障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图；根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域；计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场。本发明专利技术的环境建模方法，提高了障碍物风险场环境模型的稳定性和有效性。定性和有效性。定性和有效性。

【技术实现步骤摘要】
障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品


[0001]本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种障碍物风险场环境建模方法、一种障碍物风险场环境建模装置、一种存储介质、一种包含指令的计算机程序产品、一种电子设备和一种移动工具。

技术介绍

[0002]自动驾驶系统是一个集环境感知、决策控制和动作执行等功能于一体的综合系统，是充分考虑车辆与交通环境协调规划的系统，也是未来智能交通系统的重要组成部分。
[0003]在自动驾驶系统中，决策控制模块是至关重要的组成部分，其上游为感知、定位等基础信息输出，由于感知传感器对环境的描述主要依托于车体坐标系，而定位对自车信息的描述主要依托于大地坐标系，因此在决策规划模块使用感知定位信息时需进行环境建模，将静态地图与动态环境信息进行整合。障碍物风险场搭建作为环境建模的关键环节，其风险场的真实性、稳定性决定了自动驾驶系统横、纵向涉及障碍物交互的功能效果。
[0004]目前障碍物风险场环境建模方法主要针对非结构化道路工况，通过对感知到的周边环境障碍物，在全局坐标系或自车坐标系下，基于栅格地图或人工势场等方本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种障碍物风险场环境建模方法，其特征在于，包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图；根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域；计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，障碍物包括静态障碍物和动态障碍物，以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图，具体包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立静态障碍物对应的当前帧SL栅格图；以及，以自车当前位置为原点在所述frenet坐标系中建立动态障碍物对应的当前帧ST栅格图。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前占据区域，具体包括：当所述障碍物为静态障碍物，根据所述静态障碍物的当前帧感知数据中的位置点和障碍物尺寸确定静态障碍物的覆盖区域；将所述覆盖区域投影到当前帧SL栅格图中得到所述静态障碍物在当前帧SL栅格中的当前帧占据区域。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前占据区域，具体包括：当所述障碍物为动态障碍物时，根据所述动态障碍物的当前帧预测轨迹、自车参考线确定动态障碍物与自车发生冲突的ST区域；将所述ST区域栅格离散化到当前帧ST栅格图中得到第一预估占据区域；将所述动态障碍物的前一帧占据区域投影到当前帧ST栅格图中得到第二预估占据区域；根据所述第一预估占据区域和第二预估占据区域确定出所述动态障碍物在当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述动态障碍物的前一帧占据区域投影到当前帧ST栅格图中得到第二预估区域，具体包括：根据前一帧和当前帧的时间变化量和自车位置变化量对动态障碍物的前一帧占据区域进行位移，得到所述动态障碍物在当前帧ST栅格图中的第二预估区域。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场，具体包括：针对静态障碍物，计算并更新各静态障碍物在当前帧SL栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧SL风险场。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，计算并更新各静态障碍物在当前帧SL栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，具体包括：针对每个静态障碍物在当前...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐宁，徐成，张放，王肖，李晓飞，霍舒豪，张德兆，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：