【技术实现步骤摘要】
一种CAN总线双通路备份中冗余消息处理方法
[0001]本专利技术涉及一种CAN总线数据传输冗余消息处理方法，属于总线通讯
技术介绍
[0002]在各种系统应用中，经常需要使用CAN总线来传输数据，而在数据传输过程中有可能受空间干扰或电源波动等原因，会导致某一帧数据信息缺损、错乱或者丢失。为解决这一问题，现有技术主要是从硬件电路的可靠性出发，在节点接收端和发送端电路上增加对CAN电路的保护，如电源上增加滤波、隔离电路，在数字通信接口增加隔离电路，增强电路稳定性。这种方式，在节点单一、传输环境简单、数据信息少量的情况下，CAN总线传输的过程中比较可靠有效。但是涉及到传输环境复杂、数据量较大的情况下时，就缺乏一种保护措施，来保证数据传输的可靠性。
[0003]在一些对系统可靠性要求很高的应用中或者传输环境较差的场景下，比如在航天系统应用中，如何保证CAN总线组网通信中数据传输无缺损或者缺损率极低，是本领域技术人员主要解决的问题。现有技术中有一些信息传输的可靠方法，例如CN109587020B通过增加一些物理过滤...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种CAN总线双通路备份中冗余消息处理方法，控制系统各节点设备之间采用CAN1和CAN2双总线组网机制进行传输数据和冗余消息处理，其特征在于：所述冗余消息处理方法作为应用程序运行于控制器，通过在CAN消息的发送端增加缓存机制和进行冗余备份，在接收端采用查重过滤机制来完成对数据信息处理，以保证CAN总线组网通信中数据传输无缺损或者缺损率极低，其过程包括：1)设备节点发送CAN信息过程：某节点需要向外发送CAN消息时，将发送的CAN消息先存入CAN1和CAN2消息FIFO队列中，通过主循环不间断查询方式，将CAN消息发送到CAN1和CAN2总线上；2)设备节点接收CAN信息过程：CAN总线线缆网中，对各节点设备ID分配采用互斥性设计，保持其唯一性，各节点与各节点之间通过CAN通讯协议完成通讯；为避免无关信息对各执行节点产生干扰，各节点单机对CAN总线节点信息进行过滤处理，只响应与本节点相关信息；单机节点在收到控制信息后，无论信息来自哪条总线，首先确认是否为重复信息，如果不是重复信息则执行动作。2.根据权利要求1所述的CAN总线双通路备份中冗余消息处理方法，其特征在于：设备节点发送CAN信息过程中，节点待发CAN消息先存入CAN1和CAN2消息FIFO队列中，通过在程序中设置不间断查询方式判断CAN发送邮箱是否有空闲的邮箱；若有空闲邮箱，则划出一条CAN消息从FIFO队列中出栈进入CAN发送邮箱中，等待发送；若发送邮箱都被占用，则等待下一次主循环判断CAN发送邮箱是否有空闲；设置每个邮箱优先级相同，消息依次发送，发送成功后将当前被占用的邮箱置空，等待接收CAN信息，此时CAN消息已发送CAN1和CAN2总线上；发送失败后，不设置丢弃此信息，邮箱被继续占用等待下一次发送；对于不多于3个节点设备或少数据量的简单系统，设备节点需要向外发送CAN消息时，直接放入CAN发送邮箱使用而不需要存入FIFO缓存队列中。3.根据权利要求1或2所述的CAN总线双通路备份中冗余消息处理方法，其特征在于：CAN发送邮箱有3个，每个邮箱只能装一个报文；设备节点发送CAN信息过程中，应用程序查询到发送邮箱有空闲状态的，选择1个空闲邮箱将一帧CAN数据填充进去，将此空闲邮箱状态设置为繁忙，并设置CAN数据长度和发送数据位，然后将此邮箱请求预定，此时每个邮箱优先级相同，邮箱被预定发送后，等待总线空闲，发送成功后，邮箱置空，若发送失败，返回预定发送。4.根据权利要求1或2所述的CAN总线双通路备份中冗余消息处理方法，其特征在于：设备节点接收CAN信息过程中，节点接收到有效报文时，被存储在3级邮箱深度的FIFO中，此时接收回调函数会被调用，通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文，等这个读完之后，才能读下一个报文；读取报文数据时，通过判断CAN句柄指针地址，判断是CAN1地址区接受的数据还是CAN2，然后对读取到的报文数据进行解析和检查是否是新消息，防止CAN1、CAN2总线上的重复消息，避免二次执行；对收到数据ID与缓存队列2中的数据ID依次进行对别，当前收...
【专利技术属性】
技术研发人员：代希杰，杨威，杨文俊，陈明欣，李之强，刘进，张骞，丁攀，
申请(专利权)人：宁波天擎航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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