车辆，所述车辆扭矩控制方法包括以下步骤：获取动力电池能够提供给驱动电机的许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩、所述车辆的整车扭矩以及当前车速；基于所述许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值和目标扭矩分配系数；基于所述整车扭矩限制值和所述目标扭矩分配系数，确定各驱动电机对应的期望扭矩；基于各驱动电机对应的期望扭矩和各驱动电机的转速，确定车辆的期望总功率；将所述期望总功率和所述许可总驱动功率进行比对，并根据比对结果，选择对应的分配策略对各驱动电机进行扭矩分配。2.如权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述将所述期望总功率和所述许可总驱动功率进行比对，并根据比对结果，选择对应的分配策略对各驱动电机进行扭矩分配的步骤，包括：若所述期望总功率与所述许可总驱动功率的差值大于预设阈值，则基于所述各驱动电机的许可驱动功率及许可扭矩，对所述各驱动电机对应的期望扭矩进行限制，得到各驱动电机对应的目标扭矩，并基于所述目标扭矩为各驱动电机进行扭矩分配；若所述期望总功率与所述许可总驱动功率的差值小于或的等于预设阈值，则按照预置预设条件，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值，并返回基于所述整车扭矩限制值和所述目标扭矩分配系数，确定各驱动电机对应的期望扭矩的步骤。3.如权利要求2所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述按照预置预设条件，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值的步骤，包括：基于各驱动电机对应的期望扭矩，确定各驱动电机的扭矩分配系数；基于所述扭矩分配系数和所述许可总驱动功率计算得到各驱动电机的第二许可驱动功率；基于所述第二许可驱动功率和所述当前车速，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值。4.如权利要求1所述的车辆扭矩控制方法，其特征在于，所述基于所述许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值和目标扭矩分配系数的步骤，包括：基于所述许可总驱动功率、各驱动电机的许可驱动功率、各驱动电机的许可扭矩和当前车速，按照功率消耗最小化逻辑，对所述整车扭矩进行限制，得到所述车辆的整车扭矩限制值；基于所述整车扭矩限制值...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹江，刘国瑞，张甲举，
申请(专利权)人：威睿电动汽车技术宁波有限公司浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：