无人机巡检系统及其加密方法和无人机、地面终端技术方案

本申请涉及一种无人机巡检系统及其加密方法和无人机、地面终端。无人机巡检系统包括地面终端和至少一个无人机，加密方法包括：无人机起飞时获取地面终端发送的第一密钥；在无人机执行巡检任务的过程中，无人机获取待回传数据的数据类别，根据待回传数据的数据类别选择对应的加密模块根据第一密钥对待回传数据进行对称加密；无人机将完成对称加密的待回传数据发送至所述地面终端。该方法可以避免出现针对无人机巡检系统的数据窃取、数据篡改、身份伪造等安全风险，大大提高了无人机巡检系统的数据安全性。的数据安全性。的数据安全性。

【技术实现步骤摘要】
无人机巡检系统及其加密方法和无人机、地面终端


[0001]本申请涉及无人机巡检
，特别是涉及无人机巡检系统及其加密方法和无人机、地面终端。

技术介绍

[0002]输电线路运行范围广，需要经过丘陵、高山、平原、山地、沙漠等各种复杂地形，输电线路在运行过程中还会受到风雪、雷电、大风、鸟害等自然因素以及人为因素的影响，输电线路运行过程中，可能出现杆塔倾斜、导线下垂、绝缘子破损等问题，导致输电线路短路，严重可能引起线路起火，影响到正常的供电。因此，为了确保输电线路安全有序运行，需要定期或者不定期对线路进行巡视，防止线路出现故障问题。传统的人工巡视方式成本高、无法实现大范围的巡视。将无人机应用在电力线路巡检过程中，可以打破传统人工巡视受到地形环境影响的限制，提高线路巡检工作的效率和质量，降低巡检人员的工作强度。
[0003]无人机巡检系统包括地面终端和无人机，无人机在巡检过程中需要和地面终端保持通信，但传统技术中的无人机与地面终端进行通信的方式存在安全性不高，容易被夺取控制权的问题。

技术实现思路

[0004]基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种提高无人机巡检系统安全性的无人机巡检系统及其加密方法、无人机和地面终端。
[0005]一方面，本专利技术实施例提供一种无人机巡检系统的加密方法，所述无人机巡检系统包括地面终端和至少一个无人机，所述加密方法包括：所述无人机起飞时获取所述地面终端发送的第一密钥；在所述无人机执行巡检任务的过程中，所述无人机获取待回传数据的数据类别，根据所述待回传数据的数据类别选择对应的加密模块根据所述第一密钥对所述待回传数据进行对称加密；所述无人机将完成对称加密的所述待回传数据发送至所述地面终端。
[0006]在其中一个实施例中，所述待回传数据的数据类别包括巡视结果数据、巡视过程数据和无人机定位数据，所述无人机包括主控模块、FPGA模块以及定位模块，所述定位模块用于获取所述无人机定位数据，所述定位模块配置有安全芯片；所述根据所述数据类别选择对应的加密模块基于所述第一密钥对所述待回传数据进行对称加密的步骤包括：在所述数据类别为所述巡视结果数据的情况下，选择所述FPGA模块对所述巡视结果数据根据所述第一密钥进行对称加密；在所述数据类别为所述巡视过程数据的情况下，选择所述主控模块对所述巡视过程数据根据所述第一密钥进行对称加密；在所述数据类别为所述无人机定位数据的情况下，选择所述安全芯片对所述无人机定位数据根据所述第一密钥进行对称加密。
[0007]在其中一个实施例中，所述在所述无人机执行巡检任务的过程中，所述无人机获取待回传数据的数据类别，根据所述待回传数据的数据类别选择对应的加密模块根据所述
第一密钥对所述待回传数据进行对称加密的步骤前还包括：所述无人机获取所述地面终端发送的加密巡检任务集合；所述加密巡检任务集合为经过打乱处理的巡检任务集合，所述巡检任务集合包括多个巡检任务和各所述无人机的特征标识，所述打乱处理用于根据第二密钥打乱所述特征标识与所述巡检任务之间的第一对应关系；所述无人机根据所述第一密钥对打乱处理后的所述第一对应关系进行还原处理，以得到所述第一对应关系，并根据所述第一对应关系从多个所述巡检任务找到与自身所述特征标识对应的所述巡检任务。
[0008]在其中一个实施例中，所述根据所述第一密钥进行对称加密的步骤包括：基于AES算法，根据所述第一密钥进行对称加密。
[0009]第二方面，本专利技术实施例提供一种无人机巡检系统的加密方法，所述无人机巡检系统包括地面终端和至少一个无人机，所述加密方法包括：所述地面终端在所述无人机起飞时向所述无人机发送第一密钥；所述地面终端在接收到所述无人机发送的根据所述第一密钥完成对称加密的回传数据后，获取所述回传数据的数据类别；所述地面终端根据所述回传数据的数据类别选择对应的解密模块根据所述第一密钥对所述回传数据进行解密。
[0010]在其中一个实施例中，所述回传数据的数据类别包括巡视结果数据、巡视过程数据和无人机定位数据，所述地面终端包括主控模块和ESAM模块，所述ESAM模块配置有所述第一密钥；所述地面终端根据所述回传数据的数据类别选择对应的解密模块根据所述第一密钥对所述回传数据进行解密的步骤包括：在所述数据类别为所述巡视结果数据的情况下，选择所述ESAM模块对所述巡视结果数据根据所述第一密钥进行解密；在所述数据类别为所述巡视过程数据或所述无人机定位数据的情况下，选择所述主控模块对所述巡视过程数据或所述无人机定位数据根据所述第一密钥进行解密。
[0011]在其中一个实施例中，在所述无人机执行巡检任务前，所述加密方法还包括：所述地面终端根据第二密钥对巡检任务集合进行打乱处理，以得到加密巡检任务集合；所述巡检任务集合包括多个巡检任务和各所述无人机的特征标识，所述打乱处理用于根据所述第二密钥打乱所述特征标识与所述巡检任务之间的第一对应关系；所述地面终端将所述加密巡检任务集合发送至所述无人机。
[0012]第三方面，本专利技术实施例提供一种无人机，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的加密方法的步骤。
[0013]第四方面，本专利技术实施例提供一种地面终端，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的加密方法的步骤。
[0014]第五方面，本专利技术实施例提供一种无人机巡检系统，包括：至少一个如上述的无人机；如上述的地面终端，所述地面终端与所述无人机通信连接。
[0015]上述任一实施例均可以避免出现针对无人机巡检系统的数据窃取、数据篡改、身份伪造等安全风险，大大提高了无人机巡检系统的数据安全性。
附图说明
[0016]图1为一个实施例中无人机巡检系统的加密方法的流程示意图；
[0017]图2为一个实施例中无人机根据待回传数据的数据类型选择对应的加密模块进行对称加密的流程示意图；
[0018]图3为一个实施例中根据第一密钥进行对称加密的流程示意图；
[0019]图4为一个实施例中无人机从加密巡检任务集合中获得对应的巡检任务的流程示意图；
[0020]图5为另一个实施例中无人机巡检系统的加密方法的流程示意图；
[0021]图6为一个实施例中地面终端根据回传数据的数据类型选择对应的解密模块进行解密的流程示意图；
[0022]图7为一个实施例中地面终端对巡检任务集合进行加密的流程示意图。
具体实施方式
[0023]为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
[0024]传统技术中的无人机巡检系统中的无人机在执行巡检任务时均通过公网通道回传数据，主要依靠跳频通信进行安全保障。作为一种最常用的扩频通信方式，跳频通信是收发双方按照预定规律同步离散变换传输信号载波频率的通信方式。因载波频率快速变化，跳频通信具有较本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人机巡检系统的加密方法，其特征在于，所述无人机巡检系统包括地面终端和至少一个无人机，所述加密方法包括：所述无人机起飞时获取所述地面终端发送的第一密钥；在所述无人机执行巡检任务的过程中，所述无人机获取待回传数据的数据类别，根据所述待回传数据的数据类别选择对应的加密模块根据所述第一密钥对所述待回传数据进行对称加密；所述无人机将完成对称加密的所述待回传数据发送至所述地面终端。2.根据权利要求1所述的加密方法，其特征在于，所述待回传数据的数据类别包括巡视结果数据、巡视过程数据和无人机定位数据，所述无人机包括主控模块、FPGA模块以及定位模块，所述定位模块用于获取所述无人机定位数据，所述定位模块配置有安全芯片；所述根据所述数据类别选择对应的加密模块基于所述第一密钥对所述待回传数据进行对称加密的步骤包括：在所述数据类别为所述巡视结果数据的情况下，选择所述FPGA模块对所述巡视结果数据根据所述第一密钥进行对称加密；在所述数据类别为所述巡视过程数据的情况下，选择所述主控模块对所述巡视过程数据根据所述第一密钥进行对称加密；在所述数据类别为所述无人机定位数据的情况下，选择所述安全芯片对所述无人机定位数据根据所述第一密钥进行对称加密。3.根据权利要求1所述的加密方法，其特征在于，所述在所述无人机执行巡检任务的过程中，所述无人机获取待回传数据的数据类别，根据所述待回传数据的数据类别选择对应的加密模块根据所述第一密钥对所述待回传数据进行对称加密的步骤前还包括：所述无人机获取所述地面终端发送的加密巡检任务集合；所述加密巡检任务集合为经过打乱处理的巡检任务集合，所述巡检任务集合包括多个巡检任务和各所述无人机的特征标识，所述打乱处理用于根据第二密钥打乱所述特征标识与所述巡检任务之间的第一对应关系；所述无人机根据所述第二密钥对打乱处理后的所述第一对应关系进行还原处理，以得到所述第一对应关系，并根据所述第一对应关系从多个所述巡检任务找到与自身所述特征标识对应的所述巡检任务。4.根据权利要求1
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3任一项所述的加密方法，其特征在于，所述根据所述第一密钥进行对称加密的步骤包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵校嘉，任欣元，张虎，黄丰，张纪宾，黄鹏辉，王昊，吴新桥，刘岚，詹谭博驰，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司佛山供电局，
类型：发明
国别省市：