本发明专利技术涉及工程机械技术领域，具体涉及一种挖掘机的液压控制方法、控制装置、挖掘机及存储介质。挖掘机的液压控制方法包括：判断动臂是否有提升作业，如果所述动臂没有提升作业，则根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定所述挖掘机的回转阀的开度；如果所述动臂有提升作业，则采集所述动臂的作业参数，并根据所述动臂的作业参数调整所述回转阀的开度。本发明专利技术通过动臂的作业参数回转阀的开度，进而调节回转阀的过流面积，从而调节流向与动臂连接的动臂液压缸的无杆腔的液压油的流量，实现对于空载工况、轻载工况和重载工况都能够达到较优的优先控制效果，降低操作手的操作难度。降低操作手的操作难度。降低操作手的操作难度。
【技术实现步骤摘要】
挖掘机的液压控制方法、控制装置、挖掘机及存储介质
[0001]本专利技术涉及工程机械
，具体涉及一种挖掘机的液压控制方法、控制装置、挖掘机及存储介质。
技术介绍
[0002]目前，液压挖掘机作为应用最广泛的工程机械，主要应用于建筑、矿山等行业。在实际作业中，主要为甩方、装车等工况。甩方和装车中最主要的动作是动臂提升加回转，由于此时动臂负载大于回转负载，为了保证动臂提升的速度，需要对回转阀进行优先限制。
[0003]在液控挖掘机的系统中，通过在回转阀的进油口之前增加逻辑阀，该逻辑阀受到动臂提升先导压力的控制。当有动臂提升动作时，控制该逻辑阀处于小开口面积，增加节流作用，实现动臂优先，保证动臂提升速度。
[0004]液控挖掘机出厂时，该开口面积是通过某一工况的最优值而设计，其开口面积为固定值，对回转阀的节流作用为定值。对于空载、轻载和重载，都只能够起到固定的优先作用。而在实际作业中不同负载时，需要操作手进行适应性地调节动臂提升先导手柄和回转先导手柄，增加控制难度。
技术实现思路
[0005]因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中逻辑阀的开口面积为固定值时需要操作手进行适应性地调节动臂提升先导手柄和回转先导手柄造成增加控制难度的缺陷，从而提供一种挖掘机的液压控制方法、控制装置、挖掘机及存储介质。
[0006]为了解决上述问题，本专利技术提供了一种挖掘机的液压控制方法，包括：判断动臂是否有提升作业，如果动臂没有提升作业，则根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定挖掘机的回转阀的开度；如果动臂有提升作业，则采集动臂的作业参数，并根据动臂的作业参数调整回转阀的开度。
[0007]可选的，根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定挖掘机的回转阀的开度的步骤中，根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定回转阀的电流，以确定回转阀的开度；根据动臂的作业参数调整回转阀的开度的步骤中，根据动臂的作业参数调整回转阀的电流，以调整回转阀的开度。
[0008]可选的，作业参数包括动臂液压缸的无杆腔中液压油的压力。
[0009]可选的，根据动臂的作业参数调整回转阀的电流的步骤包括：根据动臂液压缸的无杆腔中液压油的压力获取其对应的优先电流，并且，根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号获取其对应的回转电流；根据优先电流和回转电流确定回转阀的实际电流，其中，回转阀的实际电流为回转电流与优先电流之差。
[0010]可选的，优先电流通过根据预存的压力优先电流曲线获得。
[0011]可选的，判断动臂是否有提升作业的步骤中，通过采集动臂的先导信号来判断动臂是否有提升作业。
[0012]可选的，动臂的先导信号为动臂的先导压力信号或动臂的先导信号为动臂所对应的动臂先导手柄的信号。
[0013]可选的，动臂先导手柄的信号为动臂先导手柄的位移信号或角度信号。
[0014]本专利技术还提供了一种挖掘机的液压控制装置，包括：判断模块，用于判断动臂是否有提升作业；第一采集模块，用于如果动臂有提升作业，则采集动臂的作业参数；控制模块，用于如果动臂没有提升作业，则根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定挖掘机的回转阀的开度，以及，如果动臂有提升作业，根据动臂的作业参数调整回转阀的开度。
[0015]本专利技术还提供了一种挖掘机，包括动臂、回转阀及控制器，控制器包括至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器，其中，存储器存储有可被一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器执行上述的液压控制方法。
[0016]本专利技术还提供了一种存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述的液压控制方法。
[0017]本专利技术具有以下优点：
[0018]1、如果动臂没有提升作业，根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定回转阀的开度；如果动臂有提升作业时，则采集动臂的作业参数，根据动臂的作业参数调整回转阀的开度，进而调节回转阀的过流面积，从而调节流向与动臂连接的动臂液压缸的无杆腔的液压油的流量，实现对于空载工况、轻载工况和重载工况都能够达到较优的优先控制效果，使动臂提升加回转动作可以适用于不同的负载工况，降低操作手的操作难度。
[0019]2、通过调节回转阀的电流调节其阀芯的移动距离，进而控制电磁阀的开度，进而实现回转阀的开度的自动控制。
[0020]3、作业参数包括动臂液压缸的无杆腔中液压油的压力。当挖掘机在作业过程出现不同负载时，动臂液压缸的无杆腔中液压油的压力不同，得到的回转阀的电流也不同，能够实现对不同负载的自适应，不同负载工况下都可以得到较好的动臂提升加回转的控制效果，降低操作难度。通过采集动臂液压缸的无杆腔中液压油的压力即可得到挖掘机的负载工况，方法简单，并且仅需要在动臂液压缸的无杆腔安装压力传感器即可，无需增加其他硬件，硬件增加少，成本低。
附图说明
[0021]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]图1示出了本专利技术实施例的挖掘机的液压控制方法的流程示意图；
[0023]图2示出了本专利技术实施例的挖掘机的液压控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0024]下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。
[0025]在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
[0026]在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。
[0027]此外，下面所描述的本专利技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
[0028]如图1所示，本实施例的挖掘机的液压控制方法包括：判断动臂是否有提升作业，如果动臂没有提升作业，则根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定挖掘机的回转阀的开度；如果动臂有提升作业，则采集动本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种挖掘机的液压控制方法，其特征在于，包括：判断动臂是否有提升作业，如果所述动臂没有提升作业，则根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定所述挖掘机的回转阀的开度；如果所述动臂有提升作业，则采集所述动臂的作业参数，并根据所述动臂的作业参数调整所述回转阀的开度。2.根据权利要求1所述的液压控制方法，其特征在于，根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定所述挖掘机的回转阀的开度的步骤中，根据挖掘机的回转先导手柄的操作信号确定所述回转阀的电流，以确定所述回转阀的开度；根据所述动臂的作业参数调整回转阀的开度的步骤中，根据所述动臂的作业参数调整所述回转阀的电流，以调整所述回转阀的开度。3.根据权利要求2所述的液压控制方法，其特征在于，所述作业参数包括动臂液压缸的无杆腔中液压油的压力。4.根据权利要求3所述的液压控制方法，其特征在于，根据所述动臂的作业参数调整所述回转阀的电流的步骤包括：根据所述动臂液压缸的无杆腔中液压油的压力获取其对应的优先电流，并且，根据所述挖掘机的回转先导手柄的操作信号获取其对应的回转电流；根据所述优先电流和所述回转电流确定所述回转阀的实际电流，其中，所述回转阀的实际电流为所述回转电流与所述优先电流之差。5.根据权利要求4所述的液压控制方法，其特征在于，所述优先电流通过根据预存的压力优先电流曲线获得。6.根据权利要求1
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【专利技术属性】
技术研发人员：师建鹏，刘英豪，欧阳婉卿，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：
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