地面要素的轮廓绘制方法、电子设备及计算机程序产品技术

本公开实施例公开了一种地面要素的轮廓绘制方法、电子设备及计算机程序产品，所述方法包括：获取点云图像中的圈定范围；确定所述点云图像中包围在所述圈定范围内的点云数据；基于所述圈定范围内的点云数据构建道路平面；基于所述点云数据的反射强度，构建所述圈定范围内的点云数据在所述道路平面上投影后的灰度图像；确定所述灰度图像中前景内容的图像块轮廓；基于所述图像块轮廓绘制所述地面要素在所述点云图像中的外轮廓。该技术方案通过人工与机器相结合的方式，在制作高精地图时，点云图像上通过半自动绘制方式绘制出地面要素的外轮廓，能够在保证高精度的同时节省人工成本，降低人工操作复杂度，提高高精地图的制作效率。效率。效率。

【技术实现步骤摘要】
地面要素的轮廓绘制方法、电子设备及计算机程序产品


[0001]本公开涉及基于位置的服务
，具体涉及一种地面要素的轮廓绘制方法、电子设备及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着基于位置的服务(LBS)的发展，越来越多的应用软件集成了与电子地图有关的服务能力。此外，一些人工智能设备也依赖于电子地图，例如自动驾驶设备依赖于高精地图实现行驶过程。相比于人工驾驶方式中驾驶员所使用的电子导航地图，高精地图通过更加准确丰富的信息来描述道路，以便于自动驾驶设备理解道路状况，从而基于道路状况规划动作，通过执行动作来实现行驶过程。
[0003]高精地图在制作过程中，需要绘制出非线性地面要素的外轮廓，用于满足自动驾驶定位需求。由于自动驾驶对数据精度要求高，基于深度学习的全自动方式并无法满足词需求，且在一些场景下也无法保证高精度要求，尤其对于外接框处理，经常需要人工修正重画。
[0004]但是，在三维场景下人工绘制操作困难，加上地面磨损会影响人工作业效率，因此需要一种简单、高效以及稳定的绘制方案，来解决人工绘制非线性地面要素的外轮廓较为复杂本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种地面要素的轮廓绘制方法，其中，包括：获取点云图像中的圈定范围；确定所述点云图像中包围在所述圈定范围内的点云数据；基于所述圈定范围内的点云数据构建道路平面；基于所述点云数据的反射强度，构建所述圈定范围内的点云数据在所述道路平面上投影后的灰度图像；确定所述灰度图像中前景内容的图像块轮廓；其中，所述前景内容为所述地面要素的组成部分；基于所述图像块轮廓绘制所述地面要素在所述点云图像中的外轮廓。2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述点云数据的反射强度，构建所述圈定范围内的点云数据在所述道路平面上投影后的灰度图像，包括：将所述圈定范围内的点云数据投影至所述道路平面；基于投影后的所述点云数据的反射强度生成所述灰度图像。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，基于所述图像块轮廓绘制所述地面要素在所述点云图像中的外轮廓，包括：在所述图像块轮廓包括多个时，基于面积大于或等于预设面积阈值的所述图像块轮廓确定所述地面要素的外轮廓的矢量数据；基于所述矢量数据在所述点云图像上渲染得到所述地面要素的外轮廓。4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述圈定范围包括点云框；确定所述点云图像中包围在所述圈定范围内的点云数据，包括：将所述点云图像上的点云数据对应的八叉树空间结构与所述点云框进行点云碰撞检测，获得与所述点云框具有碰撞的粗略点云数据；对所述粗略点云数据进行降采样；基于降采样后的所述粗略点云数据的空间坐标与所述点云框进行精确的点云碰撞检测；基于检测结果将所述点云框外的粗略点云数据剔除，并基于保留的粗略点云数据确定所述圈定范围内的点云数据。5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，确定所述灰度图像中前景内容的图像块轮廓，包括：基于所述灰度图像中路面对应的点云数据和地...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡小坡，
申请(专利权)人：高德软件有限公司，
类型：发明
国别省市：