一种基于数据链通信的低成本双领队异构无人机编队协同定位方法技术

本发明专利技术针对目前对研究尚不充分的异构编队协同定位技术，基于双领队异构编队构成，提供一种基于数据链通信的双领队异构编队协同定位方法。该方法首先构建双领队架构下的数据链通信关系，在此基础上根据数据链测得的低成本无人机间相对距离和领从无人机间相对距离构建非线性方程组，根据惯组测量信息利用粒子群算法进行小范围搜索以获取满足定位精度要求的协同定位解算位置信息。该方法适用性良好，协同定位结果可配合各项协同任务施用。可拓展应用于无人飞行器，亦可通过改进最优化方法，提升协同定位的精度和计算速度。提升协同定位的精度和计算速度。提升协同定位的精度和计算速度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于数据链通信的低成本双领队异构无人机编队协同定位方法


[0001]本专利技术涉及一种基于数据链通信的低成本双领队异构无人机编队协同定位方法。

技术介绍

[0002]无人机具有毁伤效能，作为杀手锏，成功突防能够极大的左右战局。然而，体系化作战的不断完善、发展不仅带来了防御手段的升级，同时还实现了体系冗余度的增加，因此，无人机个体作战往往面对双拳难敌四手的窘境。随着网络技术的不断发展，以网络通信为基础的无人机编队则能够通过协同配合实现以质、量取胜，完成不同类型的作战任务，以填补任务目标分散、防御力提升所带来的的火力不足等问题，实现突防概率的提升。
[0003]虽然编队协同能以数量优势填补单兵作战的缺陷，但编队作战对无人机自身的消耗同样也是巨大的，结合目前的生产能力，如何降低单个无人机成本并结合网络通信技术实现编队灵活配合显得至关重要。无人机自身的定位是完成任务的先决条件，然而面对现在复杂的战场环境，考虑到目标防御系统升级和GPS拒止/降级环境带来的影响，对导引系统和导航系统的技术优化的要求又势必会增加成本负担。虽然低成本无人机能够利用本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于数据链通信的低成本双领队异构无人机编队协同定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一、构建双领队的异构编队通信网络：高性能领队M1和M2实时更新准确位置坐标为(x1，y1，z1)和(x2，y2，z2)；装配有惯性导航系统的低精度无人机依次记为M
m
，m＝3，4，...，7，待解算的真实坐标位置未知，记为(x
m
，y
m
，z
m
)；惯性导航系统最大漂移误差记为e
g
，惯组测量位置信息已知，记为领队保证与所有低成本无人机之间的连通，5个低成本无人机之间保证无向全连通，数据链测量得到的无人机机间距记为R
mn
则其中m≠n，R
mn
＝R
nm
所有无人机机间距信息可集中至任一选定领队处进行处理，并通过数据链通信将解算结果反馈至各个低成本无人机处；领队之间的通信关系可根据制导方案需求进行设计和调整；步骤二、构建双领队异构无人机编队协同定位方程组：建立包含20个方程的双领队异构无人机编队机间相对距离非线性方程组如下其中X＝[x3，y3，z3，x4，y4，z4，...，x7，y7，z7]为待搜索求解的低成本低成本无人机位置信息；则记包含20个方程的方程组F(X)中的第i个行向量为F
i
，则令函数为其中|F
i
|为F...

【专利技术属性】
技术研发人员：方洋旺，马文卉，郭恩铭，符文星，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：