一种无人车调度方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种无人车调度方法、装置及系统。其中，该方法包括：实时根据目标无人车当前所在站点，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点；针对所述安全距离内所包含的每个站点，分别构建各站点对应的安全动作空间模型；若有其他无人车的当前坐标处于所述安全动作空间模型内，则控制所述目标无人车停车。本发明专利技术在无人车行驶过程中，基于无人车当前所在站点以及预设的安全距离，构建出随无人车的移动而实时变化的安全动作空间模型，基于该安全动作空间模型，能够及时控制无人车停车，使得无人车在跟车行驶时保持安全距离，防止同向车辆追尾，并且能够提升狭窄空间的道路规划利用率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
一种无人车调度方法、装置及系统


[0001]本专利技术涉及无人车调度
，具体而言，涉及一种无人车调度方法、装置及系统。

技术介绍

[0002]工厂激光无人车在慢慢普及，激光SLAM(Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)无人车相比磁导航或二维码导航无人车而言，具有路线灵活，数据信息处理丰富，维护方便等优点。
[0003]在工厂或车间可使用无人搬运车(Automated Guided Vehicle，AGV)来实现智能搬运，AGV可基于SLAM算法实现导航，企业在实施激光SLAM无人车搭配使用的无人搬运车调度方案时，在空间狭小、路线复杂的应用场景下，会遇到车辆行驶过程中运动干涉，无法确切保持车辆安全距离的问题，从而导致车辆相撞，引发安全问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种无人车调度方法、装置及系统，以至少解决现有技术中多辆无人车行驶时出现的运动干涉和碰撞的问题。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种无人车调度方法，包括：
[0006]实时根据目标无人车当前所在站点，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点；
[0007]针对所述安全距离内所包含的每个站点，分别构建各站点对应的安全动作空间模型；
[0008]若有其他无人车的当前坐标处于所述安全动作空间模型内，则控制所述目标无人车停车。
[0009]可选的，实时根据目标无人车当前所在站点，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点，包括：
[0010]实时确定所述目标无人车当前所在站点；
[0011]根据所述当前所在站点的坐标、所述目标无人车的设定路径中按照前进方向在所述当前所在站点之后的站点的坐标、以及预设的无人车之间的安全距离，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点。
[0012]可选的，实时确定所述目标无人车当前所在站点，包括：
[0013]实时获取所述目标无人车的当前坐标；
[0014]分别计算所述当前坐标与所述目标无人车的设定路径中各站点的坐标之间的距离；
[0015]选择最小距离对应的站点，作为所述目标无人车当前所在站点。
[0016]可选的，根据所述当前所在站点的坐标、所述目标无人车的设定路径中按照前进方向在所述当前所在站点之后的站点的坐标、以及预设的无人车之间的安全距离，确定所
述目标无人车的安全距离内所包含的站点，包括：
[0017]从所述当前所在站点开始，逐个站点进行距离平方的累加来计算L值：
[0018]当找到满足L≥La2的最小L值时，停止累加，并将计算所述最小L值所使用的站点作为所述目标无人车的安全距离内所包含的站点；
[0019]其中，La表示预设的无人车之间的安全距离；LMk表示所述目标无人车当前所在站点，(X
LMk
，Y
LMk
)表示所述目标无人车当前所在站点的坐标；(X
LMk+s
，Y
LMk+s
)表示所述目标无人车的设定路径中按照前进方向在所述当前所在站点之后的第s个站点的坐标；u的取值决定计算L值所使用的站点个数，每累加一个站点，u的取值加一，u为正整数，1≤u≤i
‑
k，i表示所述目标无人车的设定路径中包含的站点总数。
[0020]可选的，针对所述安全距离内所包含的每个站点，分别构建各站点对应的安全动作空间模型，包括：
[0021]针对所述安全距离内所包含的每个站点，根据该站点的车辆动作标记，确定模型参数；
[0022]根据所述模型参数构建该站点对应的安全动作空间模型。
[0023]可选的，针对所述安全距离内所包含的每个站点，根据该站点的车辆动作标记，确定模型参数，包括：
[0024]若该站点的车辆动作标记为直行，确定所述模型参数为：以该站点坐标为中心的矩形，且该矩形在x轴方向上的边长为：x轴激光避障距离与x轴直行安全动作距离的和的2倍，该矩形在y轴方向上的边长为：y轴激光避障距离与y轴直行安全动作距离的和的2倍；
[0025]若该站点的车辆动作标记为旋转，确定所述模型参数为：以该站点坐标为中心的矩形，且该矩形在x轴和y轴方向上的边长均为车辆旋转动作半径的2倍。
[0026]可选的，在实时根据目标无人车当前所在站点，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点之前，还包括：
[0027]根据所述目标无人车的起点和终点，确定所述目标无人车的设定路径；
[0028]根据地图上规划的站点，确定所述设定路径包含的站点；
[0029]分别对所述设定路径包含的各站点进行车辆动作标记。
[0030]可选的，分别对所述设定路径包含的各站点进行车辆动作标记，包括：
[0031]将所述设定路径中的起点和终点的车辆动作标记为直行；
[0032]获取所述设定路径中各站点的坐标；
[0033]针对所述设定路径中除所述起点和所述终点之外的每个站点，判断该站点的坐标是否处于该站点在所述设定路径中的前一个站点和后一个站点的连线上；
[0034]若处于所述连线上，则标记该站点的车辆动作为直行；
[0035]若未处于所述连线上，则标记该站点的车辆动作为旋转。
[0036]可选的，在针对所述安全距离内所包含的每个站点，分别构建各站点对应的安全动作空间模型之后，还包括：
[0037]在地图上规划的所有站点中，剔除所述目标无人车的设定路径包含的站点，得到第一站点集合；
[0038]确定所述第一站点集合中处于所述安全动作空间模型内的站点，得到第二站点集合；
[0039]若有其他无人车的当前坐标处于所述安全动作空间模型内，且所述其他无人车的当前所在站点属于所述第二站点集合，则控制所述目标无人车继续行驶。
[0040]可选的，还包括：
[0041]在地图上规划的所有站点中，确定至少一对冲突站点，并存储所确定的至少一对冲突站点，其中，每对冲突站点均满足以下至少之一的条件：两个站点之间的距离小于预设的x轴直行安全动作距离、两个站点之间的距离小于预设的y轴直行安全动作距离、两个站点之间的距离小于预设的车辆旋转动作半径；
[0042]若所述目标无人车的下一个站点属于冲突站点，则判断是否有其他无人车处于该冲突站点中的另一站点或者正往该冲突站点中的另一站点前进；
[0043]若是，则控制所述目标无人车停车；
[0044]若否，则控制所述目标无人车继续行驶。
[0045]本专利技术实施例还提供了一种无人车调度装置，包括：
[0046]确定模块，用于实时根据目标无人车当前所在站点，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点；
[0047]构建模块，用于针对所述安全距离内所包含的每个站点，分别构建各站点对应的安全动作空间模型；
[0048]控制模块，用于若有其他无人车的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种无人车调度方法，其特征在于，包括：实时根据目标无人车当前所在站点，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点；针对所述安全距离内所包含的每个站点，分别构建各站点对应的安全动作空间模型；若有其他无人车的当前坐标处于所述安全动作空间模型内，则控制所述目标无人车停车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，实时根据目标无人车当前所在站点，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点，包括：实时确定所述目标无人车当前所在站点；根据所述当前所在站点的坐标、所述目标无人车的设定路径中按照前进方向在所述当前所在站点之后的站点的坐标、以及预设的无人车之间的安全距离，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，实时确定所述目标无人车当前所在站点，包括：实时获取所述目标无人车的当前坐标；分别计算所述当前坐标与所述目标无人车的设定路径中各站点的坐标之间的距离；选择最小距离对应的站点，作为所述目标无人车当前所在站点。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述当前所在站点的坐标、所述目标无人车的设定路径中按照前进方向在所述当前所在站点之后的站点的坐标、以及预设的无人车之间的安全距离，确定所述目标无人车的安全距离内所包含的站点，包括：从所述当前所在站点开始，逐个站点进行距离平方的累加来计算L值：当找到满足L≥La2的最小L值时，停止累加，并将计算所述最小L值所使用的站点作为所述目标无人车的安全距离内所包含的站点；其中，La表示预设的无人车之间的安全距离；LMk表示所述目标无人车当前所在站点，(X
LMk
，Y
LMk
)表示所述目标无人车当前所在站点的坐标；(X
LMk+s
，Y
LMk+s
)表示所述目标无人车的设定路径中按照前进方向在所述当前所在站点之后的第s个站点的坐标；u的取值决定计算L值所使用的站点个数，每累加一个站点，u的取值加一，u为正整数，1≤u≤i
‑
k，i表示所述目标无人车的设定路径中包含的站点总数。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，针对所述安全距离内所包含的每个站点，分别构建各站点对应的安全动作空间模型，包括：针对所述安全距离内所包含的每个站点，根据该站点的车辆动作标记，确定模型参数；根据所述模型参数构建该站点对应的安全动作空间模型。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，针对所述安全距离内所包含的每个站点，根据该站点的车辆动作标记，确定模型参数，包括：若该站点的车辆动作标记为直行，确定所述模型参数为：以该站点坐标为中心的矩形，且该矩形在x轴方向上的边长为：x轴激光避障距离与x轴直行安全动作距离的和的2倍，该
矩形在y轴方向上的边长为：y轴激光避障距离与y轴直行安全动作距离的和的2倍；若该站点的车辆动作标记为旋转，确定所述模型参数为：以该站点坐标为中心...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭丹，林仕杰，杨权帮，钟广炯，李航，闫世杰，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：