自动驾驶车辆制造技术

本发明专利技术涉及一种自动驾驶车辆。一种驾驶控制装置控制自动驾驶车辆的行驶。所述驾驶控制装置包括控制单元，并且所述控制单元具有包括自动驾驶模式和手动驾驶模式的至少两种驾驶模式作为驾驶模式，所述自动驾驶模式执行所述车辆的所述行驶的自动控制，所述手动驾驶模式响应于乘坐在所述车辆上的操作者的操作控制所述车辆的所述行驶。当所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时，所述控制单元将所述手动驾驶模式中的上限车速设定为低于所述自动驾驶模式中的上限车速的车速。为低于所述自动驾驶模式中的上限车速的车速。为低于所述自动驾驶模式中的上限车速的车速。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆


[0001]本专利技术涉及一种以自动驾驶模式和手动驾驶模式作为驾驶模式的自动驾驶车辆。

技术介绍

[0002]传统上，自动驾驶车辆已知能够执行自动驾驶。自动驾驶表示计算机执行包括车辆的转角控制(转向控制)和车速控制的至少一部分的驾驶控制的驾驶，并且通常表示车辆的行驶控制是在没有诸如驾驶员的操作者的操作的情况下执行的驾驶。
[0003]即使能够执行自动驾驶的自动驾驶车辆通常也具有手动驾驶模式，因为操作者应该根据情况手动地执行车辆的驾驶控制。
[0004]日本未审查专利申请公开第2019
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206257号(JP 2019
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206257 A)公开了在到达自动驾驶的计划结束地点的情况下或车辆故障的情况下，驾驶模式从自动驾驶控制切换为手动驾驶控制。此外，在JP 2019
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206257 A中，当在驾驶员无意中执行了从自动驾驶控制向手动驾驶控制的切换时，考虑到车辆行驶的路面的最大摩擦系数，在一个驱动轮的驱动力等于或高于预定力的情况下(超过最大摩擦力)，将一个驱动轮的驱动力分配到另一个驱动轮。

技术实现思路

[0005]JP 2019
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206257 A的目的为在驾驶员无意中执行了从自动驾驶控制向手动驾驶控制的切换的情况下，防止车辆因驾驶员用力踩下加速踏板而打滑。打滑容易在转向时发生，并且在自动驾驶模式下，车辆被控制成使得不会因转向而发生打滑。另一方面，在手动驾驶模式下，经常对转向没有限制，并且容易发生打滑。r/>[0006]根据本专利技术的自动驾驶车辆具有包括自动驾驶模式和手动驾驶模式的至少两种驾驶模式，所述自动驾驶模式执行车辆的行驶的自动控制，所述手动驾驶模式响应于乘坐在所述车辆上的操作者的操作来控制所述车辆的所述行驶，当所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时，所述自动驾驶车辆将所述手动驾驶模式中的上限车速设定为低于所述自动驾驶模式中的上限车速的车速。
[0007]所述手动驾驶模式包括多种类型的手动驾驶模式，并且当所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时，可以从所述多种类型的手动驾驶模式中选择所述手动驾驶模式中的所述上限车速低于所述自动驾驶模式中的所述上限车速的手动驾驶模式类型。
[0008]在所述手动驾驶模式下的行驶期间，对所述手动驾驶模式的所述类型的选择可以是根据关于所述车辆所行驶的道路的环境信息进行控制的。
[0009]利用本专利技术，能够抑制手动驾驶模式下打滑等的发生。
附图说明
[0010]下面将参照附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，
其中，相同的标号表示相同的元件，并且其中：
[0011]图1是根据实施例的自动驾驶车辆10的外观视图；
[0012]图2是根据实施例的驾驶控制装置20的功能性框图；
[0013]图3是示出显示在触摸面板22上并且示出在自动驾驶模式下停车时的状态的示例性画面的图；
[0014]图4是示出显示在触摸面板22上并且示出在自动驾驶模式下行驶时的状态的示例性画面的图；
[0015]图5是实施例中的机械操作单元24的立体图；以及
[0016]图6是示出手动驾驶模式下的类型选择按钮的示例性显示的图。
具体实施方式
[0017]以下将基于附图描述本专利技术的实施例。本专利技术不限于这里描述的实施例。
[0018]整体配置
[0019]图1是根据本实施例的自动驾驶车辆10的外观视图。在图中，“前(FR)”和“后”表示车辆前后方向上的“前”和“后”，“左(FR)”和“右”表示当自动驾驶车辆10面向前方时的“左”和“右”，并且“上(UP)”和“下”表示车辆上下方向上的“上”和“下”。
[0020]自动驾驶车辆10具有大致长方体形状并且具有几乎前后对称的形状，并且外部设计也具有前后对称的形状。在平面图中，在自动驾驶车辆10的四个角处设置有在上下方向上延伸的柱12。车轮14设置在柱12的下方。透明或半透明的面板16部分地设置在自动驾驶车辆10的前后左右侧壁的各个侧壁上。面板16可以是显示面板，并且显示面板上可以显示文字等。
[0021]作为左侧面的一部分的面板是可滑动的门18，并且门18滑动并打开，使得乘员能够上下自动驾驶车辆10。尽管图1中未示出，但是能够放入和拿出的斜坡收纳在门18的下方。例如，当轮椅中的人上下自动驾驶车辆10时，使用斜坡。
[0022]自动驾驶车辆10是多个且不特定的乘员乘坐的共乘车辆。多个且不特定的乘员包括执行自动驾驶车辆10的控制(包括驾驶控制)的操作者。在本实施例中，自动驾驶车辆10用作在特定场所中沿规定路线行驶的同时运输乘客的公共汽车。因此，假设自动驾驶车辆10以相对高频率重复地停车和起动。此外，假设自动驾驶车辆10以相对较低的速度(例如，30km/h以下)行驶。
[0023]本说明书中公开的自动驾驶车辆10的使用形式能够在适当的时候进行改变。例如，自动驾驶车辆10可以用作能够移动的商业空间，或可以用作诸如展示和销售各种产品的零售店的商店以及烹饪和提供食品和饮料的餐厅等。作为另一种形式，自动驾驶车辆10可以用作执行文书工作、与客户会面等的办公室。自动驾驶车辆10的使用场景不限于商业，并且例如，自动驾驶车辆10可以用作个人移动装置。此外，自动驾驶车辆10的行驶模式可以在适当的时候进行改变。
[0024]本实施例中的自动驾驶模式10是包括从电池接收电力供应的驱动电动机作为原动机的电动车辆。电池是可充电和放电的二次电池，并且定期通过外部电源充电。自动驾驶车辆10不限于电动车辆，并且可以采用其他类型的车辆。例如，自动驾驶车辆10可以是配备有发动机作为原动机的发动机车辆，或可以是配备有发动机和驱动电动机作为原动机的混
合动力车辆。此外，自动驾驶车辆10可以是使用由燃料电池生成的电力来驱动驱动电动机的氢燃料车辆。
[0025]自动驾驶车辆10是能够执行自动驾驶的车辆。具体地，自动驾驶车辆10能够在包括自动驾驶模式、半自动驾驶模式和手动驾驶模式的多种驾驶模式下行驶。
[0026]功能块
[0027]图2是根据本实施例的驾驶控制装置20的功能性框图。在本实施例中，驾驶控制装置20中包括的各个单元配备在自动驾驶车辆10中。
[0028]触摸面板22被配置为包括诸如液晶显示器和有机电致发光显示器的平面显示器以及检测对显示器的触摸的触摸传感器。触摸面板22可以在车辆中设置于操作者的座椅附近，使得乘坐自动驾驶车辆10的操作者能够适当地操作触摸面板22。
[0029]操作者手动地操作机械操作单元24，使得执行自动驾驶车辆10的驾驶控制。机械操作单元24通过由操作者进行操作而机械地动作。与传统汽车中设置的加速踏板和制动踏板不同，机械操作单元24通过手来操作。因此，机械操作单元24至少设置在操作者的座椅的座面的上侧上。为了操作者能够容易地通过手来操作机械操作单元24，优选将本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆，其具有包括自动驾驶模式和手动驾驶模式的至少两种驾驶模式，所述自动驾驶模式执行车辆的行驶的自动控制，所述手动驾驶模式响应于乘坐在所述车辆上的操作者的操作来控制所述车辆的所述行驶，当所述驾驶模式从所述自动驾驶模式切换为所述手动驾驶模式时，所述自动驾驶车辆将所述手动驾驶模式中的上限车速设定为低于所述自动驾驶模式中的上限车速的车速。2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆，其中，所述手...

【专利技术属性】
技术研发人员：井出裕人，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：