用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品制造方法及图纸

本公开实施例涉及用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品，涉及自主泊车领域。用于自主泊车的方法包括基于车辆在第一时间段内的历史位置，确定与车辆的一条或多条候选泊车路线相关联的常用区域；基于车辆在常用区域内的一条或多条历史泊车路线，获取车辆的一条或多条候选泊车路线，一条或多条历史泊车路线包括泊入路线和泊出路线中的至少一者；以及响应于确定车辆处于常用区域之中，向车辆提供所获取的一条或多条候选泊车路线，以供车辆泊入或泊出。以此方式，可以免除用户手动设置路线流程，降低使用门槛，提升用户体验，提高自主泊车功能实用性和使用率。而且，可以降低计算设备的压力，减少硬件成本。减少硬件成本。减少硬件成本。

Methods, devices, equipment, storage media and program products for autonomous parking

【技术实现步骤摘要】
用于自主泊车的方法、装置、设备、存储介质和程序产品


[0001]本公开涉及自主泊车领域，并且更具体地，涉及一种用于自主泊车的方法、装置、电子设备、计算机存储介质和计算机程序产品。

技术介绍

[0002]在自动驾驶技术中，自主泊车可以为用户提供极大的便利性。自主泊车技术可以不依赖于用户的操作，自动或者半自动地帮助用户完成泊车过程。该泊车过程可以包括泊入过程或者泊出过程。目前的泊入或者泊出功能依赖于用户泊车路线的创建。也就是说，需要用户驾车至泊车路线起点进行起点设定，随后开车至泊车路线终点进行终点设定，最后等待泊车路线生成。

技术实现思路

[0003]根据本公开的示例实施例，提供了一种用于自主泊车的方案。
[0004]在本公开的第一方面中，提供了一种用于自主泊车的方法。该方法包括：基于车辆在第一时间段内的历史位置，确定与车辆的一条或多条候选泊车路线相关联的常用区域；基于车辆在常用区域内的一条或多条历史泊车路线，获取车辆的一条或多条候选泊车路线，一条或多条历史泊车路线包括泊入路线和泊出路线中的至少一者；以及响应于确定车辆处于常用区域之中，向车辆提供所获取的一条或多条候选泊车路线，以供车辆泊入或泊出。
[0005]在本公开的第二方面中，提供了一种用于自主泊车的装置。该装置包括常用区域确定模块，被配置为基于车辆在第一时间段内的历史位置，确定与车辆的一条或多条候选泊车路线相关联的常用区域；候选泊车路线获取模块，被配置为基于车辆在常用区域内的一条或多条历史泊车路线，获取车辆的一条或多条候选泊车路线，一条或多条历史泊车路线包括泊入路线和泊出路线中的至少一者；以及候选泊车路线提供模块，被配置为响应于确定车辆处于常用区域之中，向车辆提供所获取的一条或多条候选泊车路线，以供车辆泊入或泊出。
[0006]在本公开的第三方面中，提供了一种电子设备。该电子设备包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第一方面的方法。
[0007]在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
[0008]在本公开的第五方面中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时，执行根据本公开的第一方面的方法。
[0009]应当理解，
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
[0010]结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标注表示相同或相似的元素，其中：
[0011]图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；
[0012]图2示出了根据本公开的实施例的用于自主泊车的过程的流程图；
[0013]图3示出了根据本公开的实施例的获取用于自主泊车的泊出路线的流程图；
[0014]图4示出了根据本公开的实施例的获取用于自主泊车的泊入路线的流程图；
[0015]图5示出了根据本公开的实施例的用于确定对象状态的装置的示意性框图；以及
[0016]图6示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。
具体实施方式
[0017]下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0018]在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
[0019]如前文所提及的，在车辆(优选为智能驾驶车辆)自动泊车的过程中，需要用户驾车至泊车路线起点进行起点设定，随后开车至泊车路线终点进行终点设定，最后等待泊车路线生成。
[0020]传统上，针对自主泊车路线的生成，存在两种解决方案。在一种方案中，泊车路线的生成需要用户驾驶到泊车路线后设置路线起点，并且开始驾驶汽车至路线终点的同时进行路线的同步定位与建图(SLAM，simultaneous localization and mapping)，待用户设定终点后结束建图，并且根据用户设置的路线类型、车位类型进行路线保存和学习。如本领域技术人员所熟知，SLAM信息是实时跟踪机器人或车辆在世界上的位置、并识别地标(例如建筑物、阻碍、路标和其他对象特征)位置的方法。
[0021]在另一种方案中，后台根据用户自动建图信息进行路线训练保存。
[0022]然而，无论是上面的哪种方案，都需要用户主动地进行路线创建，也就是说，需要用户主动告知车载计算设备或云端路线信息。这样的技术手段造成用户使用门槛高，用户体验欠佳。而且，驾驶汽车至路线终点的同时进行路线的同步定位与建图SLAM对计算设备或系统的计算能力要求较高，进而增加了硬件成本。
[0023]为了至少部分地解决上述问题和其他的潜在问题，本文提出一种用于自主泊车的方案。在该方案中，能够基于车辆所经常出现的位置确定常用区域，并且在车辆进入常用区域后进行路线自主学习，通过自主学习确定路径并且验证通过后，当车辆再次进入常用区域，将验证路线主动地推荐给车辆，以用于车辆自主的泊入或泊出。而且，在获取车库周边环境信息时，能够不依赖于或不完全依赖于车载相机就可获取。以此方式，可以免除用户手动设置路线流程，降低使用门槛，提升用户体验，提高自主泊车功能实用性和使用率。而且，
可以降低计算设备的压力，减少硬件成本。
[0024]以下将参照附图来具体表述本公开的实施例。
[0025]图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。在该示例环境100中可以包括车辆1和泊车区3。车辆1可以是任何机动车辆或非机动车辆，例如可以是轿车、卡车、摩托车、公共汽车、电气汽车、警车、消防车、或其他执行特种作业设备的车辆。泊车区3可以是固定停车场(例如商场停车场、专用停车场或者社区地上或地下停车场等)、临时停车场或者其他合适的泊车区域，例如车辆经常停靠的位置，包括划有车位线的位置或者未划车位线的临时停车点等。
[0026]在一些实施例中，泊车区3可以有一个或多个入口或出口。相应地，泊车区3可以具有对应于车辆1的一条或多条泊车路线。需要说明，泊车路线可以包括泊入路线或泊出路线。相应地，根据泊车区3的具体构造，泊入路线和泊出路线分别也可以为一条或多条。
[0027本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于自主泊车的方法，包括：基于车辆在第一时间段内的历史位置，确定与所述车辆的一条或多条候选泊车路线相关联的常用区域；基于所述车辆在所述常用区域内的一条或多条历史泊车路线，获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线，所述一条或多条历史泊车路线包括泊入路线和泊出路线中的至少一者；以及响应于确定所述车辆处于所述常用区域之中，向所述车辆提供所获取的所述一条或多条候选泊车路线，以供所述车辆泊入或泊出；其中，所述获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线包括：确定所述车辆的驾驶距离是否大于第三阈值；以及响应于确定到所述车辆的驾驶距离大于所述第三阈值并且当所述车辆处于所述常用区域内时，获取所述车辆的所述泊入路线。2.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述常用区域包括：确定与所述车辆的所述历史位置对应的位置点；基于所述位置点和第一预定距离，确定预定区域；以及响应于所述车辆在所述第一时间段内在所述预定区域内出现的次数不小于第一阈值，将所述预定区域确定为所述常用区域。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述常用区域包括：确定与所述车辆的所述历史位置对应的多个位置点；基于所述多个位置点和第一预定距离，确定多个预定区域；以及响应于确定到所述多个预定区域中的至少两个预定区域存在重合，将所述至少两个预定区域确定为所述常用区域。4.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线包括：响应于所述车辆处于所述常用区域内的次数不小于第二阈值，确定所述一条或多条历史泊车路线；以及基于所述一条或多条历史泊车路线，获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线。5.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线包括：确定所述车辆是否处于所述常用区域内；以及响应于确定到所述车辆处于所述常用区域内，获取所述车辆的所述泊出路线。6.根据权利要求5所述的方法，其中获取所述车辆的所述泊出路线包括：响应于所述车辆处于所述常用区域内，确定所述车辆从所述历史位置行驶第二预定距离的路线；以及基于所确定的所述车辆从所述历史位置行驶第二预定距离的路线，获取所述车辆的所述泊出路线。7.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述车辆的所述泊入路线包括：响应于所述车辆处于所述常用区域内，确定所述车辆在所述历史位置处驻车前所行驶的第三预定距离的路线；以及
基于所确定的所述车辆在所述历史位置处驻车前所行驶的第三预定距离的路线，获取所述泊入路线。8.根据权利要求1所述的方法，还包括：确定所述常用区域的环境信息；响应于所述车辆处于所述常用区域内，比较所述常用区域的所述环境信息和所述一条或多条历史泊车路线所对应的环境信息；以及基于所述比较的结果，确定所述常用区域内的一条或多条历史泊车路线。9.根据权利要求8所述的方法，还包括：在所述比较的结果低于预定匹配度时，响应于所述车辆再次处于所述历史泊车路线中的一条历史泊车路线时，再次获取所述历史泊车路线中的所述一条历史泊车路线。10.根据权利要求10所述的方法，其中所述环境信息包括即时定位与地图构建SLAM信息。11.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所获取的所述车辆的历史泊车路线包括两条或更多条所述泊入路线时，将至少一部分特性相一致的两条或更多条所述泊入路线或两条或更多条所述泊入路线的特性相一致的部分确定为单条泊入路线。12.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所获取的所述车辆的历史泊车路线包括两条或更多条泊出路线时，将至少一部分特性相一致的两条或更多条所述泊出路线或两条或更多条所述泊出路线特性相一致的部分确定为单条泊出路线。13.根据权利要求1所述的方法，还包括：响应于所提供的所述一条或多条候选泊车路线未被使用的次数高于第四阈值，使所述一条或多条候选泊车路线失效。14.一种用于自主泊车的装置，包括：常用区域确定模块，被配置为基于车辆在第一时间段内的历史位置，确定与所述车辆的一条或多条候选泊车路线相关联的常用区域；候选泊车路线获取模块，被配置为基于所述车辆在所述常用区域内的一条或多条历史泊车路线，获取所述车辆的所述一条或多条候选泊车路线，所述一条或多条历史泊车路线包括泊入路线和泊出路线中的至少一者；以及候选泊车路线提供模块，被配置为响应于确定所述车辆处于所述常用区域之中，向所述车辆提供所获取的所述一条或多条候选泊车路线，以供所述车辆泊入或泊出；其中，所述候选泊车路线获取模块包括：驾驶距离确定模块，被配置为确定所述车辆的驾驶距离是否大于第三阈值；以及泊入路线获取模块，被配置为响应...

【专利技术属性】
技术研发人员：简惠灵，李欣静，宋佳，魏鹏飞，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：