一种复合驱动水下机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种复合驱动水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有波动鳍和连接并驱动所述波动鳍的驱动模块，所述机器人本体还设有旋翼。上述复合驱动水下机器人，具有复合驱动的特点，兼具仿生波动鳍的推进以及旋翼的升降，既能适应复杂的水下环境高速静音运动，又可以在水中定深定向游动和悬停。又可以在水中定深定向游动和悬停。又可以在水中定深定向游动和悬停。

【技术实现步骤摘要】
一种复合驱动水下机器人


[0001]本专利技术涉及水下机器人
，特别涉及一种复合驱动水下机器人。

技术介绍

[0002]水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为对水下空间进行探索、观察和应用的工具。
[0003]在水下机器人的驱动方式中，传统的无人水下推进器普遍采用螺旋桨，螺旋桨虽然具备稳定推进和快速启停能力，但是在应用于水下机器人时带来了新的缺陷。1、螺旋桨选装产生气泡引起机体振动产生较大的噪声，故而不适于执行隐蔽性较强的侦察任务；2、螺旋桨在水草和杂质较多的复杂水下环境中，容易出现堵塞和破坏导致失效；3、螺旋桨旋转时会产生涡流影响稳定的水下环境，不利于近距离观察海洋生物。新型的仿生水下机器人是借鉴真实水下生物在水中的运动方式的机器人，具备环境适应、隐蔽性高及机动性强等优点，一定程度上解决了上面的问题；但是现有的仿生水下机器人功能有限，不具备高速沉浮和定深悬停的功能。
[0004]因此，如何能够提供一种解决上述技术问题的复合驱动水下机器人是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

技术实现思路

[0005]本专利技术的目的是提供一种复合驱动水下机器人，具有复合驱动的特点，兼具仿生波动鳍的推进以及旋翼的升降，既能适应复杂的水下环境高速静音运动，又可以在水中定深定向游动和悬停。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供一种复合驱动水下机器人，包括机器人本体，所述机器人本体设有波动鳍和连接并驱动所述波动鳍的驱动模块，所述机器人本体还设有旋翼。
[0007]优选地，所述旋翼的数量为四个，四个所述旋翼分布于所述机器人本体的四角以构成四旋翼结构。
[0008]优选地，所述机器人本体设有供所述波动鳍和所述驱动模块安装的固定件，所述固定件具有调节安装位置的不同孔位。
[0009]优选地，所述波动鳍设有一个波动鳍本体，一个所述波动鳍本体设置于所述机器人本体的下侧以构成单波动鳍结构。
[0010]优选地，所述波动鳍还设有传动件和若干装设于所述传动件的夹持件，所述驱动模块通过所述传动件驱动所述夹持件运动，若干所述夹持件夹持所述波动鳍本体的不同位置，所述夹持件与所述波动鳍本体可拆卸连接。
[0011]优选地，所述驱动模块包括用于驱动所述波动鳍本体摆动的第一驱动模块以及用于调整所述波动鳍的姿态的第二驱动模块。
[0012]优选地，所述机器人本体为密封的箱体，所述箱体中设有电源以及与所述第一驱
动模块、所述第二驱动模块和所述旋翼连接的控制组，所述控制组具有控制通讯电路板以及电子调速器。
[0013]优选地，所述传动件包括凸轮摆动筒、摆动杆和若干凸轮，所述摆动杆转动装设于所述凸轮摆动筒中，若干所述凸轮固定于所述摆动杆的不同位置；所述夹持件的位置与所述凸轮一一对应，所述夹持件包括摆动部、安装部、连接部和夹持部，所述摆动部与所述凸轮接触，所述安装部连接所述摆动部且转动装设于所述凸轮摆动筒，所述连接部安装于所述安装部且连接所述夹持部，所述夹持部夹持所述波动鳍本体。
[0014]优选地，相邻的所述夹持件安装的初始角度的差值为
θm
且与所述摆动杆的最大摆动角度相同。
[0015]优选地，若干所述夹持件等间距均匀布置。
[0016]相对于上述
技术介绍
，本专利技术所提供的复合驱动水下机器人包括机器人本体、波动鳍、驱动模块和旋翼，波动鳍、驱动模块和旋翼均设置于机器人本体，驱动模块连接并驱动波动鳍。该复合驱动水下机器人具有复合驱动的特点，由波动鳍提供推进的运动，由旋翼提供升降的运动；上述复合驱动水下机器人既能适应复杂的水下环境高速静音运动，又可以在水中定深定向游动和悬停。
附图说明
[0017]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
[0018]图1为本专利技术实施例提供的复合驱动水下机器人的结构示意图；
[0019]图2为本专利技术实施例提供的波动鳍的结构示意图；
[0020]图3为本专利技术实施例提供的夹持件的结构示意图；
[0021]图4为本专利技术实施例提供的波动接头的结构示意图；
[0022]图5为本专利技术实施例提供的摆动接头的结构示意图。
[0023]其中：
[0024]1‑
机器人本体、2
‑
第一驱动模块、3
‑
第二驱动模块、4
‑
波动鳍、5
‑
固定件、6
‑
旋翼、41
‑
传动件、42
‑
夹持件、43
‑
波动鳍本体、401
‑
凸轮摆动筒、402
‑
摆动杆、403
‑
凸轮、404
‑
波动接头、405
‑
摆动接头、421
‑
摆动部、422
‑
安装部、423
‑
连接部、424
‑
夹持部、4041
‑
波动安装座、4042
‑
波动连接头、4051
‑
摆动安装座、4052
‑
摆动连接头。
具体实施方式
[0025]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0026]为了使本
的技术人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。
[0027]请参考图1至图5，其中，图1为本专利技术实施例提供的复合驱动水下机器人的结构示意图，图2为本专利技术实施例提供的波动鳍的结构示意图，图3为本专利技术实施例提供的夹持件的结构示意图，图4为本专利技术实施例提供的波动接头的结构示意图，图5为本专利技术实施例提供的摆动接头的结构示意图。
[0028]在第一种具体的实施方式中，本专利技术所提供的复合驱动水下机器人包括机器人本体1、波动鳍4、驱动模块和旋翼6，波动鳍4、驱动模块和旋翼6均设置于机器人本体1，驱动模块连接并驱动波动鳍4。
[0029]在本实施例中，波动鳍4的作用在于为水下机器人提供推进的运动，类似于仿生波动鳍；旋翼6的作用在于为水下机器人提供升降的运动，类似于旋翼推进器。
[0030]本实施例在现有的仿生水下机器人的基础上进行改进，通过增加旋翼6，从而解决现有的仿生水下机器人不具备高速沉浮和定深悬停功能的问题。本实施例提供的复合驱动水下机器人具有复合驱动的特点，既本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种复合驱动水下机器人，其特征在于，包括机器人本体(1)，所述机器人本体(1)设有波动鳍(4)和连接并驱动所述波动鳍(4)的驱动模块，所述机器人本体(1)还设有旋翼(6)。2.根据权利要求1所述的复合驱动水下机器人，其特征在于，所述旋翼(6)的数量为四个，四个所述旋翼(6)分布于所述机器人本体(1)的四角以构成四旋翼结构。3.根据权利要求1所述的复合驱动水下机器人，其特征在于，所述机器人本体(1)设有供所述波动鳍(4)和所述驱动模块安装的固定件(5)，所述固定件(5)具有调节安装位置的不同孔位。4.根据权利要求1至3任一项所述的复合驱动水下机器人，其特征在于，所述波动鳍(4)设有一个波动鳍本体(43)，一个所述波动鳍本体(43)设置于所述机器人本体(1)的下侧以构成单波动鳍结构。5.根据权利要求4所述的复合驱动水下机器人，其特征在于，所述波动鳍(4)还设有传动件(41)和若干装设于所述传动件(41)的夹持件(42)，所述驱动模块通过所述传动件(41)驱动所述夹持件(42)运动，若干所述夹持件(42)夹持所述波动鳍本体(43)的不同位置，所述夹持件(42)与所述波动鳍本体(43)可拆卸连接。6.根据权利要求5所述的复合驱动水下机器人，其特征在于，所述驱动模块包括用于驱动所述波动鳍本体(43)摆动的第一驱动模块(2)以及用于调整所述波动鳍(4)的姿态的第二驱动模块...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，尚建忠，曾潇丰，徐毓泽，卢钟岳，蒋涛，夏明海，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：