一种单领队异质低成本无人飞行器编队协同定位方法技术

本发明专利技术针对目前理论研究尚不充分的低成本异质编队协同定位技术，公开了一种单领队异质低成本无人飞行器编队协同定位方法。该方法首先构建领队

【技术实现步骤摘要】
一种单领队异质低成本无人飞行器编队协同定位方法


[0001]本专利技术涉及一种单领队异质低成本无人飞行器编队协同定位方法。

技术介绍

[0002]传统的单兵作战在日益复杂的对抗环境下受到多方掣肘，难以实现成功突防。通过组网形成功能互补、资源共享的协同作战因其群体综合作战效能广受重视。相比于高性能无人飞行器的一损俱损，无人飞行器编队协同能够实现多重保险，在丰富作战样式的同时为突防成功提供更多可能性。
[0003]然而，通过编队作战虽然能提升综合作战效能、提高任务成功率，经济损耗也会随之加大，考虑到产能和成本，无人飞行器的低成本化至关重要。导引头作为无人飞行器的“眼睛”能够确定自身和目标之间的相对关系，在末制导阶段直接决定目标捕获，但另一方面导引头高昂的造价占全飞行器成本的1/3，因此降低导引头成本是无人飞行器编队协同提升性价比的重要环节。
[0004]另一方面，GPS拒止或降级的战场环境对无人飞行器自身的导航、制导系统性能又提出了更高的要求，传统的惯性导航系统虽然具有低成本、高自主性的优势但误差相对较大，因此，如何在保证甚至提升性本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种单领队异质低成本无人飞行器编队协同定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、构建单领队低成本异质无人飞行器编队数据链通信网络：高性能领队M0实时更新准确位置坐标为(x0，y0，z0)；7个装配有低成本惯性导航系统的跟随飞行器依次记为M
i
(i＝1，2，...，7)，对应真实坐标位置未知记为(x
i
，y
i
，z
i
)；低成本无人飞行器装配误差上界为Em惯性导航系统，可以实现自身的粗略定位，记为单领队保证与所有编队跟随飞行器之间的联通，7个编队跟随无人飞行器之间保证无向全连通，即无人飞行器编队所有飞行器间距均可通过数据链测距获取并传递至领队进行计算处理；数据链测量获得飞行器间距为R
ij
，i≠j，i，j＝0，1，...，7，其中R
ij
＝R
ji
；步骤二、构建单领队低成本异质无人飞行器编队协同定位方程组：首先，令X＝(x1，x2，...，x7，y1，...，y7，z1，...，z7)，整理异质无人飞行器编队协同定位非线性向量如下其中i＞j，i＝1，2，...，7，j＝0.1，...，6；记其中i＞j，i＝1，2，...，7，j＝0，1，...，6；则优化代价函数为从而将求解非线性方程组(2)的问题转化为求X使得代价函数达到最小的非线性优化问题；步骤三、基于惯组测量信息的粒子群协同定位解算，获取编队中低成本低精度无人飞行器的位置。2.一种如权利要求1所述的单领队异...

【专利技术属性】
技术研发人员：符文星，马文卉，吴自豪，方洋旺，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：