一种自动驾驶环境监测装置及自动驾驶汽车制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体公开了一种自动驾驶环境监测装置及自动驾驶汽车，该自动驾驶环境监测装置中激光雷达用于扫描第二区域的街景以及交通参与者的形貌；前视摄像头识别前方车道标识、交通信号灯等；侧后视摄像头组件用于探测第三区域的交通参与者及街景；超声波雷达组件用于探测第五区域和第六区域交通参与者的速度及位置；环视摄像头组件探测第一区域；第一区域至第六区域覆盖车体四周环境。该装置兼顾了实现高级别自动驾驶功能和传感器模块的成本控制，这一设计在满足高级别自动驾驶性能要求的同时，使用了最少的雷达及摄像头，较少的传感器数量解决了由于价格昂贵无法进行商业推广的问题。昂贵无法进行商业推广的问题。昂贵无法进行商业推广的问题。

An automatic driving environment monitoring device and autonomous vehicle

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶环境监测装置及自动驾驶汽车


[0001]本技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶环境监测装置及自动驾驶汽车。

技术介绍

[0002]随着自动驾驶技术的快速发展，各大汽车制造厂商均对高级别自动驾驶的传感器布置方案进行了大量研究，如国内汽车制造厂商一般采用10
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12个摄像头，5
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6个毫米波雷达，12个超声波雷达，1
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3个激光雷达以实现高级别自动驾驶；这些高级别自动驾驶系统的传感器布置方案虽然监测盲区变小了，且可以实现高级别自动驾驶的要求，但是在传感器单价无法降低的情况下，其价格过于昂贵，因此无法进行大规模的商业推广。

技术实现思路

[0003]本技术的目的在于：提供一种自动驾驶环境监测装置及自动驾驶汽车，以解决相关技术中为了实现高级别自动驾驶功能需要设置较多的传感器，使得在传感器单价无法降低的情况下，其价格过于昂贵，无法进行大规模的商业推广的问题。
[0004]一方面，本技术提供一种自动驾驶环境监测装置，安装于车体，所述车体四周环境划分为环绕所述车体的第一区域、以两个后视镜为分界线的第二区域和第三区域、位于所述车体四个角处的第四区域、所述车体前方的第五区域和所述车体后方的第六区域，该自动驾驶环境监测装置包括：
[0005]环视摄像头组件，用于探测所述第一区域，所述第一区域(a)是环绕所述车体的区域；
[0006]激光雷达，用于探测所述第二区域；
[0007]前视摄像头，用于探测所述第二区域；
>[0008]侧后视摄像头组件，用于探测所述第三区域，所述第二区域(b)和第三区域(c)以两个后视镜(200)为分界线；
[0009]角雷达组件，用于探测所述第四区域，所述第四区域(d)是位于所述车体 (100)四个角处的区域；
[0010]超声波雷达组件，用于探测所述第五区域和所述第六区域，所述第五区域 (e)是位于所述车体(100)前方的区域，所述第六区域(f)是位于所述车体 (100)后方的区域。
[0011]作为自动驾驶环境监测装置的优选技术方案，所述激光雷达设置在车顶沿所述车体前后方向的中轴线且与两个所述后视镜的连接线间隔设置。
[0012]作为自动驾驶环境监测装置的优选技术方案，所述前视摄像头设置在前挡风玻璃沿所述车体前后方向的中轴线且靠近所述激光雷达的位置。
[0013]作为自动驾驶环境监测装置的优选技术方案，所述环视摄像头组件包括四个广角摄像头，四个所述广角摄像头分别设置于所述车体的四个侧面。
[0014]作为自动驾驶环境监测装置的优选技术方案，所述侧后视摄像头组件包括两个长
焦摄像头，两个所述长焦摄像头分别位于所述车体两侧。
[0015]作为自动驾驶环境监测装置的优选技术方案，两个所述长焦摄像头分别集成于两个所述后视镜。
[0016]作为自动驾驶环境监测装置的优选技术方案，所述角雷达组件包括四个毫米波雷达，四个毫米波雷达分别设置于所述车体四个角处。
[0017]作为自动驾驶环境监测装置的优选技术方案，所述超声波雷达组件包括两个前超声波雷达，两个所述前超声波雷达设置于所述车体的前侧面。
[0018]作为自动驾驶环境监测装置的优选技术方案，所述超声波雷达组件还包括两个后超声波雷达，两个所述后超声波雷达设置于所述车体的后侧面。
[0019]另一方面，本技术提供一种自动驾驶汽车，包括上述任一方案中的自动驾驶环境监测装置。
[0020]本技术的有益效果为：
[0021]本技术提供一种自动驾驶环境监测装置，该自动驾驶环境监测装置包括：环视摄像头组件、激光雷达、前视摄像头、侧后视摄像头组件、角雷达组件和超声波雷达组件，其中，激光雷达用于扫描第二区域的街景以及交通参与者的形貌，并建立3D模型；前视摄像头和激光雷达配合进一步提高所建立3D 模型的精准度，同时，前视摄像头还可以识别前方车道标识、交通信号灯等；侧后视摄像头组件用于探测第三区域的交通参与者及街景；超声波雷达组件用于探测第五区域和第六区域交通参与者的速度及与车体之间的距离以及障碍物距车体之间的距离；环视摄像头组件探测第一区域，用于弥补激光雷达、前视摄像头、侧后视摄像头组件和超声波雷达组件探测过程中存在的盲区。该自动驾驶环境监测装置可对车体四周实现全方位探测，因此，该装置兼顾了实现高级别自动驾驶的功能和传感器模块的成本控制，这一设计在满足高级别自动驾驶性能要求的同时使用了最少的雷达及摄像头，较少的传感器数量解决了由于价格昂贵无法进行商业推广的问题。
附图说明
[0022]图1为本技术实施例中环视摄像头组件探测范围示意图；
[0023]图2为本技术实施例中前视摄像头和侧后视摄像头组件探测范围示意图；
[0024]图3为本技术实施例中角雷达组件探测范围示意图；
[0025]图4为本技术实施例中超声波雷达组件探测范围示意图；
[0026]图5为本技术实施例中自动驾驶环境监测装置的传感器布置示意图。
[0027]图中：
[0028]a、第一区域；b、第二区域；c、第三区域；d、第四区域；e、第五区域；f、第六区域；
[0029]100、车体；200、后视镜；
[0030]1、广角摄像头；2、激光雷达；3、前视摄像头；4、长焦摄像头；5、毫米波雷达；61、前超声波雷达；62、后超声波雷达。
具体实施方式
[0031]下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本
领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0032]在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置，而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0033]在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶环境监测装置，安装于车体(100)，其特征在于，所述车体(100)四周环境被划分为第一区域(a)、第二区域(b)、第三区域(c)、第四区域(d)、第五区域(e)和第六区域(f)，所述自动驾驶环境监测装置包括：环视摄像头组件，用于探测所述第一区域(a)，所述第一区域(a)是环绕所述车体的区域；激光雷达(2)，用于探测所述第二区域(b)；前视摄像头(3)，设置在靠近所述激光雷达(2)的位置；侧后视摄像头组件，用于探测所述第三区域(c)，所述第二区域(b)和第三区域(c)以两个后视镜(200)为分界线；角雷达组件，用于探测所述第四区域(d)，所述第四区域(d)是位于所述车体(100)四个角处的区域；超声波雷达组件，用于探测所述第五区域(e)和所述第六区域(f)，所述第五区域(e)是位于所述车体(100)前方的区域，所述第六区域(f)是位于所述车体(100)后方的区域。2.根据权利要求1所述的自动驾驶环境监测装置，其特征在于，所述激光雷达(2)设置在车顶沿所述车体(100)前后方向的中轴线且与两个所述后视镜(200)的连接线间隔设置，所述激光雷达(2)沿竖直方向的角度自动调节。3.根据权利要求2所述的自动驾驶环境监测装置，其特征在于，所述前视摄像头(3)设置在前挡风玻璃沿所述车体(100)前后方向的中轴线的位置，用于探测...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘胜军，
申请(专利权)人：上海集度汽车有限公司，
类型：新型
国别省市：