本申请公开了一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据当前所处位置和相对位置识别确定车辆之间的冲突关系，并由冲突关系生成至少两辆车辆之间的有向冲突图；根据有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于生成树得到车辆通行次序，控制至少两辆车辆按照车辆通行次序依次通行。由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。提高了驾乘体验。提高了驾乘体验。
【技术实现步骤摘要】
基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法及系统
[0001]本申请涉及车辆协同
，特别涉及一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质。
技术介绍
[0002]基于自动驾驶的发展，越来越多的自动驾驶汽车出现在生活中，但是随着自动驾驶汽车的涌上街头，更加安全的自动驾驶规划成为当前自动驾驶
急需解决的问题。
[0003]交叉路口是典型的道路交通场景，因其结构的特殊性，也成为自动驾驶领域的重点研究场景之一。传统交叉路口使用信号灯对车辆的通行顺序进行控制，保证在同一相位内通过交叉路口的车辆彼此之间不存在行为冲突。
[0004]但是，信号灯相位切换带来的启停损失和等待时间给车辆的行驶带来了一定的时间延续，同时降低了驾乘人员的驾乘体验。因此，亟需一种在交叉路口中对车辆的通行次序进行规划的方案。
技术实现思路
[0005]本申请提供一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质。在交叉路口中，根据车辆的位置确定车辆之间的冲突关系，基于冲突关系构建有向冲突图，根据有向冲突图构建生成树，通过生成树生成车辆通行次序，基于车辆通行次序进行通行，由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验。
[0006]本申请第一方面实施例提供一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法，包括以下步骤：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据所述当前所处位置和所述相对位置识别确定所述车辆之间的冲突关系，并由所述冲突关系生成所述至少两辆车辆之间的有向冲突图；根据所述有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于所述生成树得到车辆通行次序，控制所述至少两辆车辆按照所述车辆通行次序依次通行。
[0007]可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置，包括：采集所述交叉路口中所述目标区域的道路图像信息；根据所述道路图像信息计算车辆的所述当前所处位置，其中，所述当前所处位置包括车辆的车道信息和车辆到交叉路口的距离信息；根据所述至少两辆车辆的所述当前所处位置计算所述至少两辆车辆间的所述相对位置。
[0008]可选地，在本申请的一个实施例中，所述目标区域为以所述交叉路口中心为圆心，以预设距离为半径的区域。
[0009]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述当前所处位置和所述相对位置识别确定所述车辆之间的冲突关系，包括：根据所述当前所处位置计算所述至少两辆车辆
进入所述交叉路口的行驶轨迹；根据所述相对位置计算所述至少两辆车辆进入所述交叉路口的时间信息；对所述时间信息与所述行驶轨迹进行分析，识别所述车辆之间的冲突关系。
[0010]可选地，在本申请的一个实施例中，所述由所述冲突关系生成所述至少两辆车辆之间的有向冲突图，包括：在任意两辆车辆的行驶轨迹存在交点，且所述任意两辆车辆的通行顺序可以调换时，通过双向箭头连接所述任意两辆车辆；在任意两辆车辆的行驶轨迹存在交点，但所述任意两辆车辆的通行顺序不可以调换时，通过单向箭头连接所述任意两辆车辆；在任意两辆车辆的行驶轨迹不存在交点时，不连接所述任意两辆车辆。
[0011]可选地，在本申请的一个实施例中，所述根据所述有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于所述生成树得到车辆通行次序，包括：以所述有向冲突图为输入，构建所述至少两辆车辆对应的生成树，其中，所述生成树的不同层间的车辆存在冲突关系，同一层间的车辆不存在冲突关系；根据所述生成树的每层的车辆信息确定所述车辆通行次序，其中，所述同一层间的车辆同时通过所述交叉路口。
[0012]本申请第二方面实施例提供一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同系统，包括：获取模块，用于获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；生成模块，用于根据所述当前所处位置和所述相对位置识别确定所述车辆之间的冲突关系，并由所述冲突关系生成所述至少两辆车辆之间的有向冲突图；协同模块，用于根据所述有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于所述生成树得到车辆通行次序，控制所述至少两辆车辆按照所述车辆通行次序依次通行。
[0013]可选地，在本申请的一个实施例中，所述获取模块主要用于，采集所述交叉路口中所述目标区域的道路图像信息；根据所述道路图像信息计算车辆的所述当前所处位置，其中，所述当前所处位置包括车辆的车道信息和车辆到交叉路口的距离信息；根据所述至少两辆车辆的所述当前所处位置计算所述至少两辆车辆间的所述相对位置。
[0014]可选地，在本申请的一个实施例中，所述目标区域为以所述交叉路口中心为圆心，以预设距离为半径的区域。
[0015]可选地，在本申请的一个实施例中，所述生成模块具体用于，根据所述当前所处位置计算所述至少两辆车辆进入所述交叉路口的行驶轨迹；根据所述相对位置计算所述至少两辆车辆进入所述交叉路口的时间信息；对所述时间信息与所述行驶轨迹进行分析，识别所述车辆之间的冲突关系；在任意两辆车辆的行驶轨迹存在交点，且所述任意两辆车辆的通行顺序可以调换时，通过双向箭头连接所述任意两辆车辆；在任意两辆车辆的行驶轨迹存在交点，但所述任意两辆车辆的通行顺序不可以调换时，通过单向箭头连接所述任意两辆车辆；在任意两辆车辆的行驶轨迹不存在交点时，不连接所述任意两辆车辆。
[0016]可选地，在本申请的一个实施例中，所述协同模块具体用于，以所述有向冲突图为输入，构建所述至少两辆车辆对应的生成树，其中，所述生成树的不同层间的车辆存在冲突关系，同一层间的车辆不存在冲突关系；根据所述生成树的每层的车辆信息确定所述车辆通行次序，其中，所述同一层间的车辆同时通过所述交叉路口。
[0017]本申请第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以执行如上述实施例所述的基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法。
[0018]本申请第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，
该程序被处理器执行，以执行如上述实施例所述的基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法。
[0019]本申请实施例的基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法、系统、电子设备及存储介质，在交叉路口中，根据车辆的位置确定车辆之间的冲突关系，基于冲突关系构建有向冲突图，根据有向冲突图构建生成树，通过生成树生成车辆通行次序，基于车辆通行次序进行通行，由此，在确保行车安全的前提下，减少了车辆通过路口所需的时间，提高了驾乘体验，解决了在自动驾驶场景中，不能进行有效的通行次序规划，无法保证在同一相位内通过交叉路口的车辆之间不存在行为冲突，存在一定的安全隐患等问题。
[0020]本申请附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同方法，其特征在于，车辆为智能网联车辆，车辆间进行相互通信，方法包括以下步骤：获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置；根据所述当前所处位置和所述相对位置识别确定所述车辆之间的冲突关系，并由所述冲突关系生成所述至少两辆车辆之间的有向冲突图；根据所述有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于所述生成树得到车辆通行次序，控制所述至少两辆车辆按照所述车辆通行次序依次通行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取交叉路口中目标区域的至少两辆车辆的当前所处位置和相对于其他车辆的相对位置，包括：采集所述交叉路口中所述目标区域的道路图像信息；根据所述道路图像信息计算车辆的所述当前所处位置，其中，所述当前所处位置包括车辆的车道信息和车辆到交叉路口的距离信息；根据所述至少两辆车辆的所述当前所处位置计算所述至少两辆车辆间的所述相对位置。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标区域为以所述交叉路口中心为圆心，以预设距离为半径的区域。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前所处位置和所述相对位置识别确定所述车辆之间的冲突关系，包括：根据所述当前所处位置计算所述至少两辆车辆进入所述交叉路口的行驶轨迹；根据所述相对位置计算所述至少两辆车辆进入所述交叉路口的时间信息；对所述时间信息与所述行驶轨迹进行分析，识别所述车辆之间的冲突关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述由所述冲突关系生成所述至少两辆车辆之间的有向冲突图，包括：在任意两辆车辆的行驶轨迹存在交点，且所述任意两辆车辆的通行顺序可以调换时，通过双向箭头连接所述任意两辆车辆；在任意两辆车辆的行驶轨迹存在交点，但所述任意两辆车辆的通行顺序不可以调换时，通过单向箭头连接所述任意两辆车辆；在任意两辆车辆的行驶轨迹不存在交点时，不连接所述任意两辆车辆。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述有向冲突图中的车辆优先通行顺序构建生成树，并基于所述生成树得到车辆通行次序，包括：以所述有向冲突图为输入，构建所述至少两辆车辆对应的生成树，其中，所述生成树的不同层间的车辆存在冲突关系，同一层间的车辆不存在冲突关系；根据所述生成树的每层的车辆信息确定所述车辆通行次序，其中，所述同一层间的车辆同时通过所述交叉路口。7.一种基于深度优先生成树的交叉路口多车协同系统，其特征在于，车辆为智能网联车辆，车辆间进行相互通...
【专利技术属性】
技术研发人员：李克强，陈超义，许庆，王建强，蔡孟池，王嘉伟，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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