机器人噪音调整方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种机器人噪音调整方法、装置、机器人及存储介质，其中方法包括：根据当前清扫区域的当前环境噪音获取噪音阈值；在当前工作噪音大于或小于噪音阈值的情况下，确定与噪音阈值的差值小于预设阈值的第一目标噪音，或者确定与噪音阈值相等的第二目标噪音；根据噪音调整模型获取第一或者第二目标噪音对应的目标脉宽调制占空比；根据目标脉宽调制占空比调整机器人的风机吸力，以将机器人的工作噪音调整至第一目标噪音或者第二目标噪音。这样，可以根据目标脉宽调制占空比调整机器人的风机吸力，以动态将机器人的工作噪音调整到与环境噪音相匹配的噪音，使得机器人的工作噪音适配于人在不同环境噪音下的噪音忍受度。受度。受度。

【技术实现步骤摘要】
机器人噪音调整方法、装置、机器人及存储介质


[0001]本申请涉及机器人
，尤其涉及一种机器人噪音调整方法、装置、机器人及存储介质。

技术介绍

[0002]人能忍受的最高噪音是155分贝，噪声超过30分贝时，便会影响正常的生活；70分贝以上时，可导致心烦意乱、精神不集中；人能忍受的噪音在夜间和白天有所不同，在夜间噪音，人能忍受的噪音范围一般在20
‑
40分贝之间，在昼间噪音，人能忍受的噪音范围一般在40
‑
60分贝之间。现有的机器人在清扫过程中的工作噪音在30
‑
70分贝之间，机器人工作噪音常常是固定大小，机器人工作噪音在不同环境噪音下给人感受也不同，无法适应人在不同时段的噪音忍受范围。

技术实现思路

[0003]为了解决上述技术问题，本申请实施例提供了一种机器人噪音调整方法、装置、机器人及存储介质。
[0004]第一方面，本申请实施例提供了一种机器人噪音调整方法，所述方法包括：
[0005]根据当前清扫区域的当前环境噪音获取噪音阈值；
[0006]采集机器人的当前工作噪音；
[0007]判断所述当前工作噪音是否大于或小于所述噪音阈值；
[0008]在所述当前工作噪音大于或小于所述噪音阈值的情况下，确定与所述噪音阈值的差值小于预设阈值的第一目标噪音，或者确定与所述噪音阈值相等的第二目标噪音；
[0009]根据噪音调整模型获取所述第一目标噪音或者所述第二目标噪音对应的目标脉宽调制占空比；
[0010]根据所述目标脉宽调制占空比调整所述机器人的风机吸力，以将所述机器人的工作噪音调整至所述第一目标噪音或者所述第二目标噪音。
[0011]在一实施方式中，所述根据当前清扫区域的当前环境噪音获取噪音阈值的步骤，包括：
[0012]在所述当前清扫区域采集预设时段内的环境噪音；
[0013]计算所述预设时段内的环境噪音的平均噪音，将所述平均噪音作为所述噪音阈值。
[0014]在一实施方式中，所述噪音调整模型的获取的步骤，包括：
[0015]确定所述机器人最低吸力和最高吸力分别对应的最低工作噪音和最高工作噪音；
[0016]确定所述最低工作噪音和所述最高工作噪音之间的各工作噪音间隔对应的脉宽调制占空比和/或吸力数据；
[0017]根据各所述工作噪音间隔对应的脉宽调制占空比和吸力数据生成噪音和吸力的第一对应关系、吸力和脉宽调制占空比的第二对应关系；
[0018]根据所述第一对应关系和所述第二对应关系获取所述噪音调整模型。
[0019]在一实施方式中，所述噪音调整模型包括所述第一对应关系和所述第二对应关系，所述根据噪音调整模型确定所述目标噪音对应的目标脉宽调制占空比的步骤，包括：
[0020]根据所述第一对应关系确定所述第一目标噪音或所述第二目标噪音对应的目标吸力；
[0021]根据所述第二对应关系确定所述目标吸力对应的目标脉宽调制占空比。
[0022]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0023]在所述当前清扫区域检测到预设时段内的环境噪音大于或小于所述噪音阈值时，根据所述预设时段内的环境噪音对所述噪音阈值进行更新。
[0024]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0025]根据清扫路径规划信息判断所述机器人是否从上一清扫区域进入所述当前清扫区域；
[0026]在所述机器人从所述上一清扫区域进入所述当前清扫区域的情况下，控制所述机器人的风机停止工作，执行所述根据当前清扫区域的当前环境噪音获取噪音阈值的步骤。
[0027]在一实施方式中，所述方法还包括：
[0028]在所述当前环境噪音处于预设夜间噪音范围或者当前时间处于预设夜间时间，且在预设时段内未从客户端接收到清扫操作指令的情况下，关闭集尘基站的集尘功能。
[0029]第二方面，本申请实施例提供了一种机器人噪音调整装置，所述装置包括：
[0030]第一获取模块，用于根据当前清扫区域的当前环境噪音获取噪音阈值；
[0031]采集模块，用于采集机器人的当前工作噪音；
[0032]判断模块，用于判断所述当前工作噪音是否大于或小于所述噪音阈值；
[0033]确定模块，用于在所述当前工作噪音大于或小于所述噪音阈值的情况下，确定与所述噪音阈值的差值小于预设阈值的第一目标噪音，或者确定与所述噪音阈值相等的第二目标噪音；
[0034]第二获取模块，用于根据噪音调整模型获取所述第一目标噪音或者所述第二目标噪音对应的目标脉宽调制占空比；
[0035]调整模块，用于根据所述目标脉宽调制占空比调整所述机器人的风机吸力，以将所述机器人的工作噪音调整至所述第一目标噪音或者所述第二目标噪音。
[0036]第三方面，本申请实施例提供了一种机器人，包括存储器以及处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序在所述处理器运行时执行第一方面提供的机器人噪音调整方法。
[0037]第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序在处理器上运行时执行第一方面提供的机器人噪音调整方法。
[0038]上述本申请提供的机器人噪音调整方法、装置、机器人及存储介质，根据当前清扫区域的当前环境噪音获取噪音阈值；采集机器人的当前工作噪音；判断所述当前工作噪音是否大于或小于所述噪音阈值；在所述当前工作噪音大于或小于所述噪音阈值的情况下，确定与所述噪音阈值的差值小于预设阈值的第一目标噪音，或者确定与所述噪音阈值相等的第二目标噪音；根据噪音调整模型获取所述第一目标噪音或者所述第二目标噪音对应的目标脉宽调制占空比；根据所述目标脉宽调制占空比调整所述机器人的风机吸力，以将所
述机器人的工作噪音调整至所述第一目标噪音或者所述第二目标噪音。这样，可以根据噪音调整模型获取相应的目标脉宽调制占空比，根据目标脉宽调制占空比调整机器人的风机吸力，以动态将机器人的工作噪音调整到与环境噪音相匹配的第一目标噪音或者第二目标噪音，使得机器人的工作噪音适配于人在不同环境噪音下的噪音忍受度，使工作噪音接近且小于等于噪音阈值，提高清洁能力。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对本申请保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
[0040]图1示出了本申请实施例提供的机器人噪音调整方法的一流程示意图；
[0041]图2示出了本申请实施例提供的机器人噪音调整方法的另一流程示意图；
[0042]图3示出了本申请实施例提供的机器人噪音调整装置的一结构示意图。
具体实施方式
[0043]下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人噪音调整方法，其特征在于，所述方法包括：根据当前清扫区域的当前环境噪音获取噪音阈值；采集机器人的当前工作噪音；判断所述当前工作噪音是否大于或小于所述噪音阈值；在所述当前工作噪音大于或小于所述噪音阈值的情况下，确定与所述噪音阈值的差值小于预设阈值的第一目标噪音，或者确定与所述噪音阈值相等的第二目标噪音；根据噪音调整模型获取所述第一目标噪音或者所述第二目标噪音对应的目标脉宽调制占空比；根据所述目标脉宽调制占空比调整所述机器人的风机吸力，以将所述机器人的工作噪音调整至所述第一目标噪音或者所述第二目标噪音。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据当前清扫区域的当前环境噪音获取噪音阈值的步骤，包括：在所述当前清扫区域采集预设时段内的环境噪音；计算所述预设时段内的环境噪音的平均噪音，将所述平均噪音作为所述噪音阈值。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述噪音调整模型的获取的步骤，包括：确定所述机器人最低吸力和最高吸力分别对应的最低工作噪音和最高工作噪音；确定所述最低工作噪音和所述最高工作噪音之间的各工作噪音间隔对应的脉宽调制占空比和/或吸力数据；根据各所述工作噪音间隔对应的脉宽调制占空比和吸力数据生成噪音和吸力的第一对应关系、吸力和脉宽调制占空比的第二对应关系；根据所述第一对应关系和所述第二对应关系获取所述噪音调整模型。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述噪音调整模型包括所述第一对应关系和所述第二对应关系，所述根据噪音调整模型确定所述目标噪音对应的目标脉宽调制占空比的步骤，包括：根据所述第一对应关系确定所述第一目标噪音或所述第二目标噪音对应的目标吸力；根据所述第二对应关系确定所述目标吸力对应的目标脉宽调制占空比。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述当前清扫区域检...

【专利技术属性】
技术研发人员：张昊，黄高波，张华，
申请(专利权)人：深圳市优纪元科技有限公司，
类型：发明
国别省市：