一种手指康复机制造技术

本发明专利技术属于机器人技术和医疗康复器械技术领域，具体涉及一种手指康复机，包括手指部和手掌部，所述手指部包括四根手指结构和一根拇指结构，所述手指结构包括手指近指掌骨、手指第二指骨、手指第一指骨、第一MCP关节驱动组件及PIP关节驱动组件，所述拇指结构包括拇指近指掌骨、拇指第一指骨、第二MCP关节驱动组件及IP关节驱动组件。本发明专利技术在保证机构简洁的基础上实现了手指上除拇指MCP关节以外所有关节的相互独立动作，具有多个运动自由度，能够很好的满足主动康复治疗阶段的实现复杂手指动作的要求。作的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种手指康复机


[0001]本专利技术涉及机器人技术和医疗康复器械
，更具体的说，尤其涉及一种手指康复机，可以有效投入到康复后期患者自助康复训练的阶段。

技术介绍

[0002]随着科学技术的不断发展，机器人技术正逐步应用于医疗康复领域行业。康复机械手式进来生物机电一体化技术的一个重要应用方向，主要用于对中风、外伤造成的手指瘫痪患者进行康复训练。在主动式康复中要求手指康复机构具有与手指运动相同或至少能完成大部分动作所需的自由度，能够实现手指各个关节的独立运动。目前手指康复机器人主要可以分为连杆式外骨骼康复机械手、线驱动式康复机械手以及软体启动肌肉康复机械手等三种，连杆式外骨骼机械手易于实现多自由度关节运动，且关节活动范围准确易控，线驱动式康复机械手意欲将驱动电机部分与末端康复机构分离，有利于减轻患者手上的承载重量；软体康复机械手相较其他两种更为安全舒适，但目前也只能实现单自由度弯曲动作、对于主动治疗所需的自由度难以实现。
[0003]综上，目前已有的外骨骼康复机械手由于关节活动自由度少，只适用于康复过程的被动治疗这一阶段，不能应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种手指康复机，其特征在于，包括手指部(1)和手掌部(2)，所述手指部(1)包括四根手指结构(11)和一根拇指结构(12)，所述手指结构(11)包括与手掌部(2)转动连接的手指近指掌骨(116)、与手指近指掌骨(116)转动连接的手指第二指骨(114)、与手指第二指骨(114)转动连接的手指第一指骨(112)、用以驱动手指近指掌骨(116)相对手掌部(2)上下转动的第一MCP关节驱动组件及用以驱动手指第二指骨(114)相对手指近指掌骨(116)上下转动的PIP关节驱动组件(113)，所述拇指结构(12)包括与手掌部(2)转动连接的拇指近指掌骨(124)、与拇指近指掌骨(124)转动连接的拇指第一指骨(122)、用以驱动拇指近指掌骨(124)相对手掌部(2)左右转动的第二MCP关节驱动组件及用以驱动拇指第一指骨(122)相对拇指近指掌骨(124)上下转动的IP关节驱动组件(121)。2.根据权利要求1所述的一种手指康复机，其特征在于，所述第一MCP关节驱动组件还能驱动近指掌骨(116)相对手掌部(2)左右转动。3.根据权利要求2所述的一种手指康复机，其特征在于，所述第一MCP关节驱动组件包括虎克铰(216)、第一驱动机构和第二驱动机构，所述手指近指掌骨(116)通过虎克铰(216)与手掌部(2)转动连接，所述第一驱动机构与虎克铰(216)的水平转轴传动连接，其用以驱动该水平转轴转动，从而带动手指近指掌骨(116)上下转动，所述第二驱动机构与虎克铰(216)的竖直转轴传动连接，其用以驱动该竖直转轴转动，从而带动手指近指掌骨(116)左右转动。4.根据权利要求3所述的一种手指康复机...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙鹏，李研彪，李家盛，杨奎，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：发明
国别省市：