【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在牲畜区中的供料台处操作自主供料机器人的方法和控制电路系统
[0001]本公开通常涉及饲养动物并且具体地涉及一种用于在牲畜区中的供料台处操作自主供料机器人的方法。本公开还涉及控制电路系统、一种自主供料机器人，并且涉及一种用于执行所述方法的计算机程序。
技术介绍
[0002]饲养乳用动物或其他牲畜是对农民来说在用手执行时花费大量时间的一项重要的日常工作。动物在供料台或饲养围栏处接收例如粗饲料或全或部分混合的口粮。为了节省农民的时间和精力，可以使用自主供料机器人来处理饲养日常工作的不同任务。例如，自主供料机器人可以被编程为在供料台处自主地递送饲料。
[0003]当进食时，乳用动物将散布部分动物饲料，使得它最终无法够得着。农民然后不得不将饲料移回，使得它返回到乳用动物够得着的范围内。这过去经常用手实行，劳动强度大，但是现今也可以使用包括饲料移位器的自主供料机器人来完成。
[0004]自主供料机器人通常由内部电池供电。因此，低能耗是自主供料机器人的一个重要特征以便例如减少停机时间。因此，重要的是基于实际需要操作自主供...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于在牲畜区(30)中的供料台处操作自主供料机器人(1)的方法，其中一个或多个相机(32)被固定布置在所述牲畜区(30)中以监测所述供料台，所述方法包括：
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获得(S1)使用所述一个或多个固定布置的相机(32)捕获的并且指示饲料跨所述供料台的分布的一个或多个图像，以及
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基于由所述一个或多个图像指示的饲料的分布来控制(S4)所述自主供料机器人(1)的操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述分布是在远离位于所述供料台处的动物延伸的方向上的横向分布。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述获得(S1)和所述控制(S4)被实时地执行或者每会话执行一次。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制(S4)包括调整(S4a)所述自主供料机器人(1)的轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其中所述调整(S4a)包括调整所述自主供料机器人(1)与所述供料台的饲养围栏之间的距离。6.根据权利要求4或5所述的方法，包括调整(S4a)所述轨迹使得仅在所述牲畜区的饲料的分散度超过分散度水平的部分中执行所述自主供料机器人(1)的操作。7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，包括调整(S4a)所述轨迹使得在所述轨迹上不存在基于所述获得的图像可检测的障碍物。8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制(S4)包括调整(S4b)所述自主供料机器人(1)的工作时间表，使得所述自主供料机器人(1)主要在满足准则时工作。9.根据权利要求8所述的方法，其中所述准则包括存在于所述供料台处的饲料的总分散度超过分散度水平。10.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述控制(S4)包括基于所述确定的分布来激活和/或停用(S4c)所述自主供料机器人(1)的一个或多个单独不同的功能性。11.根据权利要求10所述的方法，其中所述单独不同的功能性包括以下项中的至少一种：分配饲料、分配饲料添加剂、装载饲料、激活饲料再分发机构、混合饲料以及运输所述自主供料机器人(1)。12.根据权利要求10或11所述的方法，包括：基于所述确定的分布来定义所述牲畜区中的不同区域或路径；以及在所述不同区域或路径中激活所述自主供料机器人(1)的不同功能性。13.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述自主供料机器人(1)被配置为递送新饲料和/或再分发已经存在于所述供料台上的饲料。14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：M德特拉韦塞，JJ德雷尔，S卡瓦基，I克拉斯，
申请(专利权)人：利拉伐控股有限公司，
类型：发明
国别省市：
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