一种参数曲线加工路径的双滑模直接轮廓控制方法技术

本发明专利技术公开一种参数曲线加工路径的双滑模直接轮廓控制方法，包括以下步骤：辨识进给系统模型方程参数；选择各轴双滑模直接轮廓控制参数；生成各轴的速度

【技术实现步骤摘要】
一种参数曲线加工路径的双滑模直接轮廓控制方法


[0001]本专利技术属于数控多轴加工领域，具体涉及一种参数曲线轮廓的计算机控制加工方法。

技术介绍

[0002]在多轴数控加工领域中，参数曲线能够表达复杂的加工路径，具有精度高、光顺性好等优点，广泛应用于复杂模具、航空航天、高端医疗等行业的加工制造中。轮廓误差是评价参数曲线加工精度的重要指标。目前数控系统实现参数曲线加工的方式主要有基于离散化的路径近似控制方法和基于曲线插补的位置跟踪型控制方法。在离散化的路径近似控制方法中，采用大量微小的直线段或圆弧等简单几何路径对原始的参数曲线加工路径做近似处理，以便能够使用标准的数控系统插补功能进行加工。然而这种方式不但极大增加了加工程序数据量，而且破坏了参数曲线的光顺性，影响加工质量。基于曲线插补的位置跟踪型控制方法，扩展了传统数控系统直线、圆弧等简单几何路径的插补功能，但仍然基于各轴位置跟踪思想。其原理是根据参数曲线方程、插补周期及运动规划对参数曲线进行时间采样插补，得到各个时刻各轴的位置指令，再由各轴伺服控制系统独立完成各轴的位置控制，完成曲线路径加工。本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种参数曲线加工路径的双滑模直接轮廓控制方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)辨识多轴运动系统中的各轴的进给系统模型方程参数θ
i,j
，其中i＝1,2,
…
,N
a
，j＝1,2,
…
,N
f
；N
a
是轮廓控制的进给轴数，N
f
是进给系统模型方程参数个数；(2)选择各轴双滑模直接轮廓控制参数，包括进给速度滑模面参数λ
Vi，k
、轮廓误差滑模面参数λ
Ci，l
、双滑模面参数ω
i,m
；其中k＝1,2,
…
,N
V
,l＝1,2,
…
,N
C
,m＝1,2,
…
,N
ω
，其中N
V
,N
C
和N
ω
分别是进给速度滑模面参数个数、轮廓误差滑模面参数个数和双滑模面参数个数；(3)对参数曲线轨迹在参数域内进行速度规划，生成各轴的速度
‑
参数规划v
di
(u)；(4)采集当前各轴实际位置P
i
、各轴实际速度v
i
；(5)根据当前各轴实际位置P
i
及参数...

【专利技术属性】
技术研发人员：董靖川，刘喆，武晓鑫，苏德鹏，高宇博，王太勇，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：